創(chuàng)建設備別名

需要創(chuàng)建設備別名原因:

在運行一個ros程序的時候需要提供一個端口名，這個端口名一般是ttyUSBx，設備每次插拔對應的這個端口名它都會不一樣，需要創(chuàng)建一個設備別名，就是要將這個端口名來給它固定住。

重新插拔 USB1端口的設備后，變?yōu)椋?/p>

可以看到變成了/dev/ttyUSB2

端口號發(fā)生了變化

創(chuàng)建設備別名需要寫一個腳本文件，如下：

echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0002", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="stm32_controller"' >/etc/udev/rules.d/stm32_controller.rules
echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="0001", MODE:="0777", GROUP:="dialout", SYMLINK+="2d_lidar"' >/etc/udev/rules.d/2d_lidar.rules


service udev reload
sleep 2
service udev restart

解釋下上面的代碼

KERNEL==”ttyUSB* 不管是USB幾的設備都進行判斷

ATTRS{idVendor}==”10c4” 這里的idVendor ，在前面win上修改 serial的時候出現(xiàn)過，就是10c4

ATTRS{idProduct}==”ea60” 這里的idProduct，在前面win上修改 serial的時候出現(xiàn)過，就是ea60

ATTRS{serial}==”0002” 這里的serial，就是前面我們改過的，這里就根據(jù)這個值的不同，定義不同的設備別名

MODE:=”0777” 就是端口的權限

SYMLINK+=”stm32_controller” 這里的stm32_controller，就是取的設備別名。

所有上面第一行代碼的功能就是，將滿足這些條件的端口的設備名稱改為定義的設備別名。

腳本的文件名稱，取名為change_udev.sh。在執(zhí)行前需要給這個腳本文件賦予權限。

sudo chmod 777 change_udev.sh

賦予權限后，再運行這個腳本

sudo ./change_udev.sh

這樣就運行了設備別名的設置，之后不管怎么插拔這兩個USB設備，系統(tǒng)都將會自動的將這兩個設備去給它賦予設置的設備別名。

使用設備別名

在上面，設置了設備別名，下面來看如何使用我們的設備別名。

例如我們將雷達的USB的設備別名改為了2d_lidar

雷達的roslaunch啟動文件則可以寫成如下：

< launch >
  < node name="rplidarNode"          pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode" output="screen" >
    < param name="serial_port"         type="string" value="/dev/2d_lidar"/ >
    < param name="serial_baudrate"     type="int"    value="115200"/ >< !--A1/A2 -- >
    < !-- < param name="serial_baudrate"     type="int"    value="256000"/ > -- >< !--A3 -- >
    < !-- < param name="serial_baudrate"     type="int"    value="1000000"/ > -- >< !--S2 -- >
    < param name="frame_id"            type="string" value="laser"/ >
    < param name="inverted"            type="bool"   value="false"/ >
    < param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/ >    
  < /node >
< /launch >

上面的代碼中，

< param name=”serial_port” type=”string” value=”/dev/2d_lidar”/ >

這里，我們就將系統(tǒng)的設備別名/dev/2d_lidar，設置到了參數(shù)serial_port中