是不是來(lái)晚了？

作為后來(lái)者，吉利與百度合資成立的全新智能汽車(chē)品牌極越，成立兩年來(lái)被屢次追問(wèn)。如今，極越給出了一些答案。

10月17日，在首款產(chǎn)品極越01上市前夕，極越發(fā)布了其國(guó)內(nèi)首個(gè)BEV+Transformer“純視覺(jué)”高階智駕技術(shù)方案。同時(shí)，極越與百度聯(lián)合研發(fā)的國(guó)內(nèi)首個(gè)占用網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（Occupancy Network，“OCC”）也首次對(duì)外公布，該技術(shù)的引入將進(jìn)一步提升汽車(chē)機(jī)器人“純視覺(jué)”高階智駕能力。

目前，極越的這套純視覺(jué)方案已在上海城區(qū)道路實(shí)現(xiàn)領(lǐng)航輔助駕駛，年內(nèi)將在三個(gè)城市落地。盡管仍采用高精地圖作為傳感器之一，但該方案如果最終量產(chǎn)上車(chē)，極越則將成為特斯拉之后，第二個(gè)采用純視覺(jué)方案的車(chē)企。

而純視覺(jué)也被認(rèn)為是難度極大，上限極高的自動(dòng)駕駛技術(shù)方案。

“激光雷達(dá)可在短期內(nèi)迅速提升系統(tǒng)表現(xiàn)，但存在上限?！睒O越 CEO 夏一平向《電動(dòng)汽車(chē)觀察家》表示：“長(zhǎng)期來(lái)看，純視覺(jué)在系統(tǒng)成本、迭代速度、數(shù)據(jù)閉環(huán)，甚至向端到端發(fā)展都具備優(yōu)勢(shì)。所以比較激進(jìn)得把激光雷達(dá)干掉了?！?/p>

極越01將于10月底正式上市，并同步開(kāi)啟交付。如今，智駕已經(jīng)成為中高端電動(dòng)汽車(chē)必備要素。高階智能化能力特別是智能駕駛，也是極越01主打賣(mài)點(diǎn)。因此，極越表示極越01上市可做到業(yè)界領(lǐng)先的“開(kāi)箱即用”。不過(guò)，具體的智駕量產(chǎn)方案，還要等上市的時(shí)候才確定。

但無(wú)論如何，在下一階段智駕方案上，在業(yè)界比較有共識(shí)的純視覺(jué)方向上，極越的探索走在了前面。

01

放棄激光雷達(dá)，錨定純視覺(jué)方案

“我跟王亮（百度智能駕駛事業(yè)群組技術(shù)委員會(huì)主席）說(shuō)，這個(gè)事情（選擇純視覺(jué)路線）就這么干了。”夏一平表示，極越在4月份左右堅(jiān)定了純視覺(jué)的技術(shù)路線，

“又想保激光雷達(dá)，又想搞純視覺(jué)，很可能最后兩個(gè)都搞不好。方向是對(duì)的，就把干激光雷達(dá)的資源干純視覺(jué)，說(shuō)不定干出來(lái)的結(jié)果，比兩條腿走路更好。”

在激光雷達(dá)和純視覺(jué)方案之間，極越做過(guò)很大的搖擺。

早在2021年年初討論極越智能駕駛的項(xiàng)目方案時(shí)，夏一平和王亮便考慮過(guò)純視覺(jué)方案，但最終出于安全考慮仍增加了兩個(gè)前向激光雷達(dá)。

2021年年底，極越騾子車(chē)（Mule Car，白車(chē)身裝載設(shè)計(jì)底盤(pán)和動(dòng)力系統(tǒng)）基于英偉達(dá)Xavier平臺(tái)30TOPS的算力，跑通固定路線的高速和城市領(lǐng)航功能；

2022年年初，極越智駕系統(tǒng)切換至258TOPS×2的雙Orin-X平臺(tái)上。當(dāng)年十月份，感知硬件位置固定的樣車(chē)準(zhǔn)備就緒后，極越開(kāi)始重寫(xiě)智駕系統(tǒng)的算法架構(gòu)，以應(yīng)用BEV+Transformer的新技術(shù)方案。

2023年年初，取消激光雷達(dá)被正式提上討論議程，并在四五月份最終確定。確定取消激光雷達(dá)后，極越在全國(guó)投入數(shù)百輛車(chē)進(jìn)行BEV的泛化，和地圖完善的工作。

王亮表示：最終應(yīng)用純視覺(jué)方案，經(jīng)過(guò)了量化的標(biāo)準(zhǔn)質(zhì)量體系，和用戶、高管試駕體驗(yàn)，這樣客觀加主觀的雙重考驗(yàn)?！霸跀z像頭沾上泥等極特殊情況外，其它大部分體驗(yàn)（相比有激光雷達(dá)的方案）要沒(méi)有什么起伏，我們才能允許這個(gè)東西上?！?/p>

17日，極越官方發(fā)布了一臺(tái)僅搭載純視覺(jué)感知架構(gòu)的極越01跑完了上海陸家嘴-外灘-南浦大橋等路段，全程零接管的“一鏡到底”路試視頻。

02 純視覺(jué)的下一步：上占用網(wǎng)絡(luò)，去圖

“（基于純視覺(jué)方案），我們現(xiàn)在選路試的Demo路線都更加容易。我自己點(diǎn)到點(diǎn)能開(kāi)很多地方?！毕囊黄奖硎緲O越選擇純視覺(jué)路線主要出于三點(diǎn)考慮：

其一：BEV+Transformer的“純視覺(jué)”方案在性能上具備追平激光雷達(dá)方案的能力，并且性能上限極高；

其二：純視覺(jué)方案有利于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)。相比視覺(jué)+激光雷達(dá)，兩套感知算法進(jìn)行融合的方式，一套硬件一套算法在數(shù)據(jù)采集、標(biāo)注、分布、訓(xùn)練上的效率更高；

其三：去掉激光雷達(dá)有利于降低系統(tǒng)成本，從而使高階智駕能力落地普惠的能力更強(qiáng)。

之前的信息顯示，極越01將配備雙激光雷達(dá)、雙Orin-X，5個(gè)毫米波雷達(dá)、12個(gè)超聲波雷達(dá)、12個(gè)自動(dòng)駕駛高清攝像頭、1個(gè)駕駛員紅外感知攝像頭和2個(gè)高精度定位單元作為智駕的主系統(tǒng)硬件方案。

此外，座艙域的8295芯片還將支持智駕方案的冗余安全系統(tǒng)。

之前，極越的前身集度，采用禾賽AT128激光雷達(dá)方案，如果最終量產(chǎn)方案取消激光雷達(dá)，則意味著智駕系統(tǒng)的BOM成本下降1萬(wàn)元左右（按照AT128售價(jià)6000元計(jì)算）。如果超聲波和毫米波雷達(dá)也去掉，則進(jìn)一步降低成本。

不過(guò)第一階段，極越的方案并稱不上真正的純視覺(jué)，其仍需要在高精地圖覆蓋的范圍內(nèi)才能啟動(dòng)，無(wú)圖的路段則將降級(jí)為增強(qiáng)LCC類的輔助功能。

對(duì)此王亮表示，去圖比去激光雷達(dá)更加困難。極越將從現(xiàn)在依賴高精地圖向輕地圖，最終無(wú)圖化的方向發(fā)展。

極越OCC占用網(wǎng)絡(luò)技術(shù)演示

此外，“今年基本上OCC也會(huì)直接上車(chē)了。因?yàn)橐恍﹫?chǎng)景下，沒(méi)有OCC的純視覺(jué)表現(xiàn)和激光雷達(dá)還有一些差距。我們要保證產(chǎn)品在市場(chǎng)上和其它競(jìng)品的競(jìng)爭(zhēng)力，所以我們整個(gè)技術(shù)上走得比較激進(jìn)?！?/p>

面向終局的端到端（數(shù)據(jù)輸入端-執(zhí)行指令輸出端）方案中，極越或?qū)⒉捎酶兄蜎Q策兩個(gè)大模型，通過(guò)數(shù)據(jù)對(duì)骨干網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行聯(lián)合優(yōu)化的模式來(lái)演進(jìn)。

“一步一步很踏實(shí)地做?？赡?年甚至更長(zhǎng)時(shí)間，（完整端到端）的大模型才能運(yùn)用到車(chē)端。那時(shí)候可能需要新一輪的重寫(xiě)。”王亮表示。

03

極越為何能率先拿出純視覺(jué)？

純視覺(jué)方案因其數(shù)據(jù)和硬件特性，被認(rèn)為極有可能是自動(dòng)駕駛的終局路線。

一方面，視覺(jué)圖像豐富的紋理信息，不僅含有自動(dòng)駕駛系統(tǒng)所需的道路環(huán)境信息，而且還有通用智能所需的世界知識(shí)。通過(guò)學(xué)習(xí)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)不僅可以學(xué)習(xí)駕駛本身，甚至能夠理解世界的底層規(guī)則。

例如特斯拉V12的演示中，由于95%以上的人類駕駛員在停止標(biāo)志前不會(huì)完全剎停，F(xiàn)SD V12也就依此“潛規(guī)則”低速通過(guò)停止標(biāo)志。

另一方面，只用計(jì)算芯片和攝像頭的硬件成本則更低。

例如特斯拉HW3.0的硬件成本占比整車(chē)只有3%左右，而國(guó)內(nèi)高階智駕系統(tǒng)的硬件成本占比通常在10%。更低的硬件成本意味著更多的車(chē)型搭載，從而獲得更多的數(shù)據(jù)。而數(shù)據(jù)，正是以神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為代表的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)迭代的進(jìn)步的燃料。

但能力上限極高的純視覺(jué)方案，技術(shù)難度也極大。目前國(guó)內(nèi)小鵬、華為仍采用激光雷達(dá)的融合方案，并開(kāi)始逐步擺脫高精地圖。極越作為一個(gè)后來(lái)者，新玩家，為何敢先上“純視覺(jué)”方案？

夏一平表示，極越的純視覺(jué)方案并非幾個(gè)月內(nèi)產(chǎn)生的無(wú)根之木。

在算法上，極越的BEV+Transformer架構(gòu)，是基于此前百度阿波羅的純視覺(jué)方案。

2019年，百度阿波羅內(nèi)部啟動(dòng)了“Apollo lite”項(xiàng)目，采用純視覺(jué)方案做L4級(jí)自動(dòng)駕駛出租車(chē)，從2019年到2021年的三年時(shí)間內(nèi)，Apollo lite可在北京亦莊的自動(dòng)駕駛出租車(chē)上實(shí)現(xiàn)無(wú)接管的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)自動(dòng)駕駛閉環(huán)運(yùn)行。

2021年年底，其ght基于Transform和BEV對(duì)算法進(jìn)行了底層重構(gòu)。

2022年12月，百度阿波羅發(fā)布了ANP3.0路測(cè)視頻。其中收費(fèi)站靈活、無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)、過(guò)紅綠燈、近距離切車(chē)應(yīng)對(duì)、路口非機(jī)動(dòng)車(chē)應(yīng)對(duì)等能力都是由純視覺(jué)方案進(jìn)行。

在數(shù)據(jù)方面，王亮表示，百度的自動(dòng)駕駛出租車(chē)，和其背后高度自動(dòng)化的數(shù)據(jù)閉環(huán)體系是極越做純視覺(jué)的底層基礎(chǔ)。

目前，百度在全國(guó)范圍內(nèi)有上千輛自動(dòng)駕駛出租車(chē)在運(yùn)行，實(shí)際駕駛里程超過(guò)了3200萬(wàn)公里。相比之下，截至2022年年底，特斯拉FSD Beta行駛里程超過(guò)1億英里，約1.6億公里。

但特斯拉等車(chē)企受限于流量費(fèi)用，只能上傳里程數(shù)的一小部分?jǐn)?shù)據(jù)，阿波羅的數(shù)據(jù)是全量上傳。“是一個(gè)超級(jí)大的數(shù)據(jù)集，我們?nèi)ダ锩婧Y選，像一個(gè)大圖書(shū)館一樣，你能讀的書(shū)其實(shí)足夠的?！蓖趿帘硎?。

云端的大算力，也是純視覺(jué)路線“大模型、大數(shù)據(jù)、大算力”輪動(dòng)效應(yīng)成立的前提。

目前百度阿波羅的算力儲(chǔ)備無(wú)從得知。但根據(jù)IDC的統(tǒng)計(jì)顯示，2022年，百度阿波羅自動(dòng)駕駛云以34.4%的市場(chǎng)份額排名第一；華為、阿里云、騰訊云、亞馬遜云科技（AWS）分列第二至五名，市場(chǎng)份額分別為29.7%、9.2%、5.0%、3.4%。

“再先進(jìn)的技術(shù)也是用來(lái)解決實(shí)際問(wèn)題的?！毕囊黄奖硎荆诩円曈X(jué)方案之前，其對(duì)完全自動(dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn)時(shí)間估計(jì)為10年左右。而從極越01開(kāi)始，這一估計(jì)將縮短至3-5年。