信號描述

圖中的模塊連接在抽象級別上顯示了數(shù)據(jù)從一個功能模塊傳遞到另一個功能模塊的生產者-消費者關系。但是，為簡化起見，在文檔的其余部分將其稱為信號或數(shù)據(jù)流。功能模塊的輸出可能是系統(tǒng)中一個或多個功能模塊的輸入。

本文描述了系統(tǒng)架構圖中各功能模塊之間的數(shù)據(jù)流。本節(jié)中描述的數(shù)據(jù)流在后續(xù)各節(jié)的功能模塊描述中引用。功能模塊只是簡單地引用本節(jié)的數(shù)據(jù)流，并進一步闡述數(shù)據(jù)流在其功能、用途和實現(xiàn)方面的作用（輸入和/或輸出）和計算方面的內容（作為消費者、作為生產者）。

數(shù)據(jù)流可以分組為通常的行為“配置文件”，概括如下：

? 數(shù)據(jù)流：定期更新的數(shù)據(jù)流;總是有下一個更新?

事件：指示轉變或變化的數(shù)據(jù)流;在發(fā)生變化時周期性發(fā)生?

狀況：指示狀況的數(shù)據(jù)流;新更新將替換當前狀況

? 狀態(tài)：類似于狀況，但在生產者失敗或重啟時仍可用（當車輛運行時）

? 配置：像狀態(tài)一樣，但在車輛重啟后仍然存在

? 請求：請求服務;可能導致行為改變，也可能無法滿足。

每個數(shù)據(jù)流遵循以下模式：

? 名稱：由信號傳達的數(shù)據(jù)的描述

? 所有權：排他（恰好一個生產者是主要來源）| 共享（所有生產者被視為有效源）

當一個數(shù)據(jù)流有多個生產者時，“所有權”屬性簡單地指示是否有一個排他的生產者應該被視為主要來源。如果沒有指定此屬性，則認為數(shù)據(jù)流是“共享的”，即數(shù)據(jù)流的所有生產者都被視為有效的輸入源（默認）。

事件

? 規(guī)范|特征|對象：描述三種通用的數(shù)據(jù)抽象層次。暗示這三個層次中的任意一個都可以被消費。

? 規(guī)范：感知模塊可以以規(guī)范格式輸出數(shù)據(jù)，即指其格式而不是處理狀態(tài)。它可能經過感知模塊的某些轉換，例如去除陰影。

? 特征：感知模塊可以以特征的形式輸出數(shù)據(jù)。例如，定位模塊用于地圖匹配的特征。

? 對象：一個通用術語，可以描述各種實體（可能具有動態(tài)/語義狀態(tài)）。例如，車道、交通燈、機動車、救護車、交通警察停止信號等。包括動態(tài)和靜態(tài)對象。

? V2X數(shù)據(jù)：由V2X系統(tǒng)提供的數(shù)據(jù);可以提供有關交通燈、收費站等狀態(tài)的實時信息，以使檢測更加可靠。來自基礎設施或其他車輛關于感興趣特征位置的信息。

? 交通狀況：關于自主車輛附近或路線目標上的交通狀況的動態(tài)源信息。