協(xié)作機器人輕量化、成本低的特點在一定程度上降低了行業(yè)門檻，不僅大型傳統(tǒng)工業(yè)機器人企業(yè)在積極布局，創(chuàng)新型企業(yè)也在不斷涌現(xiàn)。在國內(nèi)外企業(yè)的不斷加碼下，協(xié)作機器人市場已經(jīng)開始進入真正的高速市場化階段。

中國市場經(jīng)過多年的培育，已逐漸成為全球協(xié)作機器人增長的引擎之一，越來越多的協(xié)作機器人廠商進入中國。

從產(chǎn)品軸數(shù)來看，目前行業(yè)內(nèi)涉及四軸協(xié)作機器人的企業(yè)數(shù)量較少，六軸協(xié)作機器人仍是協(xié)作機器人行業(yè)中的核心產(chǎn)品，GGII 數(shù)據(jù)顯示，2022 年，中國六軸及以上協(xié)作機器人銷量為 1.95 萬臺，同比 2021 年增長 4.71%。

從市場規(guī)模來看，2022 年，中國協(xié)作機器人市場規(guī)模達到 22.70 億元，同比 2021 年增長 1.69%；其中，六軸及以上協(xié)作機器人市場規(guī)模約為 21.53 億元，同比 2021 年增長 5.61%。

從融資來看，協(xié)作機器人整體融資規(guī)模呈現(xiàn)波動態(tài)勢。經(jīng)歷了 2019 年的市場短暫低迷后，行業(yè)整體融資情況逐漸向好；2021 年中國協(xié)作機器人融資規(guī)模突破 50 億元，平均單筆融資金額突破 3.87 億元，遠超歷史年份數(shù)據(jù)；2022 年協(xié)作機器人領域融資分化態(tài)勢愈加明顯，頭部廠商的“吸金”能力進一步提升。2023 年協(xié)作機器人頭部廠商陸續(xù)開啟上市進程，疊加資本市場投資謹慎度的增強，協(xié)作機器人本體領域的融資遭遇前所未有的壓力。

從產(chǎn)業(yè)鏈角度看，協(xié)作機器人生態(tài)從過往的三大核心零部件逐漸擴大。在智能化的趨勢下， 力控傳感器、視覺傳感器等感知元器件關注度上升，同時布局一體化關節(jié)模組的廠商持續(xù)增加，國產(chǎn)廠商技術的持續(xù)提升促進成本的加速降低。機器人大模型的持續(xù)進步有望為協(xié)作機器人能力提升裝上加強版外掛，可以滿足更多復雜場景的應用需求，尤其在商用服務領域的應用，協(xié)作機器人的易用性和智能性有望獲得質(zhì)的提升。

那么，協(xié)作機器人行業(yè)目前的主要玩家都有哪些？未來市場行情如何變化？

2023年9月19日-23日，第二十三屆中國國際工業(yè)博覽會即將在上海國家會展中心啟幕。展會同期（9月20日），高工機器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）與國內(nèi)多家優(yōu)秀協(xié)作機器人企業(yè)代表聯(lián)合編寫的《2023協(xié)作機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍皮書》將在高工機器人展臺（展位號：7.1H D143）現(xiàn)場發(fā)布。

下面一起來看看聯(lián)合參編單位的企業(yè)都有哪些硬核實力！（以下排名不分先后）

▌中科新松

中科新松作為國內(nèi)協(xié)作機器人較早的先行者，可以說是協(xié)作機器人系列最豐富的廠商之一。自 2014 年成立以來，中科新松共計創(chuàng)新研發(fā)了包括多可協(xié)作機器人和多可移動協(xié)作機器人在內(nèi)的 2 大系列 20 余種產(chǎn)品，核心技術包括機電控高度集成的一體化關節(jié)設計、力感知及高精度力控作業(yè)、人體協(xié)作安全控制及響應技術。

其中，中科新松的一體化關節(jié)的集成包含機構綜合、電子電氣綜合、機電控綜合、通訊設計以及熱設計等關鍵技術，建立了電機矢量控制模型、全閉環(huán)控制模型、電磁仿真模型、關節(jié)動力學模型以及熱力學動態(tài)模型等，實現(xiàn) 200-3000W 驅動功率，最終關節(jié)控制精度達到 5 角秒。

目前中科新松已經(jīng)服務了海內(nèi)外客戶 1500 余家，主要包括奔馳、一汽大眾、中國中車、中國商飛、碧桂園、博馬科技、馬瑞利、美光半導體、西部數(shù)據(jù)、意法半導體等，共計完成項目應用數(shù)千個。產(chǎn)品主要應用于包括汽車、能源、半導體、3C、食品藥品、建筑、電力、教育科研、印刷、航空航天、鐵路、服務等在內(nèi)的數(shù)十個行業(yè)。

▌大族機器人

大族機器人源于大族激光，于2017年成立。

基于大族激光十多年的經(jīng)驗，大族機器人的核心優(yōu)勢在于，已積累十多年電機、伺服器和運動控制經(jīng)驗，機器人核心零部件自主可控；重復定位精度高，100%速度的精度在延遲 200ms（機器人到達點位 200ms 后進行拍照測試）的情況下能達到±0.02mm；更先進的電磁式抱閘方式；更快通訊速度；更強的防護等級。

在核心技術的支持下，大族機器人的研發(fā)出了多個產(chǎn)品系列，如Elfin 系列協(xié)作機器人、Elfin-Pro 系列協(xié)作機器人、S 系列協(xié)作機器人、Elfin-Ex 防爆型協(xié)作機器人，產(chǎn)品可以滿足各領域不同應用需求。

▌長廣溪智造

長廣溪智造開創(chuàng)性地定義了新一代“車規(guī)級高速協(xié)作機器人”，其生產(chǎn)過程、測試方法、質(zhì)量管控符合 IATF16949:2016 國際汽車質(zhì)量管理標準。CGXi 協(xié)作機器人至 2021 年面市以來，以速度快、剛性好、安全性高以及其卓越品質(zhì)獲得良好口碑。

長廣溪智造以智能柔性運動控制技術為核心，其全系列協(xié)作機器人除減速器外其他如伺服電機、伺服驅動器、編碼器、控制器、示教器、關節(jié)機構等部件全部自研，積累了豐富地面向行業(yè)用戶的系統(tǒng)集成解決方案，以應對客戶制造過程中面臨的各類挑戰(zhàn)。

長廣溪智造協(xié)作機器人產(chǎn)品分 C、G、X 系列，每個系列包含多種規(guī)格型號，分別面向不同行業(yè)的應用領域。其中 C 系列協(xié)作機器人主要面向“服務領域”，主打性價比；G 系列協(xié)作機器人主要面向“制造領域”；X 系列協(xié)作機器人主要面向“防爆領域”。

▌遨博智能

遨博智能創(chuàng)立于 2015 年，是一家專注于協(xié)作機器人研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的國家高新技術企業(yè)。

自成立以來，遨博推出 iS 系列、iH 系列、C 系列、E 系列協(xié)作機器人以及海納系列復合機器人，產(chǎn)品負載范圍覆蓋 3kg-25kg，豐富的負載和工作半徑選擇，滿足大部分應用場景的同時，為客戶提供更多產(chǎn)品選型和更精準的成本控制，實現(xiàn)效益最大化。

遨博智能的核心技術在于模塊化關節(jié)集成諧波減速器、電機、剎車、編碼器、關節(jié)驅動板于一體，這些核心零部件全都是由遨博智能自主研發(fā)，同時，遨博智能還研發(fā)了新一代機器人控制軟件ARCS以及機器人核心算法庫 ARAL。讓遨博智能的產(chǎn)品具備精度高、速度快、實時性高、擴展性強、可靠性高等特點。

目前，遨博智能產(chǎn)品先后通過 EN ISO13849-1:2015(PL=d,CAT 3)、歐盟 CE、北美 NRTL、韓國 KCs、中國 CR、SEMI S2、潔凈度 class5 級等認證，憑借安全穩(wěn)定、簡易編程、易于部署等特點，廣泛應用于汽車、3C、機械加工、五金家電、廚衛(wèi)潔具、醫(yī)療健康、餐飲、新零售、科研教育等行業(yè)領域。

▌艾利特機器人

艾利特機器人2016年成立，是專注面向未來的新一代協(xié)作機器人制造商和迅速成長的國際龍頭企業(yè)之一。艾利特機器人堅持“創(chuàng)新創(chuàng)造，自主研發(fā)”，從底層的操作系統(tǒng)、嵌入式的硬件軟件、工藝包與頂端算力、協(xié)作機器人的模組關節(jié)技術等方面均為自主研發(fā)，具有高性價比、高負載自重比、高穩(wěn)定性的優(yōu)勢。

艾利特的核心技術優(yōu)勢包括工具端集成自研六維力/力矩傳感器；碼垛工藝包；全新構型可折疊式六軸協(xié)作機器人；更強負載、更高速度、更具靈活性；復雜應用化繁為簡，深度重塑協(xié)作理念。

在核心技術的支持下，自 2023 年以來已經(jīng)，艾利特已經(jīng)發(fā)布了新產(chǎn)品 26 款，成為該賽道針對細分應用場景產(chǎn)品發(fā)布最多、技術更新迭代最快的企業(yè)之一。截至目前，艾利特機器人全球累計銷量近 10000 臺，覆蓋 30 多個國家，擁有 60 多家經(jīng)銷商和系統(tǒng)集成商。

▌天機智能

天機智能成立于2015 年，以機器人及控制系統(tǒng)為核心，聚焦機器人產(chǎn)品及應用，深入工藝端，面向泛工業(yè)及商業(yè)兩大領域，為客戶提供標準化產(chǎn)品及服務。

在產(chǎn)品方面，天機智能具有中小負載全類型機器人產(chǎn)品矩陣，自研天機 Fusion 控制系統(tǒng)，全面覆蓋不同應用場景，充分滿足客戶多樣化需求。同時，天機智能的產(chǎn)品還同時涵蓋了工業(yè)機器人（SCARA、六軸）。在核心技術方面，天機智能的核心技術優(yōu)勢包括協(xié)作機器人控制器、協(xié)作機器人高精度力控傳感器、安全功能設計、易上手的交互界面等幾大方面。

天機智能已深入多個行業(yè)，與頭部企業(yè)達成戰(zhàn)略合作，在 3C、汽車電子、新能源、家電、食品等行業(yè)都有成熟案例，幫助企業(yè)持續(xù)提高生產(chǎn)效率，改善產(chǎn)品質(zhì)量，提升員工安全水平，助推產(chǎn)業(yè)升級。截止 2022 年底，使用天機產(chǎn)品的客戶已超 800 余家，在線穩(wěn)定運行機器人超 10000 臺套。

▌鑫精誠傳感器

鑫精誠傳感器成立于2009年，是一家以自主研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務為一體的技術企業(yè)，嚴格管理執(zhí)行 ISO9001、14001 等國際體系認證；產(chǎn)品已取得 CE/ROSH/UL 等國際認證。

鑫精誠傳感器作為國內(nèi)最早一批進入六維力傳感器研發(fā)和應用的非研究型企業(yè)。經(jīng)過 10 多年的發(fā)展，鑫精誠六維力傳感器產(chǎn)品直徑跨度從 9.5mm 到 300mm，力量程跨度從 5N 到 50KN，力矩量程跨度從 0.1N.m 到 1000N.m，可覆蓋大部分應用領域；該產(chǎn)品結構包括中空式、法蘭式、IP68 深水、微型式、自帶緊固螺釘式等，幾乎覆蓋了常規(guī)六維力傳感器的所有結構。

另外，鑫精誠傳感器獨特開發(fā)純結構解耦的結構，可以大大的節(jié)省標定和制造時間和成本。近年來，鑫精誠傳感器的產(chǎn)品在銷量上增長速度飛快，僅僅在 3C 智能裝配行業(yè)，六維力傳感器的年銷售量已經(jīng)超過 2000 只。

▌來福諧波

浙江來福諧波傳動股份有限公司（以下簡稱：來福）成立于2013年，公司自研自產(chǎn)諧波減速器、力矩電機、編碼器、驅動器、精密軸承、行星減速器等精密傳動產(chǎn)品，形成諧波減速器、關節(jié)模組及精密零部件三大業(yè)務版塊。深耕行業(yè)超十年，來福已成為從單一零部件到精密傳動解決方案的綜合型企業(yè)。

其中，在諧波減速器業(yè)務上，來福已實現(xiàn)四大系列 11-40 型號全系列覆蓋，可支持軸承及結構各種非標產(chǎn)品的開發(fā)與生產(chǎn)。目前，來福諧波減速器年產(chǎn)量 15 萬臺，預計 2024 年年產(chǎn)量達到 30 萬臺。已累計服務多個行業(yè)客戶超過 500 家，國內(nèi)市場份額超 30%，出貨量位居國產(chǎn) TOP2。

目前，來福在核心技術優(yōu)勢上包括面向高精度高可靠性諧波減速器的正向設計與優(yōu)化技術、新材料與新工藝、高精密柔性軸承和交叉軸承的自研自產(chǎn)、小體積一體化關節(jié)模組技術等。

▌康士達

康士達于2009年成立，專注于工控板卡、整機、智能系統(tǒng)的設計開發(fā)?？凳窟_立足于自主創(chuàng)新、自主研發(fā)，所有的產(chǎn)品擁有完全的自主知識產(chǎn)權，并通過了 ISO9001。產(chǎn)品廣泛應用于工業(yè)控制、機器視覺、機器人、邊緣計算、自動駕駛、三維建圖、嵌入式軟件等尖端智能行業(yè)。

康士達從事控制器板卡的研發(fā)設計，有15年以上的設計經(jīng)驗，其中在寬溫、三防、寬壓設計、短路、過流過壓保護、EMD/EMC 防護、浪涌、絕緣；平衡、抗震等方面有很多獨到之處。同時，康士達控制器應市場需求，集成 POE、CAN、DIO、光源控制器等功能，減少了客戶拼裝帶來的不穩(wěn)定性，也減少客戶成本。

康士達的核心產(chǎn)品包括智能邊緣控制器 U12TK、機器視覺控制器 Q6AMV等。

▌神源生智能

神源生智能成立于2012年。神源生智能依托南航雄厚的力學、特種加工和儀器設計等學科基礎，掌握了兼顧高剛度和高靈敏度的應變式多維力傳感器正向設計及結構優(yōu)化技術，建立了完整的產(chǎn)品質(zhì)量保障體系，實現(xiàn)了高性價比六維力傳感器、測力陣列和機器人的力控應用。六維力傳感器累計出貨 1000 多臺。

神源生智能建立了多維力傳感器結構設計及優(yōu)化技術；發(fā)明了與傳感器結構一體化、多通道、集成式微信號處理器，解決了微信號容易受到干擾的問題；掌握了規(guī)模生產(chǎn)中材料/加工、裝配技術等對傳感器性能影響的規(guī)律，確定了裝配流程、 溫度場等因素的自適應補償方法；發(fā)明了多維力傳感陣列，實現(xiàn)了分布式多維力同步采樣；建立了重力/慣性力快速高精度補償技術。

核心產(chǎn)品有中空環(huán)式六維力傳感器、XLH 系列數(shù)字六維力傳感器、DTH 系列經(jīng)濟型數(shù)字六維力傳感器、超大量程傳感器、運動力學測試平臺等。

▌藍點觸控

藍點觸控成立于2019年，長期致力于機器人柔性力控傳感器及力控技術的開發(fā)。

藍點觸控核心技術包括精巧的并聯(lián)式測量結構，適配于機械臂末端的尺寸；高精度解耦算法；輕量化、高靈敏度、高過載全正向設計及核心工藝研發(fā)；高精度體軸系多元組合校準；高速、超高精度數(shù)據(jù)采集，發(fā)揮至極致的前端模擬電路；專用力控柔性工藝算法庫等。

藍點觸控的產(chǎn)品包括高精度六維力傳感器、機器人關節(jié)力矩傳感器、力控工藝算法庫、柔性力控打磨工作站。核心團隊來自于航天科技集團、中國科學院等知名機構。機器人六維力傳感器與關節(jié)力矩傳感器累計出貨量達數(shù)萬臺。機器人關節(jié)力矩傳感器占據(jù)國內(nèi) 80%以上市場份額。