送藥小車代碼倉(cāng)庫(kù)：https://gitee.com/lcsc/medical_car

基本要求

根據(jù)走廊上的標(biāo)識(shí)信息自動(dòng)識(shí)別，尋徑將藥品送到指定病房，投影要在門口區(qū)域內(nèi)，

到了指定病房后，點(diǎn)亮紅色指示燈，等待卸載藥品。

人工卸掉藥品后，小車自動(dòng)熄滅紅色指示燈，開(kāi)始返回。

自動(dòng)返回藥房，點(diǎn)亮綠色指示燈。

發(fā)揮部分

兩個(gè)小車協(xié)同運(yùn)送到同一指定的中部病房，小車 1 到達(dá)病房后等待卸載藥品，小車 2 識(shí)別病房房號(hào)裝載藥品后啟動(dòng)運(yùn)送，到達(dá)自選暫停點(diǎn)后暫停，點(diǎn)亮黃色指示燈，等待小車 1 卸載；小車 1 卸載藥品后開(kāi)始返回，同時(shí)控制小車 2 熄滅黃色指示燈，繼續(xù)運(yùn)送。（從小車 2 啟動(dòng)運(yùn)送開(kāi)始，到小車 1 返回藥房且小車 2 到達(dá)病房的總時(shí)間越短越好，不計(jì)算小車 2 黃燈亮?xí)r的暫停時(shí)間，不超過(guò) 60s）

兩個(gè)小車協(xié)同運(yùn)送到不同的遠(yuǎn)端病房送、取藥品，小車 1 送藥，小車 2 取藥。小車 1 識(shí)別病房號(hào)裝載藥品后開(kāi)始運(yùn)送，小車 2 在藥房處識(shí)別病房號(hào)等待小車 1 的取藥開(kāi)始指令；小車 1 到達(dá)病房后卸載藥品，開(kāi)始返回，同時(shí)向小車 2 發(fā)送啟動(dòng)取藥指令；小車 2 收到取藥指令后開(kāi)始啟動(dòng)，到達(dá)病房后停止，亮紅色指示燈（從小車 1 返回開(kāi)始，到小車 1 返回到藥房且小車 2 到達(dá)取藥病房的總時(shí)間越短越好，不超過(guò) 60s）

其他

具體實(shí)現(xiàn)及流程圖

具體實(shí)現(xiàn)在car_control_thread.c文件中

流程圖如下所示：

審核編輯 黃宇