快換的Profinet對接使用方式

同一個設(shè)備可以在不同的機器人上交替運行。為此必須使用其他的 IOCTL 功能進行解耦和耦合。如果一個設(shè)備僅在一個機器人上運行，則也可以使用這些 IOCTL 功能。其他 IOCTL 功能只能為了兼容的原因而使用。

l? 在帶有工具更換系統(tǒng)的應(yīng)用中，絕不能將總線用戶持久地耦合在工業(yè)以太網(wǎng)上。

l? 在冷啟動或在一個輸入 / 輸出端配置時，在該情況下這將直接導(dǎo)致工業(yè)以太網(wǎng)故障。

l? 關(guān)閉始終可用這一功能可以防止這些設(shè)備在冷啟動后或者重新配置輸入 /輸出端后被邏輯耦合進工業(yè)以太網(wǎng)。

l? 這些已被停用的設(shè)備可以在以后程序運行時毫無問題地重新耦合進來。

l? 但是在項目設(shè)置時必須考慮到，將所有工具在物理和邏輯上集入進工業(yè)以太網(wǎng)項目。

解耦 --已解耦設(shè)備的屬性：

l? 若將已解耦的設(shè)備與工業(yè)以太網(wǎng)或者電源分離開，這不會觸發(fā)故障。

l? 在已解耦的設(shè)備上進行的所有 IO 操作都無效。

l? 已解耦的設(shè)備不能對讀 / 寫故障進行處理。

l? 解耦時設(shè)備的輸入端已被歸零。

耦合

IOCTL 函數(shù)是同步執(zhí)行的。當設(shè)備重新可以使用并可寫入時，該函數(shù)才返回。耦合的設(shè)備不可用時，例如因為它與總線或電源斷開了，在超時 ( 默認 10 秒) 后顯示一條提示信息。

? 菜單路徑：項目結(jié)構(gòu) > ProfiNet > 用鼠標雙擊 > 設(shè)備設(shè)定

? 通過勾選將設(shè)備設(shè)置為始終可用或者取消此設(shè)置。

選項 “始終可用” 會影響機器人控制系統(tǒng)在冷啟動或在重新配置 I/O 驅(qū)動程序時對于已解耦設(shè)備的反應(yīng)?！笔冀K可用”可在 WorkVisual 內(nèi)的設(shè)備數(shù)據(jù)中設(shè)置。

如果設(shè)備沒有勾選選項 始終可用，則設(shè)備在重啟時或在重新配置 I/O 驅(qū)動程序時自動解耦。為了與設(shè)備建立連接，必須用 IOCTL 功能重新耦合設(shè)備。

通過 HMI 耦合和解耦現(xiàn)場總線用戶

1.選擇菜單序列顯示 > 變量 > 單個。

2.2. 在 名稱欄輸入：

? 解耦時：

? 在一臺機器人上使用該設(shè)備時：

=IOCTL("PNIO-CTRL",60,[ 用戶識別號 ])

? 在一臺或多臺機器人上使用該設(shè)備時：

=IOCTL("PNIO-CTRL",1060,[ 用戶識別號 ])

? 耦合時：

? 在一臺機器人上使用該設(shè)備時：

=IOCTL("PNIO-CTRL",50,[ 用戶識別號 ])

? 在一臺或多臺機器人上使用該設(shè)備時：

=IOCTL("PNIO-CTRL",1050,[ 用戶識別號 ])

IOCTL :用于耦合和解耦的 系統(tǒng)變量

PNIO-CTRL :通過 ProfiNet 驅(qū)動程序名 調(diào)用

? 50/1050 = 調(diào)用耦合

? 60/1060 = 調(diào)用解耦

用戶識別號 要耦合或解耦的模塊的設(shè)備編號 / 用戶識別號

在單個變量顯示中，執(zhí)行每個IOCTL 指令后，在當前值窗口內(nèi)以數(shù)字的形式顯示一個返還值。此數(shù)字有下列不同的含義：

l0 :IOCTL 已成功執(zhí)行。

l1 :超時 — 設(shè)備未能在規(guī)定時間內(nèi)耦合或解耦。

l2 :IOCTL 包含一個不正確的參數(shù) — 請檢查輸入！

l-1 :故障 — 無法執(zhí)行指令。

? IOCTL 功能是同步執(zhí)行的。當設(shè)備重新可以使用并可寫入時，才能再次執(zhí)行 IOCTL 功能。

? 若耦合的設(shè)備不可用，例如因為它與總線或電源斷開了，則將在超時后顯示一條信息。

若規(guī)定的用于耦合或解耦的時間設(shè)計得太短，可以重新設(shè)定超時。標準設(shè)置為 10 秒，即 10000 毫秒

RET = IOCTL("PNIO-CTRL",1001,10000)

詢問設(shè)備狀態(tài):

用 IOCTL 函數(shù) 70 可以詢問從屬設(shè)備的狀態(tài)。

RET = IOCTL("PNIO-CTRL",70,[ 用戶 ID] )

RET 的返回值：

l4 :設(shè)備已解耦。

l5 :設(shè)備已耦合，但出現(xiàn)錯誤。

l6 :設(shè)備已耦合且無錯誤。

l7 :設(shè)備已解耦，但內(nèi)部仍在 PROFINET Controller 中激活。

通過激活或停用總線故障

在默認情況下激活總線故障。如果出現(xiàn)總線故障，這會導(dǎo)致停止和/或鎖定激活命令。借助 KRL 函數(shù) IOCTL 可停用并再次激活總線故障。激活或停用可以在運行時于程序內(nèi)通過 KRL 執(zhí)行。

可為一個或多個總線實例停用總線故障。如果總線故障被停用，會有如下表現(xiàn)：

? 總線故障：不停止和/或鎖定激活命令

? 總線故障：smartHMI 信息窗口中沒有故障信息

? smartHMI 信息窗口中會顯示以下信息：

KRC IO 總線錯誤抑制針對下列總線實例激活：{總線實例}{總線實例}{總線實例}

? 如果總線實例中已出現(xiàn)故障，則無法再次激活總線故障。

該情況下可通過系統(tǒng)變量 $IOBUS_INFO 讀取是否出現(xiàn)總線故障。

? 為了停用總線故障：

RET = IOCTL("KRC->PNIO-CTRL", 1, 1)

? 為了激活總線故障：

RET = IOCTL("KRC->PNIO-CTRL", 1, 0)

通過 KRL 重啟總線系統(tǒng)

總線故障后，可在運行時在程序之內(nèi)重啟總線系統(tǒng)。為此，必須在程序中借助KRL 函數(shù) IOCTL 編程一個重啟總線系統(tǒng)的命令。

RET = IOCTL("PNIO-CTRL",12,0)

審核編輯：劉清