PDOA的角度測(cè)量：是UWB幾乎獨(dú)有技術(shù)優(yōu)勢(shì)，PDOA采用兩個(gè)間距很小的接收天線實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的到達(dá)角的測(cè)量；相比其他AOA技術(shù)路線，UWB的PDOA可以實(shí)現(xiàn)錨點(diǎn)基站更小型化，同時(shí)具備UWB的TOF高精度測(cè)距優(yōu)勢(shì)，得到角度+高精度測(cè)距的位置空間感知；

UWB AOA/PDOA最早被大家廣泛認(rèn)知的產(chǎn)品就是蘋果的AirTAg，但是AirTag并十分成功，反而簡(jiǎn)單便宜的藍(lán)牙防丟器（10元左右）更受到市場(chǎng)的青睞；后續(xù)小米的智能音箱以及智能家居“一指連”的概念，也沒有真正把UWB PDOA市場(chǎng)烘托出來(lái)；

包括智能地鎖、割草機(jī)器人、以及電子支付等等，都沒有看到大面積推廣；后來(lái)也有廠家在跟隨行李箱等跟隨車場(chǎng)景，采用UWB AOA/PDOA，目前看這塊市場(chǎng)也依然沒有被市場(chǎng)廣泛認(rèn)可；

總而言之，UWB AOA/PDOA 在2C側(cè)應(yīng)用目前并不成功

UWB AOA/PDOA到底能解決什么問(wèn)題

UWB的PDOA技術(shù)十分特別，AOA技術(shù)藍(lán)牙等技術(shù)都有，但是PDOA技術(shù)可以說(shuō)是UWB獨(dú)有的。

UWB的PDOA技術(shù)最大特點(diǎn)就是能夠?qū)崿F(xiàn)非常小型化的設(shè)備，實(shí)現(xiàn)設(shè)備間精準(zhǔn)測(cè)距和精準(zhǔn)角度測(cè)量；

從村田的2AB的產(chǎn)品資料可以看到，UWB的PDOA測(cè)距精度10厘米以內(nèi)，角度測(cè)量精度5度以內(nèi)；2AB模組尺寸僅有10.5 × 8.3 × 1.44 mm，可在-40℃至85℃溫度范圍工作；此外2AB采用的是DW3120，支持CH9，符合國(guó)家UWB使用新規(guī)；

我司已經(jīng)基于2AB開發(fā)了兩類定位標(biāo)簽以及對(duì)于的基站，支持TDOA定位和PDOA定位；

UWB AOA或者PDOA應(yīng)該重點(diǎn)著眼10米以內(nèi)，圍繞設(shè)備之間或者設(shè)備和人之間的精準(zhǔn)測(cè)距+精準(zhǔn)測(cè)角的場(chǎng)景應(yīng)用；

工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)人、車及物近距離（10米以內(nèi)）精準(zhǔn)測(cè)距+精準(zhǔn)測(cè)角；

和雷達(dá)相比、和激光相比、RFID相比、紅外相比，UWB對(duì)于惡劣環(huán)境的容忍度以及高精度都要強(qiáng)，同時(shí)在設(shè)備小型化上也有優(yōu)勢(shì)；

設(shè)備和人之間安全距離

機(jī)械臂和工作人員安全距離和角度的安全控制

跟隨車應(yīng)用：人和車的安全距離及角度控制

無(wú)人機(jī)跟隨：人和無(wú)人機(jī)的安全距離以及角度控制

設(shè)備之間安全距離

叉車防碰撞：叉車之間測(cè)距以及測(cè)角的安全管理控制

無(wú)人機(jī)編隊(duì)：基于無(wú)人機(jī)之間測(cè)距及測(cè)角的拓?fù)淇刂萍邦I(lǐng)航跟隨

多智能體協(xié)同：智能體之間測(cè)距以及測(cè)角的拓?fù)涔芾?/p>

跟隨車、無(wú)人機(jī)、多智能體協(xié)同

位置空間感知所有微型機(jī)器人重要的技術(shù)環(huán)節(jié)，基于UWB實(shí)現(xiàn)協(xié)同體之間的數(shù)據(jù)通訊、以及高精度TOF測(cè)距以及PDOA的角度測(cè)量，代替復(fù)雜的視覺位置感知，同時(shí)解決高速數(shù)據(jù)通訊和空間位置感知，成本和功耗都將更具優(yōu)勢(shì)。

為啥選擇2AB模組開發(fā)UWB PDOA產(chǎn)品

目前國(guó)內(nèi)廠家UWB PDOA的方案，多采用兩個(gè)DW1000的方案；

方案的局限性：首先需要兩片DW1000，硬件設(shè)計(jì)無(wú)法和高集成度的2AB相比，其次DW1000本身不支持CH9，沒有辦法符合國(guó)家UWB使用新規(guī)；

Murata還有另外一系列的UWB模塊Type 2AB，該模塊設(shè)計(jì)為超小型、高品質(zhì)、低功耗的UWB模塊，非常適合小型與電池供電的物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備和應(yīng)用。Type 2AB采用Qorvo DW3110/3120 UWB芯片組，支持Ch 5與9兩個(gè)UWB頻帶，以及Bluetooth LE 2.4GHz，具有集成Nordic nRF52840芯片的無(wú)主機(jī)模塊，它還具有用于喚醒UWB和更新固件的低功耗藍(lán)牙（BLE）功能，已經(jīng)集成3軸傳感器可用于節(jié)省電池的功耗，并嵌入了UWB和MCU的參考時(shí)鐘。

Type 2AB超小型、高度集成的UWB模塊，其方形面積比芯片直接封裝（CoB, Chip On Board）解決方案小75%，每個(gè)器件的頻率、Tx功率和天線延遲都經(jīng)過(guò)校準(zhǔn)，并支持多天線設(shè)計(jì)和評(píng)估，可為客戶的產(chǎn)品開發(fā)做出貢獻(xiàn)。

Murata Type 2AB采用ARM Cortex-M4中央處理器內(nèi)核，內(nèi)置1MB閃存與256KB內(nèi)存，支持UWB 6250 MHz ~ 8250 MHz，支持外接天線，但不含射頻連接器與天線，采用LGA封裝與SMT安裝，尺寸僅有10.5 × 8.3 × 1.44 mm，可在-40℃至85℃溫度范圍工作，VDD1、VDD2和VDDMCU的電源電壓介于2.5V ~ 3.6V，VUSB的電源電壓則介于4.35V ~ 5.0V，支持藍(lán)牙5.2，內(nèi)置USB、UART、SPI、I2C主機(jī)接口，通過(guò)FCC/IC/MIC（日本）認(rèn)證與ETSI報(bào)告，符合ISO9001規(guī)范。

審核編輯 黃宇