配置說明

步驟1，在博途里添加硬件設(shè)備，在網(wǎng)絡(luò)視圖下，雙擊硬件目錄，在網(wǎng)關(guān)目錄下點開PN/CAN LINK，雙擊該設(shè)備的訂貨號，添加到網(wǎng)絡(luò)試圖中。如圖2-1所示。

圖2-1硬件添加

步驟2，根據(jù)實際情況為新加入的PN/CAN LINK分配名稱，網(wǎng)絡(luò)及IP地址。（本演示文檔網(wǎng)絡(luò)選擇已有的PN/IE_1，名稱（Link 3）和IP為自動生成。）如圖2-2所示。

圖2-2設(shè)備名稱及網(wǎng)絡(luò)參數(shù)分配

步驟4，雙擊Link 3，進(jìn)入設(shè)備視圖，在屬性中選擇運行模式為CANopen manager，如圖2-3所示。

步驟5，對主站進(jìn)行設(shè)置，雙擊設(shè)備視圖內(nèi)的 CANopen network，在屬性內(nèi)對主站進(jìn)行設(shè)置，主要需要設(shè)置的為主站節(jié)點號（Node ID），傳輸率(Transmission rate)，故障檢測模式(Error control)。其中故障檢測模式(Error control)分為：Heartbeat 和Node guarding，需選擇子站所支持的模式。其它的參數(shù)（節(jié)點號，波特率等）可根據(jù)具體項目需求進(jìn)行設(shè)置。如圖2-4所示。

圖2-4設(shè)備基本參數(shù)設(shè)置

步驟6，添加子站節(jié)點，在設(shè)備視圖界面下，在右側(cè)硬件目錄，點開CANopen node ，雙擊CANopen node universal。如圖2-5所示。

圖2-5添加子站節(jié)點

步驟7，分配節(jié)點名稱導(dǎo)入對應(yīng)EDS文件，點擊設(shè)備概覽中所添加的節(jié)點，可對其進(jìn)行命名（該演示內(nèi)使用默認(rèn)名稱）。此時在屬性可進(jìn)行EDS文件操作，點擊Import EDS file…，在彈出的對話框內(nèi)選擇所要導(dǎo)入的EDS文件。如圖2-6所示。

圖2-6導(dǎo)入子站EDS文件

等待導(dǎo)入完成，彈出下圖2-7：

圖2-7 EDS文件導(dǎo)入成功

此時該節(jié)點下就根據(jù)EDS文件生成了相應(yīng)的子節(jié)點信息，如圖2-8所示：

圖2-8 子節(jié)點信息

此時可以設(shè)置子節(jié)點的一些參數(shù)，其中節(jié)點號（Node ID）是按照項目要求必須設(shè)置的，其他的信息可根據(jù)項目實際需求選擇性的修改或使用自動生成的參數(shù)。

步驟8，激活并分配節(jié)點內(nèi)的PDO。點擊Transmit process data objects(TPDOs)，此時可以看到如下界面。此界面右上方是顯示該節(jié)點所包含的的TPDO，右下方是對單個TPDO定義的界面。如圖2-9所示。

圖2-9 子節(jié)點TPDO

在右下方界面內(nèi)的PDO下拉菜單中選擇第一個需要激活的PDO（COB-182），點擊激活（Active），得到如下信息。所有信息均是由EDS自動生成的，同時在具有讀寫屬性的參數(shù)上可以手動進(jìn)行修改（一般可以不修改）。激活后如下圖：

圖2-10 激活子節(jié)點TPDO

依次完成接下來3個TPDO和1個RPDO的激活。

步驟9，根據(jù)所激活的子站PDO，在PLC中建立對應(yīng)的PDO進(jìn)行數(shù)據(jù)映射。子站TPDO對應(yīng)主站則為RPDO，子站RPDO對應(yīng)主站則為TPDO。此演示項目子站有4個TPDO,1個RPDO，所以對應(yīng)主站則有4個RPDO和1個TPDO。接下來演示添加一個RPDO。

在設(shè)備視圖界面下的硬件目錄中，點開CAN process data，雙擊Receive data object dictionary添加一個RPDO在設(shè)備概覽里面，如圖2-11所示：

圖2-11 PLC添加RPDO

根據(jù)激活的COB-182的變量信息如圖2-12，有兩個變量，類型分別是1個Integer32和1個Unsigened16。

圖2-12 子站PDO內(nèi)部變量信息

所以在所添加的RPDO內(nèi)添加相應(yīng)的變量名和數(shù)據(jù)類型的變量，如圖2-13：

圖2-13 PLC對應(yīng)PDO設(shè)置

依次完成接下來3個RPDO和1個TPDO的變量設(shè)置。到了這一步就完成了子站和主站的各自設(shè)置。

步驟10，將子站和主站的PDO映射起來。在設(shè)備試圖中點擊CANopen manager，進(jìn)入以下界面（圖2-14），此時定義主站這邊的TPDO。

圖2-14 PDO映射設(shè)置

在PDO下拉中選擇PDO-001，點擊Define PDO，等待激活，根據(jù)子站的RPDO進(jìn)行設(shè)置COB-ID 和Transmission Type，COB-ID 一定要一致。如圖2-15所示：

圖2-15 激活PDO

接下來選擇映射的PDO，點擊所要映射的PDO，添加到可用PDO表格內(nèi)，如圖2-16。此時主站的TPDO和子站的RPDO的數(shù)據(jù)映射完成。

圖2-16 PDO數(shù)據(jù)映射

接下來依次完成另外主站四個RPDO的設(shè)置。然后保存，編譯整個項目，沒有錯誤就好。到此所有硬件配置完成。

步驟11，軟件設(shè)置，根據(jù)PN/CAN LINK的手冊4.1.2.2的要求，需要對PN/CAN LINK的控制字的第0位和第2位置1。查看該模塊的輸出起始地址如圖2-17為74。

所以%Q74.0和%Q74.2需要在軟件內(nèi)置1。建議PLC啟動這兩位可以常置1。

圖2-17 控制字設(shè)置

結(jié)果

通過以上步驟，PN/CAN LINK完成CANopen Manager模式的配置，PLC可以通過PN/CAN LINK與其它CANopen的子站設(shè)備正常通信。

審核編輯：劉清