CANopen通信硬件接口為CAN總線，然而Modbus通信硬件接口為串口/以太網(wǎng)口；那么問題來了：CANopen主站如何獲取Modbus型傳感器的數(shù)據(jù)呢？讓我們一起來實現(xiàn)。PXB-6021是ZLG致遠(yuǎn)電子推出的一款Modbus to CANopen協(xié)議轉(zhuǎn)換器，具有1路CAN，1路百兆以太網(wǎng)和1路RS485。該產(chǎn)品支持Modbus RTU及Modbus TCP，可以實現(xiàn)Modbus主站到CANopen從站的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換。PXB-6021最大支持12組TPDO和12組RPDO，同時支持EDS下發(fā)和自定義PDO和Modbus的數(shù)據(jù)映射；具有轉(zhuǎn)換快、設(shè)置簡單、使用靈活等特點。接下來我們將使用USBCAN-E-P CANopen主站卡和PXB-6021協(xié)議轉(zhuǎn)換器來實現(xiàn)CANopen主站獲取Modbus設(shè)備的數(shù)據(jù)。
?準(zhǔn)備條件

USBCAN-E-P CANopen主站卡和上位機(jī)軟件 CANManager for CANopen；

PXB-6021轉(zhuǎn)換器和上位機(jī)配置軟件AWPX Tools；

RS485溫濕度變送器；

24V電源適配器；

杜邦線6根，USB線1根，網(wǎng)線1根，終端電阻120歐1個。

硬件接線

設(shè)備接線如圖1所示：

圖1 設(shè)備連接圖

PC通過網(wǎng)線連接PXB-6021和USB線連接USBCAN-E-P CANopen主站卡；

PXB-6021的CAN總線的CAN_H和CAN_L分別連接到USBCAN-E-P CANopen主站卡的CAN_H和CAN_L；

PXB-6021的RS485的A、B分別連接到Modbus溫濕度變送器的A、B端子。

PXB-6021的參數(shù)配置

打開AWPX Tools工具，點擊搜索設(shè)備，然后選中PXB-6021設(shè)備。

根據(jù)溫濕度傳感器的說明書，溫濕度變送器的波特率為9600，數(shù)據(jù)長度為8，校驗位為0，停止位為1，配置PXB-6021的Modbus參數(shù)，如圖2所示：

圖2設(shè)置Modbus參數(shù)

然后再配置PXB-6021的CANopen參數(shù)，如圖3所示。

圖3設(shè)置CANopen參數(shù)

根據(jù)溫濕度變送器的介紹，溫度數(shù)據(jù)在保持寄存器0地址，濕度數(shù)據(jù)在1地址，數(shù)據(jù)均擴(kuò)大了10倍。我們還要對PXB-6021的TPDO參數(shù)以及Modbus和TPDO的映射關(guān)系進(jìn)行配置，如圖4所示。

圖4TPDO配置

CANopen主站設(shè)置

USBCAN-E-P CANopen主站卡加載從站EDS，如圖5所示。

圖5導(dǎo)入EDS

然后點擊CANManager for CANopen軟件的搜索按鈕搜索從站，如圖6所示。

圖6 搜索從站

找到從站，如圖7所示。

圖7找到從站

Modbus數(shù)據(jù)獲取

單擊啟動按鈕采集從站數(shù)據(jù)，如圖8所示。

圖8采集數(shù)據(jù)從圖上可知：

• 溫度為0x118，轉(zhuǎn)換十進(jìn)制為280，由于參數(shù)擴(kuò)大了10倍，所以當(dāng)前溫度為28度；
• 濕度為0x294，轉(zhuǎn)換十進(jìn)制為660，由于參數(shù)擴(kuò)大了10倍，所以當(dāng)前濕度為66。