工業(yè)機(jī)器人通常由多軸機(jī)械臂構(gòu)成，軸關(guān)節(jié)是工業(yè)機(jī)器人的核心部分，伺服電機(jī)是工業(yè)機(jī)器人軸關(guān)節(jié)主要部件之一，因此軸電機(jī)是否處于健康狀態(tài)，關(guān)系到整個(gè)工業(yè)機(jī)器人能否正常工作.評(píng)估軸電機(jī)健康狀態(tài)的參數(shù)有多種，如電機(jī)溫度、電機(jī)扭矩、電機(jī)噪聲和電機(jī)電流等，所以采集工業(yè)機(jī)器人軸電機(jī)電流數(shù)據(jù)具有重要意義。

為了便于監(jiān)測(cè)工業(yè)機(jī)器人軸電流，本方案是一種基于霍爾傳感器的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方案（如下圖所示），系統(tǒng)選用的是中科阿爾法霍爾線(xiàn)性電流傳感器AH693，利用可編程邏輯控制器(PLC)實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人軸電流非接觸式測(cè)量與采集；該系統(tǒng)有非接觸式采集軸電流數(shù)據(jù)的特點(diǎn)，可導(dǎo)出特定時(shí)間段內(nèi)軸電流數(shù)據(jù)，便于進(jìn)行數(shù)據(jù)分析。

中科阿爾法AH693用于工業(yè)機(jī)器人軸電流監(jiān)測(cè)的性能介紹：

1、AH693是一款高性能線(xiàn)性霍爾傳感器，輸出信號(hào)由施加在器件敏感面的磁場(chǎng)強(qiáng)度決定，隨磁場(chǎng)強(qiáng)度成比例變化。

2、AH693的靜態(tài)輸出電壓為電源電壓的50％，靈敏度為3mV/Gauss。

3、AH693傳感器內(nèi)部有一個(gè)集成霍爾電路，溫度補(bǔ)償電路，以減少霍爾元件，小信號(hào)高增益放大器以及成比例的低阻抗輸出。

4、除此，AH693還適用于汽車(chē)應(yīng)用和工業(yè)環(huán)境，工作溫度范圍在-40℃到 125℃。有TO92S和SOT89兩種封裝形式，兩種封裝均不含鉛，符合 RoHS標(biāo)準(zhǔn)。

中科阿爾法AH693性能特征：

?高精度，低噪聲輸出；軌到軌輸出；

?電源范圍4.5V至10.5V；

?工作頻率高，輸出電壓與磁通密度成比例；

?較寬的工作溫度范圍：-40℃至125℃；

?快速上電，溫度循環(huán)恢復(fù)；

?ESD 性能可達(dá)±4KV；

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