軟件定義汽車(chē)對(duì)應(yīng)中央服務(wù)器計(jì)算架構(gòu)，即Zonal架構(gòu)，在此架構(gòu)下，虛擬機(jī)將無(wú)處不在。軟件定義汽車(chē)的實(shí)現(xiàn)離不開(kāi)中央服務(wù)器計(jì)算架構(gòu)，這與IT領(lǐng)域的云計(jì)算非常相似，云簡(jiǎn)而言之就是將IT資源服務(wù)化。過(guò)去辦公場(chǎng)景中我們每人一臺(tái)PC，擁有獨(dú)立的IT資源，而云可以將IT資源按需分配給需要的租戶，實(shí)現(xiàn)按需、彈性拓展。以前每人一臺(tái)PC，現(xiàn)在大家共享一臺(tái)超級(jí)PC，按需訪問(wèn)，不用時(shí)，資源自動(dòng)釋放，可供其他用戶使用，這樣資源得以最大化利用，且可以按需擴(kuò)展，及時(shí)滿足使用需求。

在汽車(chē)領(lǐng)域，每人一臺(tái)PC就是每一個(gè)分布式ECU，超級(jí)PC就是超級(jí)SoC芯片，典型如英偉達(dá)的Thor，高通的SA8775以及聯(lián)發(fā)科最新的3納米車(chē)載芯片（型號(hào)可能會(huì)是MT8678），云計(jì)算的網(wǎng)絡(luò)通信在汽車(chē)領(lǐng)域就是車(chē)載以太網(wǎng)以及車(chē)載以太網(wǎng)協(xié)議棧標(biāo)準(zhǔn)TSN。

中央服務(wù)器架構(gòu)和云計(jì)算一樣離不開(kāi)虛擬機(jī)。英偉達(dá)的Thor，高通的SA8795以及聯(lián)發(fā)科最新的3納米車(chē)載芯片（型號(hào)可能會(huì)是MT8678）的出現(xiàn)，讓車(chē)載算力幾乎與目前主流的PC差不多，汽車(chē)電子底層硬件不再是由單一芯片提供簡(jiǎn)單的邏輯計(jì)算，而是多核 SoC 芯片提供更為復(fù)雜控制邏輯以及強(qiáng)大的算力支持。但是汽車(chē)領(lǐng)域業(yè)務(wù)具有不同的技術(shù)需求，比如座艙域 IVI 業(yè)務(wù)強(qiáng)調(diào)交互體驗(yàn)、應(yīng)用生態(tài)豐富，比較適合的操作系統(tǒng)是 Android；儀表盤(pán)、輔助駕駛有實(shí)時(shí)性、可靠性要求，操作系統(tǒng)傾向于 RTLinux、RTOS；智駕域強(qiáng)調(diào)大算力融合感知、推演規(guī)劃，也有實(shí)時(shí)性、可靠性要求，也會(huì)選擇 RTLinux、RTOS。在域融合的同時(shí)，要保證關(guān)鍵業(yè)務(wù)的安全可靠，也要考慮應(yīng)用生態(tài)的可持續(xù)性兼容，這就需要有資源隔離技術(shù)來(lái)支撐在同一 SOC 上切分資源，可并發(fā)運(yùn)行多種操作系統(tǒng)，保障互不干擾。

資源隔離技術(shù)有多種，從硬件底層逐層向上包括硬件隔離、虛擬化隔離、容器隔離、進(jìn)程隔離等。硬件隔離的隔離性最好，單隔離域的性能、安全可靠性最好，但靈活性、可配置性差，不能實(shí)現(xiàn)硬件共享，導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)的資源利用率差，成本居高不下，不能充分達(dá)到軟件定義汽車(chē)的目標(biāo)。

再有就是現(xiàn)在的先進(jìn)SoC包含多種運(yùn)算資源，如DSP、NPU、CPU、GPU等（因此也稱(chēng)之為HPC，異構(gòu)計(jì)算），不同域需要不同的運(yùn)算資源，這顯然需要資源共享。容器隔離、進(jìn)程隔離可以更輕量級(jí)地實(shí)現(xiàn)業(yè)務(wù)隔離，但還是在同一個(gè)操作系統(tǒng)內(nèi)，存在著資源干擾、相互安全攻擊的隱患，并且無(wú)法支持異構(gòu)操作系統(tǒng)業(yè)務(wù)域融合，影響傳統(tǒng)業(yè)務(wù)繼承，不利于生態(tài)發(fā)展。在眾多的資源隔離技術(shù)中，虛擬化是安全可靠、彈性靈活的優(yōu)選方案，是軟件定義汽車(chē)的重要支撐技術(shù)。

Hypervisor 直譯即 “超級(jí)監(jiān)督者” ，也稱(chēng)為虛擬機(jī)監(jiān)控程序（VMM）。Hypervisor處于SoC硬件平臺(tái)之上，將實(shí)體資源（如 CPU、內(nèi)存、存儲(chǔ)空間、網(wǎng)絡(luò)適配器、外設(shè)等 ) 轉(zhuǎn)換為虛擬資源，按需分配給每個(gè)虛擬機(jī)，允許它們獨(dú)立地訪問(wèn)已授權(quán)的虛擬資源。Hypervisor實(shí)現(xiàn)了硬件資源的整合和隔離，使應(yīng)用程序既能共享 CPU 等物理硬件，也能依托不同的內(nèi)核環(huán)境和驅(qū)動(dòng)運(yùn)行，從而滿足汽車(chē)領(lǐng)域多元化應(yīng)用場(chǎng)景需求。

Hypervisor 可以劃分為兩大類(lèi)：

一類(lèi)是 Type1 裸機(jī)型，Hypervisor 直接運(yùn)行在硬件設(shè)備上的，也叫做 Bare-Metal Hardware Virtualization（裸金屬虛擬化環(huán)境）；

一類(lèi)是 Type2 主機(jī)托管型，也叫做 Hosted Virtualization （主機(jī)虛擬化環(huán)境）。

Type2 型 Hypervisor 需要借助宿主操作系統(tǒng)來(lái)管理 CPU、內(nèi)存、網(wǎng)絡(luò)等資源，由于 Hypervisor 和硬件之間存在一個(gè)宿主操作系統(tǒng)，Hypervisor 及 VM 的所有操作都要經(jīng)過(guò)宿主操作系統(tǒng)，所以就不可避免地會(huì)存在延遲、性能損耗，同時(shí)宿主操作系統(tǒng)的安全缺陷及穩(wěn)定性問(wèn)題都會(huì)影響到運(yùn)行在之上的VM（虛擬機(jī)），所以 ,Type2型 Hypervisor 主要用于對(duì)性能和安全要求不高的場(chǎng)合，比如 : 個(gè)人 PC 系統(tǒng)。

Type1 型的 Hypervisor 不依賴(lài)主機(jī)操作系統(tǒng)，其自身具備操作系統(tǒng)的基礎(chǔ)功能。設(shè)計(jì)上更為簡(jiǎn)潔，直接運(yùn)行于硬件之上，整體代碼量和架構(gòu)更為精簡(jiǎn)，對(duì)內(nèi)存和存儲(chǔ)資源要求更少，可滿足自動(dòng)駕駛系統(tǒng)功能安全等級(jí)要求，也具備進(jìn)行形式化驗(yàn)證的條件。所以汽車(chē)操作系統(tǒng)更適合使用 Type 1 型 Hypervisor。

隨著微內(nèi)核操作系統(tǒng)技術(shù)的發(fā)展，很多基于微內(nèi)核操作系統(tǒng)設(shè)計(jì)的Hypervisor 依賴(lài)的 Host OS 已經(jīng)非常精簡(jiǎn)，只包括基本的、不變的功能，如 : CPU 調(diào)度和內(nèi)存管理，設(shè)備驅(qū)動(dòng)和其他可變組件處于內(nèi)核之外，這類(lèi)Hypervisor 應(yīng)當(dāng)歸于 Type1、還是 Type2，業(yè)內(nèi)存在分歧，但絕大多數(shù)都自稱(chēng)Type1，因?yàn)槎贾繲ype1是高大上的。

典型的基于HPC的汽車(chē)軟件架構(gòu)

圖片來(lái)源：大陸汽車(chē)

從SoC角度看中間件，虛擬機(jī)和BSP是一體的，BPU指的就是AI運(yùn)算。圖片來(lái)源：大陸汽車(chē)

圖片來(lái)源：Elektrobit

從軟件通訊的角度看虛擬機(jī)的位置，虛擬機(jī)主要是基于以太網(wǎng)硬件之上，未來(lái)虛擬機(jī)可以在SoC上，也可以在以太網(wǎng)交換機(jī)上。

Vector PREE 9.5版本上的虛擬機(jī)

圖片來(lái)源：Elektrobit

顯然，每個(gè)提供自適應(yīng)AUTOSAR的廠家都需要自己研發(fā)一套虛擬機(jī)，VECTOR的叫LEAN虛擬機(jī)。

博世旗下的ETAS，其虛擬機(jī)叫VRTE，也是其自適應(yīng)AutoSAR產(chǎn)品的一部分。圖片來(lái)源：ETAS

德國(guó)大陸汽車(chē)旗下的EB用的是L4Re微內(nèi)核虛擬機(jī)。圖片來(lái)源：KevnKonzept

鑒于汽車(chē)的軟件系統(tǒng)異常復(fù)雜，這會(huì)帶來(lái)不小的性能損耗，同時(shí)車(chē)載算力遠(yuǎn)不如PC那樣容易升級(jí)，因此虛擬機(jī)要盡量地小，輕量化和高效率，車(chē)載SoC的CPU算力要盡可能地高。

早期汽車(chē)用虛擬機(jī)還有考慮XEN，后期基本上都是微內(nèi)核，這個(gè)微內(nèi)核虛擬機(jī)更接近一個(gè)虛擬交換機(jī)，主要就是I/O。本來(lái)微內(nèi)核的難度頗高，但KVM和OASIS的出現(xiàn)讓微內(nèi)核虛擬機(jī)變得非常容易，一個(gè)不到100人的公司也可以在1年內(nèi)搞出一個(gè)微內(nèi)核。早期的微內(nèi)核多數(shù)是基于UNIX，而近些年來(lái)的微內(nèi)核技術(shù)更接近KVM。

KVM（Kernel-based Virtual Machine，基于內(nèi)核的虛擬機(jī)）是一個(gè)基于Linux環(huán)境的開(kāi)源虛擬化解決方案，最早由以色列Qumranet公司開(kāi)發(fā)，在2006年10月出現(xiàn)在Linux內(nèi)核的郵件列表上，并于2007年2月被集成到Linux 2.6.20內(nèi)核中，成為內(nèi)核的一部分。2008年，Qumranet被RedHat所收購(gòu)，但KVM本身仍是一個(gè)開(kāi)源項(xiàng)目，由RedHat、IBM等廠商支持。與VMwareESX/ESXi、微軟Hyper-V和Xen等虛擬化產(chǎn)品不同，KVM的思想是在Linux內(nèi)核的基礎(chǔ)上添加虛擬機(jī)管理模塊，重用Linux內(nèi)核中已經(jīng)完善的進(jìn)程調(diào)度、內(nèi)存管理、I/O管理等代碼，使之成為一個(gè)可以支持運(yùn)行虛擬機(jī)的Hypervisor。因此，KVM并不是一個(gè)完整的模擬器，而只是一個(gè)提供了虛擬化功能的內(nèi)核插件，具體的模擬器工作需要借助QEMU來(lái)完成。

通過(guò)KVM模塊的加載將Linux內(nèi)核轉(zhuǎn)變成Hypervisor，KVM在Linux內(nèi)核的用戶（User）模式和內(nèi)核（Kernel）模式基礎(chǔ)上增加了客戶（Guest）模式。Linux本身運(yùn)行于內(nèi)核模式，主機(jī)進(jìn)程運(yùn)行于用戶模式，虛擬機(jī)則運(yùn)行于客戶模式，使得轉(zhuǎn)變后的Linux內(nèi)核可以將主機(jī)進(jìn)程和虛擬機(jī)進(jìn)行統(tǒng)一的管理和調(diào)度，這也是KVM名稱(chēng)的由來(lái)。當(dāng)然，這是典型的Type2的虛擬機(jī)。問(wèn)題是微內(nèi)核嚴(yán)格說(shuō)也是Type2的，這個(gè)界限已經(jīng)變得模糊。

ARM自8.1后，增加了vhe擴(kuò)展支持，使得hostos和hypervisor都可以運(yùn)行在EL2下。此時(shí)它們之間可以直接通過(guò)函數(shù)的方式實(shí)現(xiàn)功能調(diào)用，因此其效率已經(jīng)與Type1hypervisor不相上下。而ARM不僅統(tǒng)治了手機(jī)領(lǐng)域，也主導(dǎo)了車(chē)載領(lǐng)域，你可以不用ARM架構(gòu)，但ARM指令集，沒(méi)有廠家能拒絕。

車(chē)載Hypervisor與標(biāo)準(zhǔn)化服務(wù)器（x86）+標(biāo)準(zhǔn)化OS（Windows和Linux）的云虛擬化應(yīng)用場(chǎng)景不同，汽車(chē)嵌入式環(huán)境中的虛擬化技術(shù)面臨的挑戰(zhàn)是Hypervisor往往需要定制適配底層SoC硬件和上層OS軟件，這一點(diǎn)對(duì)于Hypervisor的大規(guī)模商用與普及是一個(gè)非常大的技術(shù)障礙。

2016年3月，OASIS（Organizationfor the Advancement of Structured Information Standards，結(jié)構(gòu)化信息標(biāo)準(zhǔn)促進(jìn)組織）正式標(biāo)準(zhǔn)化VirtIO項(xiàng)目，旨在提供一種通用的框架和標(biāo)準(zhǔn)接口，減少Hypervisor對(duì)底層不同硬件和上層不同軟件的適配開(kāi)發(fā)工作量。很快VirtIO標(biāo)準(zhǔn)得到了眾多科技巨頭的支持，包括Apple、Google、ARM、Intel、Red Hat、華為等。Google也在AndroidAutomotive OS中集成對(duì)VirtIO的支持。

VirtIO是一套易維護(hù)和易擴(kuò)展的通用設(shè)備仿真接口，由前端驅(qū)動(dòng)程序（Front-End Driver）、后端驅(qū)動(dòng)程序（Back-End Driver）和VirtIO虛擬隊(duì)列（Virtual Queue）構(gòu)成。前端驅(qū)動(dòng)程序由Guest OS實(shí)現(xiàn)，后端驅(qū)動(dòng)程序由Hypervisor實(shí)現(xiàn)，虛擬隊(duì)列通常使用環(huán)形緩沖，在Hypervisor和Guest OS之間傳輸數(shù)據(jù)，每個(gè)驅(qū)動(dòng)可以有0個(gè)或多個(gè)隊(duì)列，取決于實(shí)際需要。

回到目前虛擬機(jī)最常用的座艙領(lǐng)域，智能座艙域融合也是在近幾年啟動(dòng)，正持續(xù)迭代演進(jìn)。NXP和芯馳科技采用了硬隔離方案來(lái)實(shí)現(xiàn)域融合，一方面最大程度地沿用既有技術(shù)能力，有確定性保障，但缺少了軟件定義的靈活性，智能化程度有限，是域融合的一種可選方案。

在嵌入式虛擬化技術(shù)方面，國(guó)外的 QNX、OpenSynergy、PikeOS 等有先發(fā)優(yōu)勢(shì)，尤其在汽車(chē)領(lǐng)域已耕耘多年的QNX，在這兩年涌現(xiàn)了較多的QNX應(yīng)用案例。隨著KVM和VirtIO的出現(xiàn)，虛擬機(jī)門(mén)檻大大降低，國(guó)內(nèi)這幾年也出現(xiàn)了不少芯片廠商、獨(dú)立軟件廠商研發(fā)嵌入式虛擬化技術(shù)、產(chǎn)品、解決方案，如中瓴智行的 RAITE Hypervisor(RHOS)、中興 GoldenOS、斑馬智行的 AliOS Hypervisor、中汽創(chuàng)智 CAIC Hypervisor 等。國(guó)產(chǎn)化方案芯馳 X9HP+ 平臺(tái)，采用硬分區(qū)、Hypervisor 兩種方案靈活配置實(shí)現(xiàn)中低端智能座艙域控制器產(chǎn)品。

中瓴智行的 RAITE Hypervisor(RHOS)

圖片來(lái)源：中瓴智行

圖片來(lái)源：中瓴智行

中瓴智行與聯(lián)發(fā)科MT8675緊密合作，據(jù)說(shuō)出貨量已經(jīng)超過(guò)600萬(wàn)套，可算是國(guó)產(chǎn)第一。MT8675 只提供了一個(gè) GPU，座艙域需要在儀表和中控上共享使用 GPU 資源。RHOS 實(shí)現(xiàn)了 GPU虛擬化共享，并通過(guò)性能優(yōu)化，達(dá)到業(yè)界領(lǐng)先的虛擬化效果（損耗 < 6%）。RHOS 支持Suspend to RAM 功能，MT8675 A 核完全下電，滿足智能座艙待機(jī)靜態(tài)功耗小于 4mA 要求，對(duì)DRAM的消耗也低很多。

對(duì)于獨(dú)立虛擬機(jī)廠家來(lái)說(shuō)，關(guān)鍵是SoC的選擇。對(duì)車(chē)廠或Tier1來(lái)說(shuō)都是先確定SoC，再確定周邊供應(yīng)商。再有就是像高通這樣的大廠會(huì)推薦同樣體量的軟件合作伙伴如QNX，提供完整的服務(wù)，但獨(dú)立性就差點(diǎn)。對(duì)于國(guó)內(nèi)獨(dú)立的虛擬機(jī)廠家來(lái)說(shuō)，恐怕很難讓高通滿意，因此最好的合作伙伴是聯(lián)發(fā)科。

對(duì)于QNX來(lái)說(shuō)，有些麻煩，QNX的確是目前唯一一個(gè)能達(dá)到ASIL-D等級(jí)的操作系統(tǒng)（包含Hypervisor）。但如果需要實(shí)現(xiàn)ASIL-D級(jí)別的系統(tǒng)，必須把現(xiàn)有的軟件從Linux系統(tǒng)都移植到QNX。雖然QNX也是符合POSIX標(biāo)準(zhǔn)的，但是移植起來(lái)還是非常麻煩，最關(guān)鍵的是這些移植過(guò)去的驅(qū)動(dòng)，其實(shí)是沒(méi)有安全等級(jí)的，畢竟它根基還是LINUX。換句話說(shuō)，要想做到真正的ASIL-D，那么一開(kāi)始就必須以QNX為基礎(chǔ)開(kāi)發(fā)。

虛擬機(jī)門(mén)檻的降低對(duì)獨(dú)立軟件廠家非常有益處，但也有些隱憂，比如比亞迪此類(lèi)大廠，就會(huì)內(nèi)部研發(fā)虛擬機(jī)。不過(guò)比亞迪這樣垂直供應(yīng)鏈的廠家國(guó)內(nèi)僅此一家，對(duì)獨(dú)立軟件廠家來(lái)說(shuō)市場(chǎng)空間還是越來(lái)越大。

審核編輯 ：李倩