有關ROS系統(tǒng)的相關知識已經(jīng)在上一篇文章中進行了闡述，在本篇文章中，將就ROS的進一步搭建方法做闡述。

??：本文中“消息代理”、“主服務器”、“Master Server”是相同的意思，可以互換。

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關于版本選擇

目前穩(wěn)定的ROS系統(tǒng)有三個版本可供選擇

我們此處以ROS Melodic Morenia為例進行本地環(huán)境的搭建，選用Ubuntu 18.04 LTS。

??：盡管實際的ROS交互并不需要任何的圖形化界面，但是為了演示方便，我們此處還是選用帶有用戶圖形界面的Desktop版本。

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本地搭建ROS環(huán)境

• 配置apt倉庫

使用以下命令啟用restricted、universe和multiverse存儲庫。

sudo add-apt-repository "deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu $(lsb_release -sc) main universe restricted multiverse"

這里也可以換成阿貍云的存儲庫鏈接，但是必須是包含restricted、universe和multiverse的。

• 配置sources.list

使用以下命令啟用ros存儲庫。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

這里給出一些其他的鏡像源以供選擇：