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如何學(xué)習(xí)開源飛控

lcdz66 ? 來源:雨飛工作室 ? 2023-04-27 15:18 ? 次閱讀
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今天主要想聊一下開源飛控的學(xué)習(xí)?,F(xiàn)如今,開源飛控也已經(jīng)發(fā)展的相對成熟很多,所以今天重新整理一下這個問題。

為什么要學(xué)?

首先還是要搞清楚自己為什么要學(xué)開源飛控?要根據(jù)自己的需求來,比如你是要做一個精準(zhǔn)降落項(xiàng)目,需要用到飛控與視覺模塊的交互處理;又或者你是一個飛行愛好者,組裝一個飛行器平時飛了玩;又或者你是一個飛控開發(fā)人員,但是沒有相關(guān)的經(jīng)驗(yàn)等等。所以要搞清楚你的需求是什么,再決定自己是否要學(xué)?因?yàn)檫@會引申到你如何去學(xué)?

如何學(xué)?

這里我將開源飛控的學(xué)習(xí)主要分成三大類:

使用級別學(xué)習(xí);

二次開發(fā)應(yīng)用(SDK級別學(xué)習(xí));

源碼級別學(xué)習(xí),這里又分成兩種:一種需求是能夠修改開源飛控源碼,改造成自己所需;另一種則是參考開源飛控的源碼,打造自己系統(tǒng)的需求。

使用級別學(xué)習(xí)

重點(diǎn)掌握飛控的使用說明,掌握流程,如何安裝,如何根據(jù)地面站完成指示的各項(xiàng)校準(zhǔn)、檢查等;緊接著就是如何調(diào)試飛控的PID參數(shù),以及其余各項(xiàng)指標(biāo)參數(shù),從而達(dá)到最佳性能;這里需要做到的就是能夠知道各種報錯提示以及開放的參數(shù)代表什么意思;可以看出,這個級別的應(yīng)用是不需要看代碼的。

二次開發(fā)應(yīng)用(SDK級別學(xué)習(xí))

這種情況下,飛控對你而言只是其中一個部件,因?yàn)榇蟛糠值?a target="_blank">商品飛控開放程度不夠,因此你只能選用開源飛控做項(xiàng)目。

比如,要做一個精準(zhǔn)降落的項(xiàng)目,你關(guān)注的系統(tǒng)本身是識別,而飛控以及飛行器只是測試平臺,所以要能夠?qū)⒛愕膶?dǎo)航系統(tǒng)與飛控系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互,乃至發(fā)送控制指令(開源飛控能夠接收外部指令,完成任務(wù))。

這種情況下,你無需閱讀飛控源碼,只需看下官方的開發(fā)手冊,打通通信鏈路,知道如何發(fā)送控制指令即可,當(dāng)然,要會用是前提;這部分的需求,現(xiàn)今是最多的,很多項(xiàng)目需求本身已經(jīng)并不關(guān)注飛行平臺本身了,而是需要板載計(jì)算機(jī)處理復(fù)雜任務(wù),控制飛行器。所以,需要利用到開源飛控的sdk接口。

源碼級別學(xué)習(xí):修改開源飛控

這部分的需求,你就需要能夠掌握全局了。不僅僅要對整個架構(gòu)熟悉,小到具體各個模塊功能以及實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié),都需要熟練掌握。這部分的工作量是相當(dāng)大的。

可以由全局到細(xì)節(jié)進(jìn)行學(xué)習(xí),首先掌握各個模塊組成,了解各個模塊功能,然后整理出各個模塊的數(shù)據(jù)流向,最后再深入到模塊代碼內(nèi)部,進(jìn)行精細(xì)閱讀。當(dāng)然,涉及到算法的實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié),就看是否有算法修改的需求了。

這部分的需求,前幾年比較多一些,很多廠商的飛控方案是基于開源飛控修改而來的。

參考學(xué)習(xí)

如果是自研飛控的研發(fā)人員,針對開源飛控,可以挑選自己感興趣的功能實(shí)現(xiàn)進(jìn)行閱讀。簡單粗暴的辦法就是直接移植,但是缺點(diǎn)就是,如果不能搞清楚基本原理,常常移植錯誤。

筆者發(fā)現(xiàn)很多人在接觸開源飛控的時候,學(xué)的過于龐雜,不得要領(lǐng),所以一定要記住自己的學(xué)習(xí)目的,再去有效學(xué)習(xí),畢竟一個人的精力有限,很難做到面面俱到。但是,又要在關(guān)鍵的核心地方掌握基本原理,否則就會迷迷糊糊,兩者之間的分寸把握就在個人了。

參考資料

首先是各個開源飛控的官方說明文檔資料,其次是現(xiàn)今網(wǎng)絡(luò)資料也是非常的豐富,從環(huán)境搭建到源碼分析,一應(yīng)俱全。

需要注意的是一定要在實(shí)踐中學(xué)習(xí),也就是從項(xiàng)目需求出發(fā)進(jìn)行學(xué)習(xí),根據(jù)實(shí)際的結(jié)果進(jìn)行反饋驗(yàn)證。

審核編輯 :李倩

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原文標(biāo)題:如何學(xué)習(xí)開源飛控

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