KUKA建立函數(shù)的實(shí)例
DEFFCT ...ENDFCT：定義函數(shù)
DEFFCT 數(shù)據(jù)類(lèi)型 名稱(chēng)(<變量:IN? |OUT>)
< 指令>
RETURN
函數(shù)值 ENDFCT
句法:
| 元素 | 說(shuō)明 |
| 數(shù)據(jù)類(lèi)型 | 功能的數(shù)據(jù)類(lèi)型 |
| 名稱(chēng) | 功能的名稱(chēng) |
| 變量 | 如果將一個(gè)值傳遞到功能中：要將該值傳遞到其中的變量名稱(chēng) |
| IN | OUT | 如果將一個(gè)值傳遞到功能中：傳遞的種類(lèi) |
| 函數(shù)值 | 反饋值 |
函數(shù)是指返回參數(shù)回主函數(shù)的子程序。 程序的返回類(lèi)型也是一種數(shù)據(jù)類(lèi)型。
傳遞的參數(shù)必須在ENDFCT之前，用RETURN(x)返回。
函數(shù)實(shí)例
RETURN：跳回到調(diào)用的程序中
子程序 如果在子程序中滿(mǎn)足了特定的條件，使用 RETURN 返回到主程序中。無(wú)法將子程序中的值傳遞給主程序。
功能
用含有已確定值的 RETURN 指令結(jié)束功能。以此將確定的值傳遞給調(diào)用的程序。
在子程序中： RETURN 在函數(shù)中： RETURN 函數(shù)值
| 元素 | 說(shuō)明 |
| 函數(shù)值 |
類(lèi)型：函數(shù)值的數(shù)據(jù)類(lèi)型必須與函數(shù)的數(shù)據(jù)類(lèi)型一致。 函數(shù)值是已用函數(shù)確定的值?？梢詫⒃撝抵付槌?shù)、變量 或表達(dá)式。 |
示例 1 從子程序中跳回到調(diào)用的程序中，取決于條件。
|
DEF PROG_2() ... IF $IN[5]==TRUE THEN RETURN ... END |
示例 2 從一個(gè)功能中跳回到調(diào)用的程序中。傳輸 X 值。
|
DEFFCT INT CALCULATE(X:IN) INT X X=X*X RETURN X ENDFCT |
標(biāo)準(zhǔn)數(shù)學(xué)函數(shù)
| 說(shuō)明 | 函數(shù) |
函數(shù)的數(shù) 據(jù)類(lèi)型 |
函數(shù)值的范圍 |
函數(shù)的數(shù) 據(jù)類(lèi)型 |
結(jié)果的范圍 |
| 絕對(duì)值 | ABS(X) | REAL | --∞…+∞ | REAL | 0…+∞ |
| 平方根 | SQRT(X) | REAL | 0…+∞ | REAL | 0…+∞ |
| 正弦 | SIN(X) | REAL | --∞…+∞ | REAL | -1…+1 |
| 余弦 | COS(X) | REAL | --∞…+∞ | REAL | -1…+1 |
| 正切 | TAN(X) | REAL | --∞…+∞ | REAL | --∞…+∞ |
| 反余弦 | ACOS(X) | REAL | -1…+1 | REAL | 00…1800 |
| 反正切 | ATAN(Y,X) | REAL | --∞…+∞ | REAL | -900…+900 |
審核編輯：劉清
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原文標(biāo)題：KUKA建立函數(shù)
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程序的返回類(lèi)型也是一種數(shù)據(jù)類(lèi)型。
傳遞的參數(shù)必須在ENDFCT之前，用RETURN(x)返回。
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