uCOS-II系統(tǒng)移植
23.1 操作系統(tǒng)概述
之前的實驗都是利用單片機實現某個單一功能，但是有時候需要在兩個功能同時運行，這時就需要引入操作系統(tǒng)的概念，操作系統(tǒng)（Operating System，簡稱OS）是一種管理電腦硬件與軟件資源的程序，同時也是計算機系統(tǒng)的內核與基礎，操作系統(tǒng)大致包括5種功能：進程管理，作業(yè)管理，存儲管理，設備管理與文件管理。
23.1.1 操作系統(tǒng)分類
操作系統(tǒng)有三種基本類型：多道程序系統(tǒng)，分時系統(tǒng)，實時系統(tǒng)，最初操作系統(tǒng)是不支持這種微型單片機的運行的，隨著科技的發(fā)展才產生了針對于這種M系列內核的嵌入式操作系統(tǒng)，常見的嵌入式操作系統(tǒng)有FreeeRTOS，uCos，uC-Linux（一種Linux精簡版本），在STM32中一般運用FreeRTOS和uCos這兩種系統(tǒng)，Linux由于必須有內存才能運行，一般Linux系統(tǒng)需要大約200M的存儲空間才能裝下，我們這里采用uCos-II系統(tǒng)為例來進行嵌入式操作系統(tǒng)的移植實驗。
23.1.2 uCOS簡介
uCos系統(tǒng)最早出自于1992年美國嵌入式專家Jean J.Labrosse發(fā)表在《嵌入式系統(tǒng)編程》上的，并在該雜志的BBS上發(fā)布了源碼，發(fā)展到現在uCos-III已經出來，但是目前使用最廣泛的還是uCos-II，本單元我們采用uCos-II來進行介紹。
uCos-II是一個可以基于ROM運行的，可裁剪的，搶占式，實時多任務內核，采用C語言進行編寫，這是一種專門為計算機的嵌入式應用設計的，CPU硬件相關部分采用匯編語言編寫，執(zhí)行效率高，占用空間小，最小內核可編譯至2Kbyte，uCos-II體系結構如下圖所示。
從上圖可以發(fā)現，我們移植系統(tǒng)的時候，只需要修改os_cpu.h，os_cpu_a.asm和os_cpu.c等三個文件即可，其中其中：os_cpu.h，進行數據類型的定義，以及處理器相關代碼和幾個函數原型；os_cpu_a.asm，是移植過程中需要匯編完成的一些函數，主要就是任務切換函數；os_cpu.c，定義一些用戶HOOK函數。
圖中定時器的作用是為UCOS-II提供系統(tǒng)時鐘節(jié)拍，實現任務切換和任務延時等功能。這個時鐘節(jié)拍由OS_TICKS_PER_SEC（在os_cfg.h中定義）設置，一般我們設置uCos-II的系統(tǒng)時鐘節(jié)拍為1ms~100ms，具體根據你所用處理器和使用需要來設置。我們利用STM32F1的SYSTICK定時器來提供UCOS-II時鐘節(jié)拍。
uCos-II早期版本只支持64個任務，但是從2.80版本開始，支持任務數提高到255個，不過對我們來說一般64個任務都是足夠多了，一般很難用到這么多個任務。uCos-II保留了最高4個優(yōu)先級和最低4個優(yōu)先級的總共8個任務，用于拓展使用，但實際上，uCos-II一般只占用了最低2個優(yōu)先級，分別用于空閑任務（倒數第一）和統(tǒng)計任務（倒數第二），所以剩下給我們使用的任務最多可達255-2=253個（V2.91）。
所謂的任務，其實就是一個死循環(huán)函數，該函數實現一定的功能，一個工程可以有很多這樣的任務（最多255個），uCos-II對這些任務進行調度管理，讓這些任務可以并發(fā)工作（不是同時工作，并發(fā)只是各任務輪流占用CPU，而不是同時占用，任何時候還是只有1個任務能夠占用CPU），這就是uCos-II最基本的功能。
uCos-II的任何任務都是通過一個叫任務控制塊（TCB）的東西來控制的，每個任務管理塊有3個最重要的參數：1，任務函數指針；2，任務堆棧指針；3，任務優(yōu)先級；任務控制塊就是任務在系統(tǒng)里面的身份證（uCos-II通過優(yōu)先級識別任務）
在uCos-II中，使用CPU的時候，優(yōu)先級高（數值小）的任務比優(yōu)先級低的任務具有優(yōu)先使用權，即任務就緒表中總是優(yōu)先級最高的任務獲得CPU使用權，只有高優(yōu)先級的任務讓出CPU使用權（比如延時）時，低優(yōu)先級的任務才能獲得CPU使用權。uCos-II不支持多個任務優(yōu)先級相同，也就是每個任務的優(yōu)先級必須不一樣。任務的調度其實就是CPU運行環(huán)境的切換
uCos-II的每個任務都是一個死循環(huán)。每個任務都處在以下5種狀態(tài)之一的狀態(tài)下，這5種狀態(tài)是：睡眠狀態(tài)、就緒狀態(tài)、運行狀態(tài)、等待狀態(tài)(等待某一事件發(fā)生)和中斷服務狀態(tài)。
（1）睡眠狀態(tài)：任務在沒有被配備任務控制塊或被剝奪了任務控制塊時的狀態(tài)。
（2）就緒狀態(tài)：系統(tǒng)為任務配備了任務控制塊且在任務就緒表中進行了就緒登記，任務已經準備好了，但由于該任務的優(yōu)先級比正在運行的任務的優(yōu)先級低，還暫時不能運行，這時任務的狀態(tài)叫做就緒狀態(tài)。
（3）運行狀態(tài)：該任務獲得CPU使用權，并正在運行中，此時的任務狀態(tài)叫做運行狀態(tài)。
（4）等待狀態(tài)：正在運行的任務，需要等待一段時間或需要等待一個事件發(fā)生再運行時，該任務就會把CPU的使用權讓給別的任務而使任務進入等待狀態(tài)。
（5）中斷服務狀態(tài)：一個正在運行的任務一旦響應中斷申請就會中止運行而去執(zhí)行中斷服務程序，這時任務的狀態(tài)叫做中斷服務狀態(tài)。
uCos-II任務的5個狀態(tài)轉換關系如圖
23.1.3 uCOS-II中與任務相關的函數
（1）創(chuàng)建進程：OSTaskCreate
函數原型：OSTaskCreate( void( *task )( void *pd ), void *pdata, OS_STK *ptos, INTU prio )
函數參數：
task：指向任務代碼的指針
pdata：任務開始執(zhí)行時，傳遞給任務的參數的指針
ptos：分配給任務的堆棧的棧頂指針
prio：分配給任務的優(yōu)先級
每個任務都有自己的堆棧，堆棧必須申明為OS_STK類型，并且由連續(xù)的內存空間組成?？梢造o態(tài)分配堆?？臻g，也可以動態(tài)分配堆?？臻g。
（2）刪除進程
函數原型：INT8U OSTaskDel( INT8U prio )
函數參數：
prio：進程的優(yōu)先級，該函數是通過任務優(yōu)先級來實現任務刪除的
（3）請求刪除進程
函數原型：INT8U OSTaskDelReq( INT8U prio )
函數參數：
prio：進程的優(yōu)先級
（4）修改進程優(yōu)先級
函數原型：INT8U OSTaskChangePrio( INT8U oldprio, INT8U newprio )
函數參數：
oldprio：進程的源優(yōu)先級
newprio：進程的新優(yōu)先級
（5）進程掛起
函數原型：INT8U OSTaskSuspend( INT8U prio )
函數參數：
prio：進程的優(yōu)先級
任務掛起和任務刪除有點類似，任務掛起只是將被掛起任務的就緒標志刪除，并做任務掛起記錄，并沒有將任務控制塊任務控制塊鏈表里面刪除，也不需要釋放其資源，而任務刪除則必須先釋放被刪除任務的資源，并將被刪除任務的任務控制塊也給刪了。被掛起的任務，在恢復后可以繼續(xù)運行。
（6）恢復進程
函數原型：INT8U OSTaskResume( INT8U prio )
函數參數：
prio：進程的優(yōu)先級
23.2 uCos-II移植
我們將下載好的uCOS-II的源代碼解壓出來如下圖所示。
23.2.1 在工程中添加相應的文件
（1）在工程目錄下建立UCOSII文件夾，并在該文件夾內新建三個文件夾CONFIG，CORE和PORT
（2）將除了os_cfg_r.h和os_dbg_r.c這兩個文件以外的所有文件全部復制到CORE文件夾下
（3）在CONFIG文件夾中新建includes.h文件和os_cfg.h文件
（4）在PORT文件夾中新建os_cpu.h，os_cpu_a.asm，os_cpu_c.c這3個文件
（5）在工程中添加這三個目錄下的文件，如下圖所示。
注：不要把ucos-ii.c文件添加到UCOS-CORE分組中，否則會提示有重復定義錯誤。
23.2.2 文件修改
我們編譯工程后可以發(fā)現報了11個錯誤，但都是同一個錯誤，如下圖所示。
我們在移植的時候并沒有發(fā)現這個文件，那是因為我們并沒有用到這個文件，這個文件是在ucos-ii.h文件中引用的，我們跳轉到這個文件將其屏蔽掉。
注 ：我們可以發(fā)現在修改的時候，文件雖然可以打開，但是修改不了，這是因為我們下載的源碼都被設置成了只讀模式，在工程中只讀文件會有一個鑰匙的標志，這就需要我們將文件的只讀屬性去掉即可。
去掉只讀屬性之后，我們會發(fā)現項目中的文件上鑰匙標志消失了，如下圖所示。
此時，我們就可以對文件內容進行修改了。打開ucos_ii.h文件，屏蔽44行的文件引用，如下圖所示。
此時會發(fā)現報更多的錯誤，此時我們進行新建文件的修改。
（1）os_cpu_a.asm文件詳解
①這部分代碼主要用于定義外部變量，IMPORT表示這是一個外部變量，不是在本程序內定義的，EXPORT則表示這些函數位于該文件內，供其他文件調用，類似于C語言中的extern關鍵字。
IMPORT OSRunning
IMPORT OSPrioCur
IMPORT OSPrioHighRdy
IMPORT OSTCBCur
IMPORT OSTCBHighRdy
IMPORT OSIntNesting
IMPORT OSIntExit
IMPORT OSTaskSwHook
EXPORT OSStartHighRdy
EXPORT OSCtxSw
EXPORT OSIntCtxSw
EXPORT OS_CPU_SR_Save
EXPORT OS_CPU_SR_Restore
EXPORT PendSV_Handler
②EQU和C語言中的define關鍵字一樣，用于宏定義，定義了一些寄存器的地址
NVIC_INT_CTRL EQU 0xE000ED04 ;中斷控制寄存器
NVIC_SYSPRI2 EQU 0xE000ED20 ;系統(tǒng)優(yōu)先級寄存器
NVIC_PENDSV_PRI EQU 0xFFFF0000 ;PendSV中斷和系統(tǒng)節(jié)拍中斷
NVIC_PENDSVSET EQU 0x10000000 ;觸發(fā)軟件中斷的值
PRESERVE8
AREA |.text|, CODE, READONLY
THUMB
③OS_CPU_SR_Save和OS_CPU_SR_Restore是用于開關中斷的匯編函數，通過給PRIMASK寫1來關閉中斷，寫0來開啟中斷，這里也可以使用CPS指令來快速開關中斷
OS_CPU_SR_Save
MRS R0, PRIMASK ;讀取PRIMASK到R0,R0為返回值
CPSID I ;PRIMASK=1,關中斷(NMI和硬件FAULT可以響應)
BX LR ;返回
OS_CPU_SR_Restore
MSR PRIMASK, R0 ;讀取R0到PRIMASK中,R0為參數
BX LR ;返回
④OSStartHighRdy是由OSStart()調用，用來開啟多任務，如果多任務開啟失敗就會進入OSStartHang函數中
OSStartHighRdy
LDR R4, =NVIC_SYSPRI2 ;設置PendSV優(yōu)先級
LDR R5, =NVIC_PENDSV_PRI
STR R5, [R4]
MOV R4, #0 ;設置PSP=0
MSR PSP, R4
LDR R4, =OSRunning ;設置OSRunning=1
MOV R5, #1
STRB R5, [R4]
;切換到最高優(yōu)先級的任務
LDR R4, =NVIC_INT_CTRL ;R4=NVIC_INT_CTRL
LDR R5, =NVIC_PENDSVSET ;R5=NVIC_PENDSVSET
STR R5, [R4]
CPSIE I ;開啟所有中斷
OSStartHang
B OSStartHang ;死循環(huán)
⑤這兩個函數都用于任務切換，它們的本質都是觸發(fā)PendSV中斷，具體切換過程在PendSV的中斷函數中進行，其中OSCtxSw是任務級切換，OSIntCtxSw是中斷級切換，是從中斷退出時切換到一個任務中，從中斷切換到任務的過程中，CPU的寄存器入棧工作已經完成。
OSCtxSw
PUSH {R4, R5}
LDR R4, =NVIC_INT_CTRL ;觸發(fā)PendSV異常
LDR R5, =NVIC_PENDSVSET
STR R5, [R4] ;向NVIC_INT_CTRL寫入NVIC_PENDSVSET觸發(fā)PendSV中斷
POP {R4, R5}
BX LR
OSIntCtxSw
PUSH {R4, R5}
LDR R4, =NVIC_INT_CTRL ;觸發(fā)PendSV異常
LDR R5, =NVIC_PENDSVSET
STR R5, [R4] ;向NVIC_INT_CTRL寫入NVIC_PENDSVSET觸發(fā)PendSV中斷
POP {R4, R5}
BX LR
NOP
⑥這部分代碼才是真正的任務切換函數，通過觸發(fā)PendSV中斷來進入該函數內進行任務切換
PendSV_Handler
CPSID I ;任務切換過程中必須關閉所有中斷
MRS R0, PSP ;如果在用PSP堆棧,則可以忽略保存寄存器
CBZ R0, PendSV_Handler_Nosave ;如果PSP為0就轉移到PendSV_Handler_Nosave
SUBS R0, R0, #0x20 ;R0-=20H
STM R0, {R4-R11}
LDR R1, =OSTCBCur
LDR R1, [R1]
STR R0, [R1]
PendSV_Handler_Nosave
PUSH {R14} ;保存R14的值
LDR R0, =OSTaskSwHook ;調用OSTaskSwHook()
BLX R0
POP {R14}
LDR R0, =OSPrioCur
LDR R1, =OSPrioHighRdy
LDRB R2, [R1]
STRB R2, [R0]
LDR R0, =OSTCBCur
LDR R1, =OSTCBHighRdy
LDR R2, [R1]
STR R2, [R0]
LDR R0, [R2] ;R0作為新任務的SP
LDM R0, {R4-R11} ;從堆棧中恢復R4-R11
ADDS R0, R0, #0x20
MSR PSP, R0 ;用新任務的SP加載PSP
ORR LR, LR, #0x04 ;確保LR的bit2為1,返回后使用進程堆棧
CPSIE I ;開啟所有中斷
BX LR ;中斷返回
end
（2）os_cpu.h文件詳解
①這部分主要用于定義一些數據類型，其中重點關注OS_STK這個數據類型，我們在定義任務堆棧的時候就是該類型數據，這是一個32位的數據類型，按字節(jié)算的話實際堆棧大小是我們定義的4倍。
typedef unsigned char BOOLEAN;
typedef unsigned char INT8U;
typedef signed char INT8S;
typedef unsigned short INT16U;
typedef signed short INT16S;
typedef unsigned int INT32U;
typedef signed int INT32S;
typedef float FP32;
typedef double FP64;
typedef unsigned int OS_STK;
typedef unsigned int OS_CPU_SR;
②這部分代碼定義了堆棧的增長方向，任務機切換的宏定義OS_TASK_SW，如果OS_CRITICAL_METHOD被定義為3的話那么進出臨界段的宏定義分別為OS_ENTER_CRITICAL和OS_EXIT_CRITICAL，這兩個函數都是用匯編語言編寫的
//OS_CRITICAL_METHOD = 1 :直接使用處理器的開關中斷指令來實現宏
//OS_CRITICAL_METHOD = 2 :利用堆棧保存和恢復CPU的狀態(tài)
//OS_CRITICAL_METHOD = 3 :利用編譯器擴展功能獲得程序狀態(tài)字，保存在局部變量cpu_sr
#define OS_CRITICAL_METHOD 3 //進入臨界段的方法
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
#define OS_ENTER_CRITICAL() {cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();}
#define OS_EXIT_CRITICAL() {OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr);}
#endif
void OSCtxSw(void);
void OSIntCtxSw(void);
void OSStartHighRdy(void);
void OSPendSV(void);
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u
OS_CPU_SR OS_CPU_SR_Save(void);
void OS_CPU_SR_Restore(OS_CPU_SR cpu_sr);
#endif
OS_CPU_EXT INT32U OSInterrputSum;
（3）sys.h文件修改
添加關于條件編譯的定義，在文件中添加以下代碼即可。
#define SYSTEM_SUPPORT_OS 1
當宏定義為1的時候，編譯器在編譯的時候會只編譯滿足條件的代碼，當為0時，這部分代碼不會被編譯。
（4）delay.c文件修改
①添加Sys_Tick中斷服務函數與函數定義
#include "includes.h"
//支持UCOSII
#ifdef OS_CRITICAL_METHOD
#define delay_osrunning OSRunning //OS是否運行標記,0,不運行;1,在運行
#define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC //OS時鐘節(jié)拍,即每秒調度次數
#define delay_osintnesting OSIntNesting //中斷嵌套級別,即中斷嵌套次數
#endif
//systick中斷服務函數,使用OS時用到
void SysTick_Handler()
{
//OS開始跑了,才執(zhí)行正常的調度處理
if( delay_osrunning==1 )
{
OSIntEnter() ; //進入中斷
OSTimeTick() ; //調用ucos的時鐘服務程序
OSIntExit() ; //觸發(fā)任務切換軟中斷
}
}
②時鐘初始化函數修改
void SysTick_Init( u8 SYSCLK )
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
u32 reload;
#endif
SysTick->CTRL &= ~( 1<<2 ) ; //SYSTICK使用外部時鐘源
fac_us = SYSCLK/8 ; //fac_us都需要使用
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
reload = SYSCLK/8 ; //每秒鐘的計數次數,單位為K
reload *= 1000000/delay_ostickspersec ; //根據delay_ostickspersec設定溢出時間
fac_ms = 1000/delay_ostickspersec ; //代表OS可以延時的最少單位
SysTick->CTRL |= 1<<1 ; //開啟SYSTICK中斷
SysTick->LOAD = reload ; //每1/delay_ostickspersec秒中斷一次
SysTick->CTRL |= 1<<0 ; //開啟SYSTICK
#else
fac_ms = ( u16 )fac_us*1000 ; //代表每個ms需要的systick時鐘數
#endif
}
首先要做根據UCOSII中定義的OS_TICKS_PER_SEC來計算出SysTick的裝載值reload，開啟SysTick中斷，將reload值寫進SysTick的LOAD寄存器中，最后開啟SysTick，開啟SysTick后還要編寫其中斷服務函數。
③微秒級別延時函數
void delay_us( u16 nus )
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
u32 ticks, told, tnow, tcnt=0 ;
u32 reload = SysTick->LOAD ; //LOAD的值
ticks = nus*fac_us ; //需要的節(jié)拍數
OSSchedLock() ; //禁止調度,防止打斷us延時
told = SysTick->VAL ; //剛進入時的計數器值
while( 1 )
{
tnow = SysTick->VAL ;
if( tnow!=told )
{
//這里注意一下SYSTICK是一個遞減的計數器
if( tnow
④毫秒級別延時函數
void delay_ms( u16 nms )
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
//如果OS已經在跑了,并且不是在中斷里面(中斷里面不能任務調度)
if( ( delay_osrunning==1 )&&( delay_osintnesting==0 ) )
{
//延時的時間大于OS的最少時間周期
if( nms>=fac_ms )
OSTimeDly( nms/fac_ms ) ; //UCOSII延時
nms %= fac_ms ; //延時太短，采用普通方式延時
}
delay_us( ( u32 )( nms*1000 ) ) ; //普通方式延時
#else
u32 temp ;
SysTick->LOAD = ( u32 )nms*fac_ms ; //時間加載(SysTick->LOAD為24bit)
SysTick->VAL = 0x00 ; //清空計數器
SysTick->CTRL = 0x01 ; //開始倒數
do
{
temp = SysTick->CTRL ;
}while( ( temp&0x01 )&&!( temp&( 1<<16 ) ) ) ; //等待時間到達
SysTick->CTRL = 0x00 ; //關閉計數器
SysTick->VAL = 0x00 ; //清空計數器
#endif
}
（5）usart1.c文件修改
①添加頭文件定義
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "includes.h"
#endif
②修改串口中斷服務函數
void USART1_IRQHandler()
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
OSIntEnter() ;
#endif
//接收到數據
if( USART1->SR&( 1<<5 ) )
{
if( USART1->DR=='\\n' )
{
USART1_Data.Len = USART1_Rx_Count ;
USART1_Rx_Count = 0 ;
USART1_Data.State = 1 ;
}
USART1_Data.Buffer[ USART1_Rx_Count ] = USART1->DR ;
USART1_Rx_Count ++ ;
}
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
OSIntExit() ;
#endif
}
23.3 實驗例程
例程：利用移植完成的ucos-ii系統(tǒng)新建兩個任務，并且在兩個任務中打印自定義的任務名稱。
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart1.h"
#include "includes.h"
/****************************************************
Name :Task01
Function :任務1
Paramater :None
Return :None
****************************************************/
#define TASK01_PRIO 7 //設置任務優(yōu)先級
#define TASK01_SIZE 64 //設置任務堆棧大小
OS_STK TASK01_STK[ TASK01_SIZE ] ; //任務堆棧
void Task01( void *pdata )
{
while( 1 )
{
printf( "Task1 Run\\r\\n" ) ;
delay_ms( 1000 ) ;
}
}
/****************************************************
Name :Task02
Function :任務2
Paramater :None
Return :None
****************************************************/
#define TASK02_PRIO 6 //設置任務優(yōu)先級
#define TASK02_SIZE 64 //設置任務堆棧大小
OS_STK TASK02_STK[ TASK02_SIZE ] ; //任務堆棧
void Task02( void *pdata )
{
while( 1 )
{
printf( "Task2 Run\\r\\n" ) ;
delay_ms( 2000 ) ;
}
}
/****************************************************
Name :Start
Function :開始任務
Paramater :None
Return :None
****************************************************/
#define START_PRIO 10 //開始任務的優(yōu)先級設置為最低
#define START_SIZE 64 //設置任務堆棧大小
OS_STK START_STK[ START_SIZE ] ; //任務堆棧
void Start( void *pdata )
{
OS_CPU_SR cpu_sr=0 ;
pdata = pdata ;
OS_ENTER_CRITICAL() ; //進入臨界區(qū)(無法被中斷打斷)
OSTaskCreate( Task01, ( void * )0, ( OS_STK* )&TASK01_STK[ TASK01_SIZE-1 ], TASK01_PRIO ) ;
OSTaskCreate( Task02, ( void * )0, ( OS_STK* )&TASK02_STK[ TASK02_SIZE-1 ], TASK02_PRIO ) ;
OSTaskSuspend( START_PRIO ) ; //掛起起始任務
OS_EXIT_CRITICAL() ; //退出臨界區(qū)(可以被中斷打斷)
}
/****************************************************
Name :Main
Function :主函數
Paramater :None
Return :None
****************************************************/
int main()
{
STM32_Clock_Init( 9 ) ; //系統(tǒng)時鐘設置
SysTick_Init( 72 ) ; //延時初始化
USART1_Init( 72, 115200 ) ; //串口初始化為115200
OSInit() ;
OSTaskCreate( Start, ( void * )0, ( OS_STK * )&START_STK[ START_SIZE-1 ], START_PRIO ) ; //創(chuàng)建起始任務
OSStart() ;
while( 1 ) ;
}
將程序下載進單片機，打開串口助手可以看到以下的效果。
通過時間可以看出，Task2的任務2s打印一次數據，Task1的任務1s打印一次數據，和我們程序所寫一致，所以說明UCOS-II系統(tǒng)移植成功。
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