1staticrt_uint32_tus_ticks;
 2voidosal_timer_init(void)
 3{
 4rt_uint32_tcmp=ETIMER_GetCompareData(5);
 5us_ticks=1*cmp/(1000000/RT_TICK_PER_SECOND);
 6rt_kprintf("rt-threadhwtimer51us=%dticks
",us_ticks);
 7}
 8intosal_usleep(uint32usec)
 9{
10//udelay(usec);
11/*ajustmentforprecision*/
12//usec-=usec/4080;
13usec-=usec/1500;
14/*rt_hw_us_delayworkforadelaylessthan16us*/
15do{
16if(usec>=1000)
17{
18rt_hw_us_delay(1000);
19usec-=1000;
20}else{
21rt_hw_us_delay(usec);
22usec=0;
23}
24}while(usec>0);
25return0;
26}
27intosal_gettimeofday(structtimeval*tv,structtimezone*tz)
28{
29//returngettimeofday(tv,tz);
30RT_ASSERT(tv!=NULL);
31rt_uint32_ttimer_tick,rt_tick;
32rt_base_tlevel=rt_hw_interrupt_disable();
33timer_tick=ETIMER_GetCounter(5);
34rt_tick=rt_tick_get();
35rt_hw_interrupt_enable(level);
36tv->tv_sec=rt_tick/1000;
37tv->tv_usec=(rt_tick%1000)*1000+timer_tick/us_ticks;
38return0;
39}

3.2.2 oshw.c移植

不需做什么工作。

3.2.3 nicdrv.c移植

主要修改就是調(diào)用自己的網(wǎng)絡(luò)發(fā)送和接收函數(shù)，我把它們命名為net_send和net_recv。這兩個(gè)函數(shù)最好的實(shí)現(xiàn)是直接操作網(wǎng)卡（或者叫emac），我現(xiàn)在的實(shí)現(xiàn)參考了tcpdump的方法，在協(xié)議棧中加鉤子（hook）實(shí)現(xiàn)，這樣對(duì)原來(lái)系統(tǒng)影響最小，網(wǎng)口除了EtherCAT，還可以當(dāng)正常的網(wǎng)口用。

ecx_setupnic函數(shù)中創(chuàng)建mutex（這個(gè)按照rt-thread格式改一下即可），安裝網(wǎng)絡(luò)鉤子

ecx_closenic函數(shù)中刪除mutex，卸載網(wǎng)絡(luò)鉤子。

3.2.4 net_hook.c實(shí)現(xiàn)

主要實(shí)現(xiàn)EtherCAT數(shù)據(jù)幀收發(fā)，中間加了個(gè)環(huán)形緩沖區(qū)用于接收。具體原理就是在網(wǎng)卡加個(gè)鉤子函數(shù)，有數(shù)據(jù)來(lái)的時(shí)候先經(jīng)過(guò)鉤子函數(shù)，我們把EtherCAT數(shù)據(jù)幀截住，不傳給原來(lái)的lwip協(xié)議棧；如果要發(fā)送數(shù)據(jù)，就直接調(diào)用發(fā)送函數(shù)，繞過(guò)lwip協(xié)議棧。這樣也不影響lwip協(xié)議棧工作。

具體實(shí)現(xiàn)見(jiàn)附件。

3.2.5 some基本功能測(cè)試

采用官方的slave_info測(cè)試代碼，測(cè)試主要分為時(shí)鐘測(cè)試和soem EtherCAT協(xié)議?；竟δ軠y(cè)試。在終端中輸入 soem_test + 回車(chē)即可。

我接了一個(gè)匯川IS620N驅(qū)動(dòng)器，下面是輸出的部分內(nèi)容：

 1Slave:1
 2Name:IS620N
 3Outputsize:96bits
 4Inputsize:224bits
 5State:4
 6Delay:0[ns]
 7HasDC:1
 8DCParentport:0
 9Activeports:1.0.0.0
10Configuredaddress:1001
11Man:00100000ID:000c0108Rev:00010001
12SM0A:1000L:128F:00010026Type:1
13SM1A:1400L:128F:00010022Type:2
14SM2A:1800L:12F:00010064Type:3
15SM3A:1c00L:28F:00010020Type:4
16FMMU0Ls:00000000Ll:12Lsb:0Leb:7Ps:1800Psb:0Ty:02Act:01
17FMMU1Ls:0000000cLl:28Lsb:0Leb:7Ps:1c00Psb:0Ty:01Act:01
18FMMUfunc0:11:22:03:0
19MBXlengthwr:128rd:128MBXprotocols:04
20CoEdetails:0dFoEdetails:00EoEdetails:00SoEdetails:00
21Ebuscurrent:0[mA]
22onlyLRD/LWR:0

4. 運(yùn)動(dòng)控制測(cè)試

基礎(chǔ)工作做好以后，我們就能真正的控制電機(jī)運(yùn)行了。在控制電機(jī)運(yùn)行之前，還需要了解CIA402相關(guān)的規(guī)范，啟動(dòng)伺服需要按照規(guī)范要求，按順序來(lái)。

程序主要流程如下，具體代碼見(jiàn)附件。

a)初始化時(shí)鐘 osal_timer_init

b)初始化網(wǎng)卡ec_init

c)等待進(jìn)入INIT態(tài)

d)初始化驅(qū)動(dòng)器（is620n）ec_config_init

e)DC配置

f)申請(qǐng)并等待進(jìn)入Pre-OP態(tài)

g)配置過(guò)程數(shù)據(jù)TxPDO/RxPDO（自定義函數(shù)process_data_config）

h)配置FMMU ec_config_map

i)申請(qǐng)并等待進(jìn)入Safe-OP態(tài)

j)設(shè)置CSP模式

k)發(fā)送和接收過(guò)程數(shù)據(jù)1次，觸發(fā)SLAVE

l)申請(qǐng)并等待進(jìn)入OP態(tài)

m)進(jìn)入過(guò)程數(shù)據(jù)收發(fā)循環(huán)

在進(jìn)入數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)收發(fā)循環(huán)后，按次序發(fā)送控制字啟動(dòng)伺服（6040h發(fā)送6，7和15），然后就可以不斷發(fā)送新的控制位置讓電機(jī)轉(zhuǎn)起來(lái)了！

5. 總結(jié)

版權(quán)聲明：本文為RT-Thread論壇用戶(hù)「lg28870983」的原創(chuàng)文章，遵循CC 4.0 BY-SA版權(quán)協(xié)議，轉(zhuǎn)載請(qǐng)附上原文出處鏈接及本聲明。

原文鏈接：

https://club.rt-thread.org/ask/article/160414965e80294e.html

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