Sliverwave有刷四旋翼固件分析.一

Beecore Lite Silverware 有刷飛控.源碼解讀1

36元空心杯飛控Beecore Lite（Silverware固件）

一年前挖的坑，我要填上，正好可以湊數(shù)~

首先這個飛控很便宜，就是三十四塊錢的樣子，二是固件的代碼很清晰，三是擴展性好。

以前看bf的代碼，因為它的代碼經(jīng)過了很多次的迭代，已經(jīng)抽象的很高了，而且STM43F4，F(xiàn)7也不咋用，不太熟悉。

Betaflight飛控1.0源碼位置

100元空心杯F3飛控（BetaFlight固件）

開新坑：betaflight源碼分析(開坑篇）

就看就寫肯定是效率不行，我這次看完再寫，這次分享的就是幾個典型的原理圖。

無刷板的原理圖（一開始這個固件是空心杯電機的）

這個陀螺儀是使用SPI讀取的

嘿嘿嘿，都是便宜的器件

速度會更快

在target里面定義

在ESC的驅(qū)動文件里面起作用

在DSHOT驅(qū)動的實現(xiàn)文件里面來設置驅(qū)動的頻率

這個是PPM驅(qū)動

強烈建議使用 BLHeli_S esc 使事情變得簡單（就是電調(diào)的GUI頁面）。原因是可以使用 Dshot 或較舊的 PPM 協(xié)議（這兩種協(xié)議都提供了很好的結果），并且很容易使用 BLHelisuite 進行設置。BLHeli_S esc 將自動檢測 Dshot 或各種 PPM 和 oneshot 協(xié)議。對于 Dshot，esc 驅(qū)動信號必須來自 FET 柵極，可以在 hardware.h 中選擇 dshot_driver_beta。如果不打算使用來自 FET 門的信號（即您將在 FET 之后使用上拉電阻），那么必須使用 PPM 協(xié)議（例如 oneshot）并在 hardware.h 中選擇 esc_driver。

也就是我上面寫的設置方法。

審核編輯 ：李倩