如果在一個 KRC4 上拆下了兩個 KSP 模塊，并且在其他模塊的相應插接位置處又重新安上，則將出現(xiàn)下列故障信息：

1.其原因是安全的EtherCatProtokollFSoE。

2.各模塊的位置及FSoE地址均已確定。

3.對于EtherCat Master 來說有兩種可能出現(xiàn)此情況

?通過調(diào)換兩個模塊 FSoE地址保持不變，但位置已更改。

?兩個模塊均已保留在正確的插接位置處，但是接線順序被更改。

4.EtherCat Master 始終需要明確的唯一狀態(tài)以便實現(xiàn)安全通訊。

5.而這兩種情況不滿足此條件。

6.KCB 進入安全狀態(tài)。

確定實際應用的設備的庫卡序列號。對于 KSP 和 KPP，其序列號在銘牌上。

1 一般性序列號

2 庫卡專有序列號

查知 KPP和 KSP 模塊序列號

通過 KCB－庫卡控制器總線賦值 FSoE更改的地址。

查知 KPP和 KSP 模塊序列號

WorkVisual電腦的IP 地址和與其相連 (KSI 或 KLI) 的接口的 IP地址位于同一個子網(wǎng)中。

1. 在項目結(jié)構(gòu)中將所涉及的控制柜設為激活狀態(tài)。

為此標出控制系統(tǒng)，并通過鼠標右鍵打開快捷方式菜單。點擊菜單項“設為激活的控制器”。項目結(jié)構(gòu)將擴展添加控制柜相關的總線結(jié)構(gòu)。

2. 定義控制系統(tǒng)的Windows 接口。

通過哪個端口將 WorkVisual PC 連接到控制系統(tǒng)上 （例如 KLI）

在窗口項目結(jié)構(gòu)的選項卡設備中雙擊節(jié)點庫卡控制器總線 （KCB）（1）。

窗口 KUKA控制器總線 （KCB）－設置… 將打開。

切換到選項卡主站設置（2）中。

輸入 機器人控制系統(tǒng)的 IP 地址（Windows 接口的 VLAN）（3）。

點擊OK鍵，以應用說明并關閉窗口。

3. KCB - KUKA 控制器總線與 WorkVisual連接。

用右鍵點擊節(jié)點庫卡控制器總線 (KCB)（1）并在快捷菜單中選擇連接（2）。這個節(jié)點現(xiàn)在以綠色斜體標示。

4. 在節(jié)點庫卡控制器總線 (KCB) 下方用右鍵點擊相關設備 （1）并在彈出菜單中選擇連接（2）。

這個設備名稱現(xiàn)在以綠色斜體顯示。

5. 在 SmartPad的信息窗口中顯示下列信息：

Ethercat RAS Client 連接激活

6. 再次右鍵點擊該設備（1）并在彈出菜單中選擇 功能（2）>FSoE-Slave-Adressevergeben... （ 3 ）。

7. 窗口FSoE-Slave_ 地址分配 將打開。

8. 在欄位中輸入更改的FSoE- Slave 地址 （1）。

模塊相關的序列號必須在下一步中填寫 （2）。

如果該號碼與物理序列號不符，則欄位左側(cè)將出現(xiàn)紅色的嘆號。

這在輸入過程中也如此，只要尚未完全填寫完畢或號碼錯誤就會有此顯示。

只要已完整正確輸入此號碼，紅色感嘆號即刻消失。

如果序列號正確，則點擊應用。

用 OK關閉窗口。

9. 再次右鍵點擊該設備（1）并在彈出菜單中選擇 斷開（ 2 ）。

數(shù)據(jù)此時保存在實際設備上。

但實際控制器總線尚未有訪問設備的權(quán)限。

10. 用右鍵點擊節(jié)點庫卡控制器總線 (KCB)（1）并在快捷菜單中選擇斷開（2）。

FSoE地址

其他組件

可以為下列組件分配 FSoE 地址。但是實際上這沒有必要，因為它們在每個機器人控制系統(tǒng)中只存在一次。

絕對不允許將 smartPAD、SIB、SIB extended 和 CIB 的地址分配給其他的組件。

審核編輯：劉清