很久以前，汽車工程師從機械化控制轉(zhuǎn)向軟件組件和編碼，并發(fā)展到C語言。C編程語言本身非常流行，以至于整個Linux都是用C編寫的。然而，C語言的標準是不完整的，并且有很多未定義/未指定的行為，其中標準導(dǎo)致高度的不確定性。使用 C 語言的關(guān)鍵問題是，開發(fā)人員需要編寫代碼的地方?jīng)]有運行時錯誤檢查。

MISRA C作為嵌入式系統(tǒng)可靠指南的演變

C編程語言的靈活性伴隨著未定義和不確定行為的權(quán)衡，如果軟件失敗，這些行為可能無法以可預(yù)測的方式運行。為了確保關(guān)鍵嵌入式系統(tǒng)中的軟件安全性和可靠性，汽車行業(yè)軟件可靠性協(xié)會（MISRA）創(chuàng)建了一套正式的軟件開發(fā)指南，用于C語言的可預(yù)測子集，并開發(fā)安全可靠的嵌入式應(yīng)用程序。下面描述了MISRA C從1998年到2020年的演變。

如今，MISRA C 在許多嵌入式行業(yè)中被廣泛接受并被稱為事實上的標準，例如航空航天、電信、汽車、醫(yī)療設(shè)備、國防、鐵路、互聯(lián)消費電子產(chǎn)品、過程控制、核電等等。

大型汽車公司采用MISRA C

汽車行業(yè)的一些傳奇人物，如日產(chǎn)汽車有限公司、菲亞特汽車有限公司、豐田汽車公司、通用汽車公司、福特汽車公司等，在不同的基于車輛軟件的系統(tǒng)中都面臨著軟件故障問題。事實上，大多數(shù)車輛系統(tǒng)，如自動緊急制動系統(tǒng)、加速系統(tǒng)、發(fā)動機開/關(guān)等，都由軟件解決方案監(jiān)控和控制。因此，當(dāng)軟件未能按照設(shè)計進行監(jiān)視或控制時，關(guān)鍵車輛系統(tǒng)將立即停止工作，這可能導(dǎo)致錯誤事故。

NHTSA（美國國家公路交通安全管理局）針對汽車故障事件的關(guān)鍵措施

在這種情況下，NHTSA可能會要求汽車公司召回他們的車輛，并解決與召回相關(guān)的巨額成本和汽車公司聲譽堆?？赡軒淼膯栴}。

然而，在過去，由于由一家著名汽車公司設(shè)計的某些汽車中的自動緊急制動 （AEB） 系統(tǒng)的軟件故障，NHTSA 被報告了大約 14 起撞車事故和 5 起受傷事故。AEB系統(tǒng)使用攝像頭或雷達掃描前方道路，如果檢測到與其他物體發(fā)生碰撞，則自動制動。AEB系統(tǒng)中的軟件故障可能會將情況讀取為緊急情況，并觸發(fā)AEB系統(tǒng)自動制動，從而導(dǎo)致車輛突然停止并防止意外車禍。

根據(jù)規(guī)章制度，汽車制造商對機動車輛的安全負責(zé)。他們還對由于汽車車輛中的軟件故障而導(dǎo)致的乘員車輛的任何碰撞或傷害負責(zé)。汽車行業(yè)軟件可靠性協(xié)會（MISRA）積極致力于解決由于使用C語言設(shè)計的軟件故障而發(fā)生的碰撞或傷害的挑戰(zhàn)。MISRA致力于處理C語言的未定義和未指定行為，并為開發(fā)人員提出了MISRA C指南，以設(shè)計和開發(fā)最安全可靠的汽車行業(yè)軟件。

由于在汽車軟件開發(fā)

中疏忽MISRA C指南，可能會出現(xiàn)挑戰(zhàn)

汽車網(wǎng)絡(luò)安全問題：NHTSA報告了其中一個事實，即兩名黑客能夠入侵由大型汽車制造商之一設(shè)計的汽車系統(tǒng)。這些黑客能夠禁用汽車的制動器并控制方向盤。這是發(fā)生在汽車行業(yè)的一個令人大開眼界的事件，汽車制造商需要積極主動地設(shè)計最安全的嵌入式軟件，并為買家提供更多的安全性和信心。

電子油門控制系統(tǒng)的意外加速：電子油門控制系統(tǒng)（ETCS）具有巡航控制功能，該功能旨在學(xué)習(xí)駕駛員在用戶駕駛車輛時使用油門踏板的行為，并通過使用執(zhí)行器產(chǎn)生相同的加速度來復(fù)制相同的行為，這有助于保持車輛的速度，并確保舒適性和放松感，即使是長時間的放松駕駛。NHTSA報告了ETCS軟件故障，該故障會產(chǎn)生意外加速，只有當(dāng)駕駛員將腳完全從制動踏板上移開時才能避免該軟件

被發(fā)現(xiàn)出現(xiàn)故障，因為違反了MISRA C規(guī)則之一，導(dǎo)致其中一個遞歸例程中的堆棧溢出并最終導(dǎo)致數(shù)據(jù)損壞， 因此，該軟件根據(jù)自動加速做出決定

碰撞期間安全氣囊展開故障：安全氣囊展開系統(tǒng)是汽車行業(yè)最重要的乘員安全系統(tǒng)之一。NHTSA報告了其中一家汽車巨頭制造的車輛的此類案例，其中安全氣囊系統(tǒng)的軟件無法在特定駕駛條件下檢測到碰撞狀況，并且未能展開安全氣囊并導(dǎo)致乘員的生命在堆棧上

點火開/關(guān)系統(tǒng)中的軟件故障：這種情況過去也發(fā)生過，汽車軟件出現(xiàn)故障，即使他們?nèi)∠妈€匙，也不允許汽車的乘員關(guān)閉發(fā)動機。

汽車行業(yè)需求的增加給制造商和開發(fā)人員帶來了確保軟件質(zhì)量（包括用戶安全）的挑戰(zhàn)。這可以實現(xiàn)，或者可以使用MISRA C的定義準則在更大程度上最小化概率。

審核編輯：郭婷