觸覺傳感器是智能機(jī)器人實(shí)現(xiàn)類人觸覺感知功能的核心部件之一。隨著智能機(jī)器人的快速發(fā)展，對觸覺傳感器的性能需要也日益增高，不僅需要觸覺傳感器具有柔性，能夠檢測靜態(tài)力等，而且更重要的是需要具備檢測動態(tài)力的性能，以實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人類人的高靈巧操作。相比于壓阻式、電容式等工作模式的柔性觸覺傳感器，由于壓電式柔性觸覺傳感器在機(jī)器人動態(tài)力檢測應(yīng)用中優(yōu)勢明顯，成為當(dāng)前的研究熱點(diǎn)。但是，傳統(tǒng)壓電式柔性觸覺傳感器往往存在無法突破自身靈敏度理論極限值的問題。

近日，廈門大學(xué)航空航天學(xué)院機(jī)電工程系周偉教授團(tuán)隊(duì)在柔性觸覺傳感器研究領(lǐng)域取得重要進(jìn)展，提出了可以實(shí)現(xiàn)超靈敏高頻動態(tài)力檢測的柔性觸覺傳感器工作新模式，突破了傳感器靈敏度的理論極限值并得到顯著提升。

該研究工作最初受節(jié)肢動物結(jié)構(gòu)組成的啟發(fā)，提出了一種基于剛?cè)岵?jì)“三明治”結(jié)構(gòu)（圖1a, b）的超靈敏高頻動態(tài)力檢測的仿生型柔性觸覺傳感器。該結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不僅可提升柔性材料的力傳遞效率，而且由于剛?cè)岵?jì)力傳遞層與柔性下基體的結(jié)合使得壓電層產(chǎn)生彎曲應(yīng)變，從而使得柔性觸覺傳感器工作在新的模式——d31（圖1c），顛覆了傳統(tǒng)的壓電式柔性觸覺傳感器的d33工作模式。正是由于傳感器的工作模式的轉(zhuǎn)變，使得該柔性觸覺傳感器的靈敏度得到顯著提升（約為346.5 pCN-1，達(dá)到理論極限值的17倍）（圖1d），且具有5?600 Hz寬帶寬、0.009?4.3 N線性檢測范圍和實(shí)時力方向識別的優(yōu)異性能。特別是，盡管由于該柔性觸覺傳感器引入了剛性陣列結(jié)構(gòu)，但通過剛?cè)岵?jì)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)，使得該柔性觸覺傳感器具有與傳統(tǒng)柔性觸覺傳感器相媲美的可彎曲、可拉伸特性（圖1e），并最后將柔性觸覺傳感器成功用于精確檢測機(jī)器人的多種靈巧操作的動態(tài)信息（圖1f）。

在該研究工作中，從柔性觸覺傳感器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)制造、工作機(jī)理、性能測試及應(yīng)用等方面展開了較為系統(tǒng)的研究，并在機(jī)器人對外界動態(tài)信息的識別與感知方面取得了良好的實(shí)際應(yīng)用效果。

論文通過巧妙引入剛?cè)岵?jì)上基體和柔性下基體的設(shè)計(jì)，提出了柔性觸覺傳感器工作新模式，突破了傳統(tǒng)壓電式觸覺傳感器的靈敏度理論極限值，顯著提升了傳感器的靈敏度等性能指標(biāo)，為壓電式觸覺傳感器進(jìn)一步深入研究提供了新方法和新思路，尤其是對智能機(jī)器人建立類人的觸覺感知系統(tǒng)具有重要的理論研究價(jià)值和意義。

傳感動態(tài)

【特斯拉 2022.40.4 版本更新曝光，通過視覺傳感器模擬超聲波雷達(dá)】

11 月 2 日消息，自從去年開始，特斯拉就以“雷達(dá)干擾純視覺方案”的理由將其 Model 3 和 Model Y 上北美車型上的超聲波雷達(dá)剔除掉，從而專心于“純視覺”路線，今年又宣布 Model S 和 Model X 將移除雷達(dá)，僅支持純視覺系統(tǒng)。

當(dāng)?shù)貢r間 11 月 1 日，特斯拉推送了最新的 2022.40.4 版本更新，功能方面與上一個版本基本相同，也就是“提高系統(tǒng)穩(wěn)定性、優(yōu)化系統(tǒng)流暢度”的一個小版本更新。

據(jù)知名特斯拉白帽黑客綠神 @green 透露，特斯拉在 2022.40.4 主線版本中加入無超聲波雷達(dá)代碼。據(jù)介紹，這種技術(shù)可以通過視覺相機(jī)模擬超聲波雷達(dá)的能力，障礙物將以方位的方式呈現(xiàn) (前中、前右、前中右等)。

特斯拉去年表示：“從 2021 年 5 月開始，為北美市場制造的 Model 3 和 Model Y 將進(jìn)行特斯拉視覺（Tesla Vision）系統(tǒng)優(yōu)化，不再配備雷達(dá)。”特斯拉還表示將盡快確定將純視覺系統(tǒng)引入 Model S 和 Model X 的合適時間。

特斯拉今年 2 月在其“過渡到特斯拉視覺”的網(wǎng)頁上正式宣布，從 2 月中旬開始生產(chǎn)的所有 Model S 和 Model X 汽車都將只支持純視覺系統(tǒng)，不再使用任何雷達(dá)來執(zhí)行其功能。

“截至 2022 年 2 月中旬，所有為北美市場制造的 Model S 和 Model X 都使用特斯拉視覺系統(tǒng)，而之前為北美市場制造的所有 Model S 和 Model X 都配備了雷達(dá)?！?/p>

此舉最終敲定了特斯拉向基于純視覺方案轉(zhuǎn)變的戰(zhàn)略，而這也是馬斯克長期以來一直決心要實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)。在 2021 年第一季度財(cái)報(bào)電話會議上，馬斯克表示，汽車沒有必要使用雷達(dá)，因?yàn)槿祟愐仓皇鞘褂靡曈X駕駛。根據(jù)馬斯克的說法，車輛也只需依靠視覺。

【羅德與施瓦茨助力汽車?yán)走_(dá)制造商Cubtek與NXP聯(lián)合推出的4D成像雷達(dá)平臺】

在4D成像雷達(dá)的研發(fā)過程中，Cubtek公司使用羅德與施瓦茨公司的網(wǎng)絡(luò)分析儀進(jìn)行其E波段的射頻測量。羅德與施瓦茨公司的示波器及其獨(dú)立開發(fā)的專用集成電路（ASIC）為汽車?yán)走_(dá)的研發(fā)提供了理想的測量工具。

未來的自動駕駛汽車將面臨復(fù)雜的道路場景，77GHz頻段的4D成像雷達(dá)不可或缺。與LiDAR相比，4D成像雷達(dá)不易受惡劣天氣的影響，更符合自動駕駛車輛的安全要求。

4D成像雷達(dá)涵蓋距離、速度、水平角度和垂直角度。目前大多數(shù)傳統(tǒng)雷達(dá)系統(tǒng)要么缺乏垂直角度檢測能力，要么對垂直角度的檢測能力非常有限。相對于傳統(tǒng)雷達(dá)系統(tǒng)，4D成像雷達(dá)在水平和垂直角度分辨率方面取得了突破性進(jìn)展，其角度分辨率接近1度，角度精度為0.1度。

4D成像雷達(dá)的天線通道遠(yuǎn)遠(yuǎn)多于傳統(tǒng)雷達(dá)，性能大幅提升。傳統(tǒng)的雷達(dá)系統(tǒng)通常擁有3個發(fā)射器/4個接收器的天線結(jié)構(gòu)，而4D成像雷達(dá)收發(fā)器的數(shù)量成倍增加。由于4D成像雷達(dá)系統(tǒng)需要更多的77GHz毫米波天線和收發(fā)芯片集成，其毫米波天線、IC適配器設(shè)計(jì)和毫米波測試驗(yàn)證將發(fā)揮極其關(guān)鍵的作用。

77GHz汽車毫米波雷達(dá)制造商Cubtek Inc.與世界知名的汽車?yán)走_(dá)芯片制造商N(yùn)XP半導(dǎo)體合作，在去年1月的CES 上推出了4D成像雷達(dá)平臺。NXP成像雷達(dá)芯片組解決方案采用了旗艦產(chǎn)品S32R45雷達(dá)MPU和第二代高性能RFCMOS 雷達(dá)收發(fā)器TEF82XX，實(shí)現(xiàn)了12個發(fā)射和16個接收77GHz天線通道，同時利用MIMO技術(shù)可擴(kuò)展到192個虛擬天線陣列。4D成像雷達(dá)角度分辨率已優(yōu)化至小于1度。

在開發(fā)4D成像雷達(dá)時，Cubtek選擇了羅德與施瓦茨的R&S ZVA40網(wǎng)絡(luò)分析儀和R&S ZVA-Z90毫米波變頻器來進(jìn)行E波段的射頻測量。這些儀器在敏感的高頻環(huán)境中提供了高性能和高精度的測量結(jié)果。

羅德與施瓦茨的數(shù)字示波器包括便攜式R&S RTH系列、新一代產(chǎn)品R&S MXO4和高階的R&S RTO6或R&S RTP系列。后者可以分析FMCW信號的帶寬。公司自主研發(fā)的ASIC具有低噪聲和高性能的特點(diǎn)，為汽車?yán)走_(dá)研發(fā)創(chuàng)造了理想測量工具。

【深圳出臺鼓勵政策加碼芯片產(chǎn)業(yè)】

為落實(shí)外商投資法及其實(shí)施條例，根據(jù)國民經(jīng)濟(jì)和社會發(fā)展需要，鼓勵和引導(dǎo)外國投資者在特定行業(yè)、領(lǐng)域、地區(qū)投資，日前，國家發(fā)展改革委、商務(wù)部于2022年10月28日公開發(fā)布第52號令，全文發(fā)布《鼓勵外商投資產(chǎn)業(yè)目錄(2022年版)》(以下簡稱《鼓勵目錄》)，該目錄將從明年1月1日起施行。

化合物半導(dǎo)體多指晶態(tài)無機(jī)化合物半導(dǎo)體，在新能源汽車的發(fā)展中具有重要作用，也是產(chǎn)業(yè)面臨“卡脖子”困境的重要領(lǐng)域。近年來，隨著我國新能源汽車迅猛發(fā)展，市場對于化合物半導(dǎo)體需求與日俱增。根據(jù)預(yù)測，僅僅是碳化硅芯片，2021年到2025年全球碳化硅襯底總市場規(guī)模將從19億元增長至143億元，需求量將從30萬片增長至420萬片。

近年來，新能源車企加快布局化合物半導(dǎo)體市場，相關(guān)領(lǐng)域投資迎來密集落地。其中，新能源汽車龍頭比亞迪入股天域半導(dǎo)體，后者是國內(nèi)第一家獲得汽車質(zhì)量認(rèn)證（IATF 16949）的碳化硅半導(dǎo)體材料供應(yīng)鏈企業(yè)。此前，碳化硅功率器件公司深圳基本半導(dǎo)體宣布完成C2輪融資，由廣汽資本等機(jī)構(gòu)聯(lián)合投資；由理想汽車及三安光電共同出資組建的碳化硅車規(guī)芯片模組公司蘇州斯科半導(dǎo)體落戶蘇州；藍(lán)海華騰公司入股碳化硅企業(yè)基本半導(dǎo)體，助力公司在新能源車電控業(yè)務(wù)領(lǐng)域保持持續(xù)的市場領(lǐng)先優(yōu)勢。目前，比亞迪半導(dǎo)體已進(jìn)入小鵬汽車、東風(fēng)嵐圖、宇通汽車、小康汽車、長安汽車等車企的供應(yīng)商體系。

隨著新能源汽車、5G基站等產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展，深圳也開始瞄準(zhǔn)以碳化硅、氮化鎵為代表的第三代功率半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)，并逐步發(fā)力。僅在今年年中，深圳市就相繼發(fā)布了《深圳市2022年重大項(xiàng)目計(jì)劃清單》《深圳市培育發(fā)展半導(dǎo)體與集成電路產(chǎn)業(yè)集群行動計(jì)劃（2022-2025年）》等多項(xiàng)政策，為半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)的繁榮發(fā)展注入動力。目前，深圳市已成為我國半導(dǎo)體與集成電路產(chǎn)品的集散中心、應(yīng)用中心和設(shè)計(jì)中心之一，近年來產(chǎn)業(yè)保持快速發(fā)展態(tài)勢。2021年，深圳市集成電路產(chǎn)業(yè)主營業(yè)務(wù)收入超過1100億元。在設(shè)計(jì)領(lǐng)域，深圳匯集了海思半導(dǎo)體、中興微電子、匯頂科技、比亞迪半導(dǎo)體、國微電子、華大北斗等一批知名企業(yè)；在制造業(yè)領(lǐng)域，更是吸引了在全球排名第五的的晶圓代工廠商中芯國際的建廠投資。

根據(jù)深圳市發(fā)布的《深圳市培育發(fā)展半導(dǎo)體與集成電路產(chǎn)業(yè)集群行動計(jì)劃（2022-2025年）》，到2025年，深圳要建成具有影響力的半導(dǎo)體與集成電路產(chǎn)業(yè)集群，產(chǎn)業(yè)營收突破2500億元，形成3家以上營收超過100億元和一批營收超過10億元的設(shè)計(jì)企業(yè)，引進(jìn)和培育3家營收超20億元的制造企業(yè)。

目前，深圳市營造了新能源車生產(chǎn)和消費(fèi)的良好氛圍，也讓深圳的半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)產(chǎn)生了群聚效應(yīng)，進(jìn)而形成良性循環(huán)。在制造端，依托起步早、一系列政策利好、電子信息產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)較好、產(chǎn)業(yè)集聚度高等優(yōu)勢，深圳市新能源汽車產(chǎn)業(yè)基本形成了從正負(fù)極材料、電解液、電池隔膜到動力電池成品制造，從新能源汽車的電機(jī)、電控、電動總成、配套充電設(shè)施到整車制造，集研發(fā)、生產(chǎn)及銷售為一體的完整產(chǎn)業(yè)鏈條。消費(fèi)端，截至9月27日，深圳新能源車銷售已經(jīng)達(dá)到15.83萬輛，同比增長31.35%，市場滲透率接近50%。同時，深圳在汽車通信芯片、車載智能終端、車載傳感器、平臺運(yùn)營等產(chǎn)業(yè)鏈條上也存在一定優(yōu)勢。

此次推出半導(dǎo)體與集成電路產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展的若干措施，將助力深圳市從核心技術(shù)層面搶占新能源車未來的發(fā)展機(jī)遇。該措施從多個層面全面培育發(fā)展深圳半導(dǎo)體與集成電路產(chǎn)業(yè)集團(tuán)的發(fā)展，深入資金、平臺、政策、人才、產(chǎn)業(yè)園區(qū)等多方面的支持。其中，深圳市將重點(diǎn)支持高端通用芯片、專用芯片和核心芯片、化合物半導(dǎo)體芯片等芯片設(shè)計(jì)，硅基集成電路制造，氮化鎵、碳化硅等化合物半導(dǎo)體制造，高端電子元器件制造，晶圓級封裝、三維封裝、Chiplet（芯粒）等先進(jìn)封裝測試技術(shù)，EDA工具、關(guān)鍵IP核技術(shù)開發(fā)與應(yīng)用，光刻、刻蝕、離子注入、沉積、檢測設(shè)備等先進(jìn)裝備及關(guān)鍵零部件生產(chǎn)，以及核心半導(dǎo)體材料研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化。

【工業(yè)和信息化部會同公安部兩推動智能駕駛落地，傳感器加速上車】

11月2日，據(jù)工信部消息，工業(yè)和信息化部會同公安部組織起草了《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)工作的通知（征求意見稿）》，公開征求社會各界意見。

《通知》指出，兩部門將在全國智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應(yīng)用工作基礎(chǔ)上，遴選符合條件的道路機(jī)動車輛生產(chǎn)企業(yè)和具備量產(chǎn)條件的搭載自動駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品，開展準(zhǔn)入試點(diǎn)，在試點(diǎn)城市的限定公共道路區(qū)域內(nèi)開展上路通行試點(diǎn)，以促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)產(chǎn)業(yè)生態(tài)迭代優(yōu)化。

其中，智能網(wǎng)聯(lián)汽車搭載的自動駕駛功能是指國家標(biāo)準(zhǔn)《汽車駕駛自動化分級》（GB/T 40429-2021）定義的 3 級駕駛自動化（有條件自動駕駛）和 4 級駕駛自動化（高度自動駕駛） 功能（以下簡稱“自動駕駛功能”）。

從今年3月1日起正式實(shí)施的《汽車駕駛自動化分級》中可以了解到，L0級為應(yīng)急輔助、L1級為部分駕駛輔助、L2級為組合駕駛輔助、L3級為有條件自動駕駛、L4級為高度自動駕駛、L5級為完全自動駕駛。此次試點(diǎn)針對L3、L4級自動駕駛展開，可見推動自動駕駛產(chǎn)業(yè)落地的態(tài)度。由此，隨著自動駕駛產(chǎn)業(yè)進(jìn)一步成熟，感知系統(tǒng)作為智能駕駛的關(guān)鍵部分，自然也將獲得更多市場拓展的機(jī)會。

現(xiàn)下，智能駕駛的感知方案主要分為兩個派別，純視覺感知方案和多傳感融合感知方案。純視覺方案的主要代表廠商是特斯拉，對算法的依賴程度較高；多傳感融合方案以激光雷達(dá)為主，搭配攝像頭等多種傳感器協(xié)同作用，形成優(yōu)勢互補(bǔ)，主要應(yīng)用廠商有蔚來、小鵬、理想等。

目前，主流車企已經(jīng)紛紛增加了對車載攝像頭的搭載數(shù)量。據(jù)潮電智庫，今年1~8月，我國市場（不含進(jìn)出口）乘用車新車標(biāo)配交付攝像頭合計(jì)3329.86萬顆，同比增長23.35%；單車搭載攝像頭2.67顆（上年同期為2.05顆），預(yù)計(jì)到2025年，中國市場單車搭載攝像頭將提升至7~8顆。

在激光雷達(dá)方面，高工智能汽車研究院的數(shù)據(jù)顯示，在今年1~9月的中國乘用車市場，前裝搭載激光雷達(dá)的數(shù)量達(dá)5.7萬顆，預(yù)計(jì)全年將達(dá)到12萬顆。相較之下，去年全年的數(shù)量不足8000顆，可見市場增長之迅速。

如今，中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車已經(jīng)走在了世界前列，隨著產(chǎn)業(yè)鏈逐漸完善、相關(guān)政策逐步落地，相關(guān)環(huán)節(jié)也將隨之進(jìn)入高速發(fā)展階段。

彼時，智能汽車領(lǐng)域的內(nèi)卷，將從整車廠蔓延至各零組件廠商之中，直至產(chǎn)業(yè)鏈全球化過后進(jìn)入飽和階段。在這期間，賽道上老選手和新玩家的表現(xiàn)，都值得期待。

傳感財(cái)經(jīng)

【11月3日傳感財(cái)經(jīng)分析：影像傳感器概念報(bào)漲，蘇州固锝(13.08，1%)領(lǐng)漲；光電子產(chǎn)品概念報(bào)漲，大為股份(14.6，0.5，3.55%)領(lǐng)漲；紅外傳感概念報(bào)漲，賽微電子(18.17，5.76%)領(lǐng)漲】

11月3日盤后，影像傳感器概念報(bào)漲，蘇州固锝(13.08，1%)領(lǐng)漲，富瀚微(0.18%)、水晶光電(0.16%)、晶方科技

(0.05%)等跟漲。

11月3日盤后，光電子產(chǎn)品概念報(bào)漲，大為股份(14.6，0.5，3.55%)領(lǐng)漲，航天電器2.46%、美迪凱0.2%等跟漲。

11月3日盤后，紅外傳感概念報(bào)漲，賽微電子(18.17，5.76%)領(lǐng)漲，睿創(chuàng)微納(47.54，0.96%)、大立科技(14.13，0.93%)、高德紅外(12.15，0.08%)等跟漲。

相關(guān)紅外傳感器概念股:

賽微電子:

11月3日收盤消息，賽微電子今年來漲幅下跌-37.04%，截至15點(diǎn)，該股漲5.76%，報(bào)18.170元，總市值為133.24億元PE為58.61。

子公司Silex參與了400余項(xiàng)MEMS工藝開發(fā)項(xiàng)目，能夠生產(chǎn)加速度傳感器、慣性傳感器、流量傳感器、紅外傳感器等多種 MEMS傳感器，光學(xué)器件、生物器件、硅麥克風(fēng)等多種MEMS器件，以及各種MEMS基本結(jié)構(gòu)模塊。

回顧近30個交易日，賽微電子上漲14.8%，最高價(jià)為18.5元，總成交量3.02億手。

睿創(chuàng)微納:

11月3日消息，睿創(chuàng)微納最新報(bào)47.510元，漲0.89%。成交量578.17萬手，總市值為211.91億元。近30日睿創(chuàng)微納股價(jià)上漲7.77%，最高價(jià)為49.95元，2022年股價(jià)下跌-60.72%。

大立科技:

11月3日消息，大立科技開盤報(bào)13.91元，截至15點(diǎn)收盤，該股漲0.93%，報(bào)14.130元。當(dāng)前市值84.67億。

回顧近30個交易日，大立科技股價(jià)下跌3.75%，總市值上漲了3.84億，當(dāng)前市值為84.67億元。2022年股價(jià)下

跌-39.21%。

高德紅外:

11月3日消息，開盤報(bào)12.02元，截至15點(diǎn)，該股漲0.25%報(bào)12.170元。當(dāng)前市值399.81億。

回顧近30個交易日，高德紅外股價(jià)下跌13.39%，總市值上漲了31.87億，當(dāng)前市值為399.81億元。2022年股價(jià)下跌-97.21%。

審核編輯 黃昊宇