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ASAM OpenDRIVE（文中簡稱OpenDRIVE）是一種高精地圖格式，2006年由德國VIRES公司發(fā)布，并反復迭代，期間德國戴姆勒駕駛模擬器部門和德國宇航中心DLR也發(fā)揮了很大作用。OpenDRIVE 1.5版本于2019年發(fā)布。2018年9月，OpenDRIVE的開發(fā)團隊將維護工作轉(zhuǎn)交給德國ASAM標準化組織，1.6及之后的版本由ASAM負責。1.6版本已由ASAM在2020年3月發(fā)布。 OpenDRIVE主要應用于高精度自動駕駛參考地圖的生產(chǎn)，作為車載參考以及駕駛模擬器測試和應用的基礎(chǔ)。

01 1.1 概述 精確數(shù)字化是數(shù)字道路數(shù)據(jù)生產(chǎn)的基礎(chǔ) 高精地圖所蘊含的信息豐富，含有道路類型、曲率、車道線位置等道路信息，以及路邊基礎(chǔ)設施、障礙物、交通標志等環(huán)境對象信息，同時包括交通流量、紅綠燈狀態(tài)信息等實時動態(tài)信息，采集及運用高精度數(shù)據(jù)均基于OpenDRIVE。 OpenDRIVE開發(fā)起因是VIRES公司在提供駕駛模擬器方案時，發(fā)現(xiàn)不同工具的道路數(shù)據(jù)格式中需要包含邏輯內(nèi)容是基本一致的，為了方便在不同的駕駛模擬器間進行道路數(shù)據(jù)的傳遞，VIRES公司與Daimler Driving Simulator部門決定開發(fā)OpenDRIVE格式。轉(zhuǎn)交給ASAM組織后，ASAM組織同樣把OpenDRIVE定位為用于仿真測試的地圖格式。OpenDRIVE是OpenX中眾多標準的一個，主要用于描述路網(wǎng)結(jié)構(gòu)，其與Openscenario和Openncrg一起共同描述場景、道路和路面情況，主要應用場景是用于仿真。

當前主流的仿真工具都支持opendrive格式的路網(wǎng)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)導入和導出，比如Matlab，Vires，PreSCAN等等。存儲在OpenDRIVE文件中的數(shù)據(jù)描述了道路的幾何形狀以及可影響路網(wǎng)邏輯的相關(guān)特征(features)，例如車道、標志、信號等。它允許使用真實道路中的相同元素（直線、曲線、回旋線、超高剖面、車道、信號等）精確描述模擬道路。它與左右手駕駛規(guī)則兼容，并且可以根據(jù)信號功能進行本地化。
OpenDRIVE中描述的路網(wǎng)可以是人工生成或來自于真實世界。當前各大主流廠家均是采用人工和數(shù)據(jù)自動生成的方式來構(gòu)建自己的場景庫，OpenDRIVE的主要目的是提供可用于仿真的路網(wǎng)描述，并使這些路網(wǎng)描述之間可以進行交換。 1.2數(shù)據(jù)架構(gòu) 對于OpenDRIVE文件中元素的定義整體架構(gòu)如下圖：

1.3坐標系

OpenDRIVE對路網(wǎng)結(jié)構(gòu)的描述中采用以下三種坐標系：

慣性x/y/z軸坐標
系參考線s/t/h軸坐標系
局部u/v/z軸坐標系

OpenDRIVE中使用的三種坐標系 三種坐標系之間采用以下的原則來處理：對局部坐標系的查找與定位將相對于參考線坐標系來進行。

02 OpenDRIVE的對象信息 OpenDRIVE將道路（roads）分為三個部分：道路參考線（reference line）、車道（lanes）和道路設施（features）。如下圖：

除此以外，還可以設置道路的高度（elevation），對于多條道路匯聚的位置需要用路口（junctions）來描述。

2.1道路參考線（reference line）道路參考線可以理解為道路中心線在水平面的投影，也就是說道路參考線反映的是道路俯視的形狀，而不包括坡度、起伏等特征。每條道路有且僅有一條道路參考線，該參考線可以由多條曲線連接而成，這些曲線的形式包括：直線、螺旋線、圓弧、三次多項式（不再使用）和三次多項式參數(shù)方程等。如下圖所示：

2.2路口（junctions）當三條及以上道路相交、無法清楚描述道路的連接關(guān)系時，需要用到路口。路口由三個部分組成：來路（incoming roads）、去路（outgoing roads）和連接路（connecting roads）組成。其中：來路為進入路口的道路，可以有不止一條；去路為離開路口的道路，可以有不止一條；來路可同時作為去路；連接路作為來路和去路之間連接。如下圖所示，一條來路可以對應多條連接路，而每條連接路都只連接一條來路和一條去路，這樣就明確了路口處道路的連接關(guān)系。

2.3車道（lanes）每條道路都可以設置大于等于一條車道，可以有多條車道，還可以通過設置不同的車道分段來實現(xiàn)不同區(qū)域的車道數(shù)量和車道寬度的變化，如下圖所示：

車道可以設置不同的屬性，包括：寬度、類型、材質(zhì)、限速、路權(quán)、車道線等。車道類型和車道線設置的示例如下圖所示。

2.4道路設施（features）

道路設施包括物體（objects）和交通信號（signals）兩種。物體包括停車位、隧道、橋梁、人行道和路障等類型，通過在道路s-t坐標系的位置、朝向和高度等屬性進行定義。

2.5道路高度（elevation）

道路的高度包括縱向坡度、超高等。

03 OpenDRIVE主要應用 —全球范圍內(nèi)的汽車應用方面， OpenDRIVE主要應用于以下六個方面：

精確的建設完成的數(shù)字道路數(shù)據(jù)生產(chǎn)
駕駛模擬器應用&賽道模擬
CRG項目的高端曲表面模型
賽道
多分辨率的試驗場、測試區(qū)和特殊軌道
公共道路

—全球范圍內(nèi)的工程應用方面， OpenDRIVE主要應用于以下五個方面：

竣工的公路或主要道路的精確工程測量
城市內(nèi)部道路網(wǎng)絡的精確測量
地鐵和隧道測量
鐵路
機場

04 OpenDRIVE項目案例 OpenDRIVE格式主要用于仿真和格式交換，晶眾地圖采用修改過的xodr格式對高精地圖進行描述，支持OpenDRIVE格式的地圖數(shù)據(jù)導入和導出。晶眾地圖OpenDRIVE項目案例 —某自動駕駛測試場

內(nèi)容包括：

281道路參考線	72路口	2352車道	3056車道分隔線
333車道段	72停車位	607地面箭頭	165地面文字
56停止線	81信號燈	283道路標志標牌	364支撐桿件
55綠化帶	21安全島	667路緣石	274道路高程線

—某城市智慧交通高精度地圖采集項目

內(nèi)容包括：

1306道路參考線	86路口	15674 車道
18253 車道分隔線	1304 車道段	6 道路高程線

—某智能網(wǎng)聯(lián)測試場項目

內(nèi)容包括：

442道路參考線	49路口	996車道
1459車道分隔線	19車道段	81停車位
233地面箭頭	11地面文字	65停止線
44人行橫道面	270道路高程線	......

以下界面由某合作伙伴采用晶的地圖和引擎進行開發(fā)

全息感知

路口流量分析

路口仿真 在智能網(wǎng)聯(lián)業(yè)務及行業(yè)中，后期車端應用、邊緣端應用以及衍生的交通出行服務、交通管理服務都涉及到最基礎(chǔ)城市交通數(shù)據(jù)、人員出行數(shù)據(jù)、車輛數(shù)據(jù)等?；谝陨霞夹g(shù)需求及業(yè)務服務需要，晶眾地圖通過基礎(chǔ)平臺的建設，將城市的參與者、管理者、運營者進行數(shù)字化、抽象化和模型化，將城市的交通業(yè)務數(shù)據(jù)、社會車輛數(shù)據(jù)、自動駕駛車輛數(shù)據(jù)、地理信息數(shù)據(jù)、個人數(shù)據(jù)和設施設備數(shù)據(jù)等進行多來源和多維度的融合，為后期為城市的出行和服務提供依據(jù)。晶眾地圖面向智能網(wǎng)聯(lián)、交警、自動駕駛、測試場等相關(guān)單位&場景進行：高精度地圖生產(chǎn)及三維建模、接入組隊、V2X及AVP等在線車輛的實時信息，實現(xiàn)車輛的實時監(jiān)控展示及場景展現(xiàn)，支持使用iPAD操控大屏，實現(xiàn)大屏展示界面切換等應用開發(fā)及功能建設。在眾多項目中，晶眾地圖與多方聯(lián)合開展面向智能網(wǎng)聯(lián)、交警、自動駕駛、測試場等相關(guān)單位&場景的示范應用，匯集多樣化經(jīng)驗形成全方位服務能力，為將來智能網(wǎng)聯(lián)駕駛大規(guī)模應用提供支撐，助力智慧城市！未來，晶眾持續(xù)響應國家政策，憑借在交通行業(yè)深耕多年所收獲的行業(yè)認知與技術(shù)積累，不斷完善以高精度地圖為基礎(chǔ)的智慧應用平臺，在高精定位技術(shù)及創(chuàng)新科技的驅(qū)動下，高精地圖能夠進一步深挖交通行業(yè)價值，實現(xiàn)全要素、全流程、全業(yè)務的信息化，助力中國城市智能網(wǎng)聯(lián)行業(yè)的智能化拓展，共同打造下一代智慧城市的典范和交通強國的標桿，為智慧城市的全面建成貢獻晶眾力量！晶眾地圖長期專注于智慧領(lǐng)域發(fā)展，依托于已積累的行業(yè)大數(shù)據(jù)核心優(yōu)勢和先進技術(shù)儲備，深耕智慧城市、智慧交通、智慧停車、城市規(guī)劃設計等數(shù)個領(lǐng)域，致力于為全國客戶、企業(yè)和政府機構(gòu)提供全生命周期的專業(yè)數(shù)據(jù)服務和整體解決方案。

審核編輯：李倩

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