2月24日，俄羅斯突襲烏克蘭，我們見證了歷史：俄烏戰(zhàn)爭(zhēng)打響了。

到10月24日，俄烏戰(zhàn)爭(zhēng)已經(jīng)打了足足8個(gè)月。

期間風(fēng)起云涌，各種高科技武器層出不窮，除了高精制導(dǎo)武器，現(xiàn)在媒體出現(xiàn)最多的字眼是：無人機(jī)，一個(gè)飛行的傳感器集群。

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世界上“首次”無人機(jī)戰(zhàn)爭(zhēng)：中國(guó)成背后贏家

近日，美國(guó)著名軍事媒體TheDrive的Warzone欄目中，發(fā)布了一篇“標(biāo)題黨”文章：《人類歷史上第一次無人機(jī)空戰(zhàn)完成了》，文章中的視屏被上傳到社交媒體上，引起廣泛熱議。

據(jù)文章介紹，該視頻拍攝于頓巴斯地區(qū)頓涅茨克上空。

畫面顯示一架由烏克蘭軍隊(duì)控制的大疆四旋翼無人機(jī)在鏡頭中發(fā)現(xiàn)不遠(yuǎn)處懸停著一架由俄羅斯方面控制的另一架大疆無人機(jī)，隨后俄方無人機(jī)向?yàn)醴綗o人機(jī)移動(dòng)，似乎要主動(dòng)碰撞，結(jié)果在碰撞時(shí)俄方無人機(jī)損壞了一個(gè)螺旋槳葉片，然后墜毀。

因此，TheDrive網(wǎng)站戲稱這是人類歷史上首次無人機(jī)戰(zhàn)爭(zhēng)：一架無人機(jī)試圖擊落另一架無人機(jī)。顯然，如果這也算“空戰(zhàn)”的話，層次也確實(shí)太低了一些。實(shí)際上，各國(guó)設(shè)想的無人機(jī)空戰(zhàn)，應(yīng)該是一方無人機(jī)發(fā)射導(dǎo)彈，或者使用機(jī)炮，擊落另一方的無人機(jī)。

但毫無疑問，隨著這場(chǎng)戰(zhàn)爭(zhēng)的發(fā)展，無人機(jī)已經(jīng)成為“明星”武器，越來越多地出現(xiàn)在俄烏戰(zhàn)爭(zhēng)中。俄烏戰(zhàn)爭(zhēng)的下半場(chǎng)，已經(jīng)進(jìn)入到以無人機(jī)為主導(dǎo)的交鋒中。

無人機(jī)：一個(gè)飛行的傳感器集群

無人機(jī)的形態(tài)多種多樣，我們一般所見的，軍用無人機(jī)以固定翼無人機(jī)為主，載重、航程較大。民用無人機(jī)則以多旋翼無人機(jī)為主，主要是四旋翼。

此外還有無人直升機(jī)、垂直起降固定翼無人機(jī)等。本文主要討論民用旋翼無人機(jī)。

為什么說無人機(jī)是飛行的傳感器集群？

因?yàn)樵谝患軣o人機(jī)里，你找不到比各種傳感器更多、更重要的器件！

飛行控制系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱“飛控”）是無人機(jī)最核心的技術(shù)，是無人機(jī)完成起飛、空中飛行、執(zhí)行任務(wù)和返場(chǎng)回收等整個(gè)飛行過程的核心系統(tǒng)，也是無人機(jī)區(qū)別于一般航模(飛行玩具)的最主要標(biāo)志。

簡(jiǎn)單點(diǎn)說，飛控就是無人機(jī)的大腦，無人機(jī)的飛行、懸停，姿態(tài)變化等等都是由多種傳感器將飛行器本身的姿態(tài)數(shù)據(jù)傳回飛控，再由飛控通過運(yùn)算和判斷下達(dá)指令，由執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成動(dòng)作和飛行姿態(tài)調(diào)整。

這就類似于人體的大腦，對(duì)身體各個(gè)部位發(fā)送指令，并且接收各部件傳回的信息，運(yùn)算后發(fā)出新的指令。例如，大腦指揮手去拿一杯水，手觸碰到杯壁后，因?yàn)樗珷C而縮回，并且將此信息傳回給大腦，大腦會(huì)根據(jù)實(shí)際情況重新發(fā)送新的指令。

飛控系統(tǒng)由傳感器、機(jī)載計(jì)算機(jī)和伺服作動(dòng)設(shè)備三大部分組成，其中，傳感器是使用最多的器件。

一架無人機(jī)要平穩(wěn)地飛行，至少需要持續(xù)測(cè)量15個(gè)狀態(tài)量，包括：三維位置、三維速度、三維加速度、三軸角度和三軸角速度等。

一架無人機(jī)至少需要用到包括慣性測(cè)量單元（IMU）、GPS、氣壓計(jì)、地磁指南針（磁羅盤）、超聲波傳感器、雙目視覺感知等傳感器，此外還有激光雷達(dá)、傾斜傳感器、電流傳感器、各向異性磁阻（AMR）傳感器、發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)氣流量傳感器、位置傳感器和一些溫度傳感器等等在各種無人機(jī)有所應(yīng)用。

可以說，一架無人機(jī)除了外殼，內(nèi)里幾乎都是由各種傳感器組成的！

各種傳感器在無人機(jī)中的應(yīng)用

各種傳感器在無人機(jī)中有什么應(yīng)用？這是我們所好奇的。

慣性測(cè)量單元（IMU）

首先我們來說慣性測(cè)量單元（IMU），這是無人機(jī)最核心的傳感器之一。有沒有想過一架無人機(jī)在空中怎么保持平衡？不會(huì)搖搖晃晃、忽上忽下？沒錯(cuò)，這就是IMU的作用。

IMU是一個(gè)傳感器模塊，包含不止一種傳感器。一般的，一個(gè)IMU內(nèi)會(huì)裝有三軸的陀螺儀和三個(gè)方向的加速度計(jì)，來測(cè)量物體在三維空間中的角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態(tài)。

為了提高可靠性，還可以為每個(gè)軸配備更多的傳感器。一般而言IMU安裝在無人機(jī)的重心上。

加速度計(jì)

加速度計(jì)是用來提供無人機(jī)在XYZ三軸方向所承受的加速力，它以g為單位測(cè)量加速度，決定無人機(jī)在靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)的傾斜角度。

如果加速度計(jì)不受任何外部加速度的影響，則無人機(jī)將僅測(cè)量相對(duì)地球的加速度，即重力。假設(shè)3軸加速度計(jì)的放置方式是X軸上的傳感器指向左側(cè)，Y軸上的傳感器向下，Z軸上的傳感器向前且不受任何力的影響，則加速度計(jì)將返回以下值：X = 0 g, Y = 1 g, Z = 0 g。如果將同一加速度計(jì)向左偏轉(zhuǎn)，則其讀數(shù)將顯示：X = 1 g, Y = 0 g, Z = 0 g。同樣，當(dāng)向右傾斜時(shí)，X平面將返回X = -1 g。

給定的加速度測(cè)量相關(guān)性，由監(jiān)控加速度計(jì)工作的系統(tǒng)算法來實(shí)現(xiàn)。

陀螺儀

陀螺儀傳感器能監(jiān)測(cè)三軸的角速度，因此可監(jiān)測(cè)出俯仰(pitch)、翻滾(roll)和偏擺(yaw)時(shí)角度的變化率。即使是一般飛行器，陀螺儀都是相當(dāng)重要的傳感器。

角度信息的變化能用來維持無人機(jī)穩(wěn)定并防止晃動(dòng)。由陀螺儀所提供的信息將匯入馬達(dá)控制驅(qū)動(dòng)器，通過動(dòng)態(tài)控制馬達(dá)速度，并提供馬達(dá)穩(wěn)定度。陀螺儀還能確保無人機(jī)根據(jù)用戶控制裝置所設(shè)定的角度旋轉(zhuǎn)

除了在無人機(jī)上，IMU大多用在需要進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的設(shè)備，以及需要用姿態(tài)進(jìn)行精密位移推算的場(chǎng)合，如如汽車機(jī)、器人、潛艇、飛機(jī)、導(dǎo)彈和航天器等等都能找到IMU。

地磁指南針（磁羅盤）

顧名思義，地磁指南針（磁羅盤）就是為無人機(jī)指明方向的傳感器，其原理與我們的指南針是一樣的，都是根據(jù)地磁效應(yīng)來指明方向。

不同的是古時(shí)的指南針是很大一個(gè)的機(jī)械裝置，現(xiàn)在的無人機(jī)上的磁傳感器都是基于MEMS技術(shù)，通過各向異性磁性電阻材料，感受到微弱的磁場(chǎng)變化時(shí)會(huì)導(dǎo)致自身電阻產(chǎn)生變化來感應(yīng)方向。

一般來說，磁羅盤數(shù)據(jù)還需要加速度計(jì)提供傾斜角度數(shù)據(jù)以補(bǔ)強(qiáng)信息。有了傾斜數(shù)據(jù)加上磁性數(shù)據(jù)，就能計(jì)算出正確方位。

同時(shí)，磁傳感器容易受到四周磁體和鐵的影響，因此可以用來偵測(cè)四周的情況，例如電極、電線、車輛、其他無人機(jī)等等，以避免事故發(fā)生。

氣壓計(jì)

氣壓計(jì)運(yùn)作的原理，就是利用大氣壓力換算出高度。壓力傳感器能偵測(cè)地球的大氣壓力。由氣壓計(jì)所提供的數(shù)據(jù)能協(xié)助無人機(jī)導(dǎo)航，上升到所需的高度。準(zhǔn)確估計(jì)上升與下降速度，對(duì)無人機(jī)飛行控制來說相當(dāng)重要。

超聲波傳感器

無人機(jī)采用超聲波傳感器就是利用超聲波碰到其他物質(zhì)會(huì)反彈這一特性，進(jìn)行高度控制。前面就提到過近地面的時(shí)候，利用氣壓傳感器是無法應(yīng)對(duì)的。但是利用超聲波傳感器在近地面就能夠?qū)崿F(xiàn)高度控制。這樣一來氣壓傳感器同超聲波傳感器一結(jié)合，就可以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)無論是在高空還是低空都能夠平穩(wěn)飛行。

GPS（GNSS）

GPS，或者準(zhǔn)確的說是“衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)”，只是因?yàn)槊绹?guó)人最早開發(fā)出了GPS導(dǎo)航系統(tǒng)并且沿用至今，成為全球使用最多的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，因此很多時(shí)候我們以GPS代稱，我國(guó)的北斗系統(tǒng)也是其中一種衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，目前許多衛(wèi)星導(dǎo)航芯片都已支持GPS、北斗等多模導(dǎo)航。

GPS的原理即使通過衛(wèi)星協(xié)助進(jìn)行定位、導(dǎo)航，但無人機(jī)運(yùn)動(dòng)情況復(fù)雜，容易受到建筑物與磁場(chǎng)的影響，存在接收不到GPS的情況，因此常需要與IMU等傳感器數(shù)據(jù)融合計(jì)算，通過算法以盡可能準(zhǔn)確地獲得無人機(jī)的位置信息。

雙目立體視覺感知系統(tǒng)

隨著無人機(jī)的發(fā)展日益成熟，近幾年，雙目立體視覺感知系統(tǒng)已經(jīng)成為無人機(jī)的標(biāo)配。

雙目功能可以讓無人機(jī)在飛行過程中較好的識(shí)別周圍環(huán)境，有利于避障和飛行，無人系統(tǒng)領(lǐng)域?qū)υ摴δ艿氖袌?chǎng)需求非常大。

雙目立體視覺（Binocular Stereo Vision）是機(jī)器視覺的一種重要形式，它是基于視差原理并利用成像設(shè)備從不同的位置獲取被測(cè)物體的兩幅圖像，通過計(jì)算圖像對(duì)應(yīng)點(diǎn)間的位置偏差，來獲取物體三維幾何信息的方法。

融合兩只眼睛獲得的圖像并觀察它們之間的差別（視差圖像），使我們可以獲得明顯的深度感，建立特征間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，將同一空間物理點(diǎn)在不同圖像中的映像點(diǎn)對(duì)應(yīng)起來。

簡(jiǎn)單點(diǎn)說，就是利用兩個(gè)攝像頭來模擬出人的雙眼效果，從而判斷出目標(biāo)三維信息，達(dá)到有效避障的目的。

以上這幾種傳感器可以說是無人機(jī)的核心傳感器，缺少這些傳感器，無人機(jī)的飛行功能很可能無法保證。

除此之外，還有許多特定傳感器用在無人機(jī)的各種特別需求中。

譬如激光雷達(dá)，激光雷達(dá)是一種發(fā)射激光束探測(cè)目標(biāo)的位置、速度等特征量的雷達(dá)系統(tǒng)，無人機(jī)通過搭載激光雷達(dá)，可以進(jìn)行精確測(cè)繪，能夠更好的服務(wù)于電力巡線、林業(yè)調(diào)查、帶狀測(cè)圖等應(yīng)用。

還有MEMS麥克風(fēng)，是一種能將聲音頻號(hào)轉(zhuǎn)換為電子訊號(hào)的音頻傳感器。MEMS麥克風(fēng)正逐漸取代傳統(tǒng)麥克風(fēng)，因?yàn)樗鼈兡芴峁└叩挠嵲氡?SNR)、更小的外型尺寸、更好的射頻抗擾性，面對(duì)震動(dòng)時(shí)也更加穩(wěn)健。這類傳感器可用在無人機(jī)的影片拍攝、監(jiān)控、間諜行動(dòng)等應(yīng)用。

▲無人機(jī)搭載激光雷達(dá)進(jìn)行測(cè)繪效果

消費(fèi)級(jí)無人機(jī)：我國(guó)高科技產(chǎn)業(yè)少有的亮點(diǎn)

集成了數(shù)量眾多的各式傳感器的無人機(jī)，是我國(guó)高科技產(chǎn)業(yè)少有的亮點(diǎn)，有數(shù)據(jù)顯示，在全球消費(fèi)級(jí)（民用）無人機(jī)市場(chǎng)，我國(guó)大疆公司占據(jù)了超過70%的市場(chǎng)份額，所有中國(guó)民用無人機(jī)廠商占據(jù)全球超過80%市場(chǎng)份額。

這世界只有兩種無人機(jī)，一種叫大疆，一種叫其它！

2020年12月18日，美國(guó)商務(wù)部以“違反美國(guó)國(guó)家安全” 為由，宣布將大疆公司列入所謂出口管制“實(shí)體清單”。

一家企業(yè)被列入美方“實(shí)體清單”，意味著這些企業(yè)要從美國(guó)供應(yīng)商那里接收貨品時(shí)，必須從美國(guó)商務(wù)部申請(qǐng)?jiān)S可證，這個(gè)過程將面臨嚴(yán)格審查。但被列入“實(shí)體清單”的企業(yè)并不被禁止在美國(guó)銷售產(chǎn)品。

因此即使大疆被列入美國(guó)的“實(shí)體清單”，但憑借過硬的技術(shù)和產(chǎn)品實(shí)力，大疆的無人機(jī)產(chǎn)品在美國(guó)市場(chǎng)仍然大賣！

甚至在美國(guó)政府提高對(duì)大疆等中國(guó)公司的關(guān)稅后，大疆對(duì)旗下無人機(jī)大幅提高售價(jià)，市場(chǎng)份額一度沖破80%，因?yàn)樵S多美國(guó)人趕在關(guān)稅提高前大量購(gòu)買大疆無人機(jī)。

▲大疆此前在美產(chǎn)品售價(jià)調(diào)整清單（部分）

結(jié)語

為什么消費(fèi)級(jí)無人機(jī)能夠誕生？

這是因?yàn)閭鞲衅鳌⑿酒燃夹g(shù)進(jìn)步，尤其是MEMS技術(shù)的應(yīng)用，能夠?qū)⒁郧昂艽蟮臋C(jī)械傳感器做小，并且大大降低功耗，因此無人機(jī)、手機(jī)等智能設(shè)備的應(yīng)用才成為了可能。

以傳感器等“硬科技”組成的基礎(chǔ)，才是無人機(jī)、手機(jī)等應(yīng)用設(shè)備生長(zhǎng)的沃土。

無人機(jī)等智能設(shè)備帶給普通人，能看見這個(gè)星球上不一樣的美好。但同樣，在不同使用者手中，無人機(jī)也發(fā)揮著冰冷的作用。

希望科技進(jìn)步，是用在更好的生活。

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審核編輯 黃昊宇