本節(jié)內(nèi)容介紹

1、HAL庫(kù)GPIO在cubemx中的配置及注意事項(xiàng);

2、HAL庫(kù)GPIO操作詳解與結(jié)構(gòu)介紹;

3、rt-thread任務(wù)介紹與創(chuàng)建;

4、利用多任務(wù)點(diǎn)燈，實(shí)現(xiàn)rtos多任務(wù)創(chuàng)建于執(zhí)行;

HAL庫(kù)GPIO在cubemx中的配置

上節(jié)課程我們介紹了cubemx的界面、時(shí)鐘配置以及如何新建工程等，本節(jié)咱們就繼續(xù)進(jìn)行程序員屆的“hello world”-“點(diǎn)燈”。

GPIO選擇與配置

嵌入式軟件工程師拿到板子第一件事要做的一定是熟悉原理圖，你可以不會(huì)設(shè)計(jì)，但一定要能看懂，軟件工程師調(diào)試代碼，一看原理圖，二才是寫(xiě)代碼、調(diào)試代碼

先來(lái)看看開(kāi)發(fā)板上的LED是哪個(gè)引腳，可以看到PB6、PE3、PD15都是LED控制引腳，采用的是灌電流的方式，低電平燈亮：

接下來(lái)，咱們?cè)赾ubemx對(duì)這些IO進(jìn)行配置，小飛哥只選擇了兩個(gè)LED燈，名字命名和原理圖保持一致或者是按照實(shí)際功能命名

右擊選擇第一個(gè)選項(xiàng)，就可以修改label

單擊選中，會(huì)有很多功能，MCU的一個(gè)引腳是可以復(fù)用為許多功能的，我們根據(jù)自己的需要配置對(duì)應(yīng)的模式即可，此處我們控制LED燈，低電平-燈亮，高電平-燈滅，顯然是要配置為輸出模式的，選擇output即可，其他輸出引腳同理

接下來(lái)我們來(lái)看下GPIO的一些模式配置

對(duì)于開(kāi)發(fā)板上的LED控制引腳，我們可以按照如下配置，初始化輸出高電平，LED不開(kāi)啟，這樣初始化就可以設(shè)置GPIO輸出電平，設(shè)置為需要的狀態(tài)：

GPIO配置比較簡(jiǎn)單，就不再啰嗦了

HAL庫(kù)GPIO操作詳解與結(jié)構(gòu)介紹

打開(kāi)生成的代碼，看看上面配置的GPIO初始化內(nèi)容,上面cubemx的配置項(xiàng)可以看到已經(jīng)生成對(duì)應(yīng)的代碼了，GPIO的配置順序：使能GPIO時(shí)鐘->配置相關(guān)采參數(shù)：

voidMX_GPIO_Init(void)
{

GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStruct={0};

/*GPIOPortsClockEnable*/
__HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

/*ConfigureGPIOpinOutputLevel*/
HAL_GPIO_WritePin(Y_LED_GPIO_Port,Y_LED_Pin,GPIO_PIN_RESET);

/*ConfigureGPIOpinOutputLevel*/
HAL_GPIO_WritePin(CP_LED_GPIO_Port,CP_LED_Pin,GPIO_PIN_RESET);

/*ConfigureGPIOpin:PtPin*/
GPIO_InitStruct.Pin=Y_LED_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull=GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(Y_LED_GPIO_Port,&GPIO_InitStruct);

/*ConfigureGPIOpin:PtPin*/
GPIO_InitStruct.Pin=CP_LED_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull=GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(CP_LED_GPIO_Port,&GPIO_InitStruct);

}

關(guān)于GPIO操作的API：

/*Initializationandde-initializationfunctions*****************************/
voidHAL_GPIO_Init(GPIO_TypeDef*GPIOx,GPIO_InitTypeDef*GPIO_Init);
voidHAL_GPIO_DeInit(GPIO_TypeDef*GPIOx,uint32_tGPIO_Pin);

/**
*@}
*/

/**@addtogroupGPIO_Exported_Functions_Group2IOoperationfunctions
*@{
*/

/*IOoperationfunctions*****************************************************/
GPIO_PinStateHAL_GPIO_ReadPin(GPIO_TypeDef*GPIOx,uint16_tGPIO_Pin);
voidHAL_GPIO_WritePin(GPIO_TypeDef*GPIOx,uint16_tGPIO_Pin,GPIO_PinStatePinState);
voidHAL_GPIO_TogglePin(GPIO_TypeDef*GPIOx,uint16_tGPIO_Pin);
HAL_StatusTypeDefHAL_GPIO_LockPin(GPIO_TypeDef*GPIOx,uint16_tGPIO_Pin);
voidHAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(uint16_tGPIO_Pin);
voidHAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_tGPIO_Pin);

本節(jié)由于是LED操作，我們只需要操作：

voidHAL_GPIO_Init(GPIO_TypeDef*GPIOx,GPIO_InitTypeDef*GPIO_Init);
voidHAL_GPIO_WritePin(GPIO_TypeDef*GPIOx,uint16_tGPIO_Pin,GPIO_PinStatePinState);
voidHAL_GPIO_TogglePin(GPIO_TypeDef*GPIOx,uint16_tGPIO_Pin);

如何使用呢？

參數(shù)GPIO_TypeDef *GPIOx可以是GPIO組的地址：

#defineGPIOA((GPIO_TypeDef*)GPIOA_BASE)
#defineGPIOB((GPIO_TypeDef*)GPIOB_BASE)
#defineGPIOC((GPIO_TypeDef*)GPIOC_BASE)
#defineGPIOD((GPIO_TypeDef*)GPIOD_BASE)
#defineGPIOE((GPIO_TypeDef*)GPIOE_BASE)
#defineGPIOF((GPIO_TypeDef*)GPIOF_BASE)
#defineGPIOG((GPIO_TypeDef*)GPIOG_BASE)
#defineGPIOH((GPIO_TypeDef*)GPIOH_BASE)
#defineGPIOI((GPIO_TypeDef*)GPIOI_BASE)

參數(shù)GPIO_Pin可以是GPIO的引腳號(hào)：

#defineGPIO_PIN_0((uint16_t)0x0001)/*Pin0selected*/
#defineGPIO_PIN_1((uint16_t)0x0002)/*Pin1selected*/
#defineGPIO_PIN_2((uint16_t)0x0004)/*Pin2selected*/
#defineGPIO_PIN_3((uint16_t)0x0008)/*Pin3selected*/
#defineGPIO_PIN_4((uint16_t)0x0010)/*Pin4selected*/
#defineGPIO_PIN_5((uint16_t)0x0020)/*Pin5selected*/
#defineGPIO_PIN_6((uint16_t)0x0040)/*Pin6selected*/
#defineGPIO_PIN_7((uint16_t)0x0080)/*Pin7selected*/
#defineGPIO_PIN_8((uint16_t)0x0100)/*Pin8selected*/
#defineGPIO_PIN_9((uint16_t)0x0200)/*Pin9selected*/
#defineGPIO_PIN_10((uint16_t)0x0400)/*Pin10selected*/
#defineGPIO_PIN_11((uint16_t)0x0800)/*Pin11selected*/
#defineGPIO_PIN_12((uint16_t)0x1000)/*Pin12selected*/
#defineGPIO_PIN_13((uint16_t)0x2000)/*Pin13selected*/
#defineGPIO_PIN_14((uint16_t)0x4000)/*Pin14selected*/
#defineGPIO_PIN_15((uint16_t)0x8000)/*Pin15selected*/
#defineGPIO_PIN_All((uint16_t)0xFFFF)/*Allpinsselected*/

參數(shù)GPIO_PinState PinState可以是：
/**
*@briefGPIOBitSETandBitRESETenumeration
*/
typedefenum
{
GPIO_PIN_RESET=0U,
GPIO_PIN_SET
}GPIO_PinState;

輸出低電平：

/*ConfigureGPIOpinOutputLevel*/
HAL_GPIO_WritePin(Y_LED_GPIO_Port,Y_LED_Pin,GPIO_PIN_RESET);

/*ConfigureGPIOpinOutputLevel*/
HAL_GPIO_WritePin(CP_LED_GPIO_Port,CP_LED_Pin,GPIO_PIN_RESET);

輸出高電平：

/*ConfigureGPIOpinOutputLevel*/
HAL_GPIO_WritePin(Y_LED_GPIO_Port,Y_LED_Pin,GPIO_PIN_SET);

/*ConfigureGPIOpinOutputLevel*/
HAL_GPIO_WritePin(CP_LED_GPIO_Port,CP_LED_Pin,GPIO_PIN_SET);

翻轉(zhuǎn)電平：

HAL_GPIO_TogglePin(Y_LED_GPIO_Port,Y_LED_Pin);
HAL_GPIO_TogglePin(CP_LED_GPIO_Port,CP_LED_Pin);

關(guān)于GPIO輸出不外乎這幾個(gè)API，掌握如何使用就可以了

rt-thread任務(wù)介紹與創(chuàng)建

主要摘取一些比較關(guān)鍵的信息，也可參見(jiàn)RT-Thread官網(wǎng)介紹

線程管理

嵌入式系統(tǒng)執(zhí)行這樣的任務(wù)，系統(tǒng)通過(guò)傳感器采集數(shù)據(jù)，并通過(guò)顯示屏將數(shù)據(jù)顯示出來(lái)，在多線程實(shí)時(shí)系統(tǒng)中，可以將這個(gè)任務(wù)分解成兩個(gè)子任務(wù)，如下圖所示，一個(gè)子任務(wù)不間斷地讀取傳感器數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)寫(xiě)到共享內(nèi)存中，另外一個(gè)子任務(wù)周期性的從共享內(nèi)存中讀取數(shù)據(jù)，并將傳感器數(shù)據(jù)輸出到顯示屏上。

在 RT-Thread 中，與上述子任務(wù)對(duì)應(yīng)的程序?qū)嶓w就是線程，線程是實(shí)現(xiàn)任務(wù)的載體，它是 RT-Thread 中最基本的調(diào)度單位，它描述了一個(gè)任務(wù)執(zhí)行的運(yùn)行環(huán)境，也描述了這個(gè)任務(wù)所處的優(yōu)先等級(jí)，重要的任務(wù)可設(shè)置相對(duì)較高的優(yōu)先級(jí)，非重要的任務(wù)可以設(shè)置較低的優(yōu)先級(jí)，不同的任務(wù)還可以設(shè)置相同的優(yōu)先級(jí)，輪流運(yùn)行。

線程狀態(tài)

線程運(yùn)行的過(guò)程中，同一時(shí)間內(nèi)只允許一個(gè)線程在處理器中運(yùn)行，從運(yùn)行的過(guò)程上劃分，線程有多種不同的運(yùn)行狀態(tài)，如初始狀態(tài)、掛起狀態(tài)、就緒狀態(tài)等。在 RT-Thread 中，線程包含五種狀態(tài)，操作系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)根據(jù)它運(yùn)行的情況來(lái)動(dòng)態(tài)調(diào)整它的狀態(tài)。RT-Thread 中線程的五種狀態(tài)，如下表所示：

線程狀態(tài)切換

RT-Thread 提供一系列的操作系統(tǒng)調(diào)用接口，使得線程的狀態(tài)在這五個(gè)狀態(tài)之間來(lái)回切換。幾種狀態(tài)間的轉(zhuǎn)換關(guān)系如下圖所示：

線程優(yōu)先級(jí)

RT-Thread 線程的優(yōu)先級(jí)是表示線程被調(diào)度的優(yōu)先程度。每個(gè)線程都具有優(yōu)先級(jí)，線程越重要，賦予的優(yōu)先級(jí)就應(yīng)越高，線程被調(diào)度的可能才會(huì)越大。

RT-Thread 最大支持 256 個(gè)線程優(yōu)先級(jí) (0~255)，數(shù)值越小的優(yōu)先級(jí)越高，0 為最高優(yōu)先級(jí)。在一些資源比較緊張的系統(tǒng)中，可以根據(jù)實(shí)際情況選擇只支持 8 個(gè)或 32 個(gè)優(yōu)先級(jí)的系統(tǒng)配置；對(duì)于 ARM Cortex-M 系列，普遍采用 32 個(gè)優(yōu)先級(jí)。最低優(yōu)先級(jí)默認(rèn)分配給空閑線程使用，用戶(hù)一般不使用。在系統(tǒng)中，當(dāng)有比當(dāng)前線程優(yōu)先級(jí)更高的線程就緒時(shí)，當(dāng)前線程將立刻被換出，高優(yōu)先級(jí)線程搶占處理器運(yùn)行。

時(shí)間片

每個(gè)線程都有時(shí)間片這個(gè)參數(shù)，但時(shí)間片僅對(duì)優(yōu)先級(jí)相同的就緒態(tài)線程有效。系統(tǒng)對(duì)優(yōu)先級(jí)相同的就緒態(tài)線程采用時(shí)間片輪轉(zhuǎn)的調(diào)度方式進(jìn)行調(diào)度時(shí)，時(shí)間片起到約束線程單次運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)的作用，其單位是一個(gè)系統(tǒng)節(jié)拍（OS Tick），詳見(jiàn)《時(shí)鐘管理》章節(jié)。假設(shè)有 2 個(gè)優(yōu)先級(jí)相同的就緒態(tài)線程 A 與 B，A 線程的時(shí)間片設(shè)置為 10，B 線程的時(shí)間片設(shè)置為 5，那么當(dāng)系統(tǒng)中不存在比 A 優(yōu)先級(jí)高的就緒態(tài)線程時(shí)，系統(tǒng)會(huì)在 A、B 線程間來(lái)回切換執(zhí)行，并且每次對(duì) A 線程執(zhí)行 10 個(gè)節(jié)拍的時(shí)長(zhǎng)，對(duì) B 線程執(zhí)行 5 個(gè)節(jié)拍的時(shí)長(zhǎng)，如下圖。

線程通過(guò)調(diào)用函數(shù) rt_thread_create/init() 進(jìn)入到初始狀態(tài)（RT_THREAD_INIT）；

初始狀態(tài)的線程通過(guò)調(diào)用函數(shù) rt_thread_startup() 進(jìn)入到就緒狀態(tài)（RT_THREAD_READY）；

就緒狀態(tài)的線程被調(diào)度器調(diào)度后進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)（RT_THREAD_RUNNING）；當(dāng)處于運(yùn)行狀態(tài)的線程調(diào)用 rt_thread_delay()，rt_sem_take()，rt_mutex_take()，rt_mb_recv() 等函數(shù)或者獲取不到資源時(shí)，將進(jìn)入到掛起狀態(tài)（RT_THREAD_SUSPEND）；

處于掛起狀態(tài)的線程，如果等待超時(shí)依然未能獲得資源或由于其他線程釋放了資源，那么它將返回到就緒狀態(tài)。掛起狀態(tài)的線程，如果調(diào)用 rt_thread_delete/detach() 函數(shù)，將更改為關(guān)閉狀態(tài)（RT_THREAD_CLOSE）；

而運(yùn)行狀態(tài)的線程，如果運(yùn)行結(jié)束，就會(huì)在線程的最后部分執(zhí)行 rt_thread_exit() 函數(shù)，將狀態(tài)更改為關(guān)閉狀態(tài)。

線程相關(guān)的API

創(chuàng)建和刪除線程

一個(gè)線程要成為可執(zhí)行的對(duì)象，就必須由操作系統(tǒng)的內(nèi)核來(lái)為它創(chuàng)建一個(gè)線程?？梢酝ㄟ^(guò)如下的接口創(chuàng)建一個(gè)動(dòng)態(tài)線程：

rt_thread_trt_thread_create(constchar*name,
void(*entry)(void*parameter),
void*parameter,
rt_uint32_tstack_size,
rt_uint8_tpriority,
rt_uint32_ttick);

調(diào)用這個(gè)函數(shù)時(shí)，系統(tǒng)會(huì)從動(dòng)態(tài)堆內(nèi)存中分配一個(gè)線程句柄以及按照參數(shù)中指定的棧大小從動(dòng)態(tài)堆內(nèi)存中分配相應(yīng)的空間。分配出來(lái)的?？臻g是按照 rtconfig.h 中配置的 RT_ALIGN_SIZE 方式對(duì)齊。線程創(chuàng)建 rt_thread_create() 的參數(shù)和返回值見(jiàn)下圖：

對(duì)于一些使用 rt_thread_create() 創(chuàng)建出來(lái)的線程，當(dāng)不需要使用，或者運(yùn)行出錯(cuò)時(shí)，我們可以使用下面的函數(shù)接口來(lái)從系統(tǒng)中把線程完全刪除掉：

rt_err_trt_thread_delete(rt_thread_tthread);

初始化和脫離線程

線程的初始化可以使用下面的函數(shù)接口完成，來(lái)初始化靜態(tài)線程對(duì)象：

rt_err_trt_thread_init(structrt_thread*thread,
constchar*name,
void(*entry)(void*parameter),void*parameter,
void*stack_start,rt_uint32_tstack_size,
rt_uint8_tpriority,rt_uint32_ttick);

靜態(tài)線程的線程句柄（或者說(shuō)線程控制塊指針）、線程棧由用戶(hù)提供。靜態(tài)線程是指線程控制塊、線程運(yùn)行棧一般都設(shè)置為全局變量，在編譯時(shí)就被確定、被分配處理，內(nèi)核不負(fù)責(zé)動(dòng)態(tài)分配內(nèi)存空間。需要注意的是，用戶(hù)提供的棧首地址需做系統(tǒng)對(duì)齊（例如 ARM 上需要做 4 字節(jié)對(duì)齊）。線程初始化接口 rt_thread_init() 的參數(shù)和返回值見(jiàn)下表：

對(duì)于用 rt_thread_init() 初始化的線程，使用 rt_thread_detach() 將使線程對(duì)象在線程隊(duì)列和內(nèi)核對(duì)象管理器中被脫離。線程脫離函數(shù)如下：

rt_err_trt_thread_detach(rt_thread_tthread);

啟動(dòng)線程

創(chuàng)建（初始化）的線程狀態(tài)處于初始狀態(tài)，并未進(jìn)入就緒線程的調(diào)度隊(duì)列，我們可以在線程初始化 / 創(chuàng)建成功后調(diào)用下面的函數(shù)接口讓該線程進(jìn)入就緒態(tài)：

rt_err_trt_thread_startup(rt_thread_tthread);

...還有其他一些線程API，就不再一一贅述了，可以在RT-Thread官網(wǎng)查看

創(chuàng)建任務(wù)

上面對(duì)線程的介紹，羅里吧嗦的說(shuō)了一大堆，接下來(lái)一起實(shí)戰(zhàn)來(lái)看看，如何創(chuàng)建并運(yùn)行任務(wù)

創(chuàng)建任務(wù)實(shí)現(xiàn)多任務(wù)點(diǎn)燈

根據(jù)創(chuàng)建任務(wù)的API

rt_thread_trt_thread_create(constchar*name,
void(*entry)(void*parameter),
void*parameter,
rt_uint32_tstack_size,
rt_uint8_tpriority,
rt_uint32_ttick);

來(lái)創(chuàng)建我們的2個(gè)任務(wù)：

/**
******************************************************************************
*@filert_user_task.c
*@brief用戶(hù)任務(wù)文件
*
******************************************************************************
*@attention
*
* Copyright (c) 2022 公眾號(hào)：小飛哥玩嵌入式.
*Allrightsreserved.
* Author：小飛哥
*
*****************************************************************************/

/*Includes------------------------------------------------------------------*/
#include"main.h"
#include
#include"rt_user_task.h"
/*Privatetypedef-----------------------------------------------------------*/

/*Privatedefine------------------------------------------------------------*/
#defineTHREAD1_PRIORITY27//線程
#defineTHREAD_STACK_SIZE512//線程棧深度
#defineTHREAD_TIMESLICE5//線程的時(shí)間片


#defineTHREAD2_PRIORITY26//線程
/*Privatemacro-------------------------------------------------------------*/

/*Privatevariables---------------------------------------------------------*/

/*Privatefunctionprototypes-----------------------------------------------*/

/*Privateusercode---------------------------------------------------------*/

/**
*@functionrt_ledflash_entry
*@author:小飛哥玩嵌入式-小飛哥
*@TODO:LED控制線程
*@param:
*@return:NULL
*/
staticvoidrt_led1_flash_entry(void*parameter)
{
for(;;)
{
HAL_GPIO_TogglePin(Y_LED_GPIO_Port,Y_LED_Pin);
rt_kprintf("LED1TaskisRunning!
");
rt_thread_mdelay(500);
}
}
/**
*@functionrt_led2flash_entry
*@author:小飛哥玩嵌入式-小飛哥
*@TODO:LED控制線程
*@param:
*@return:NULL
*/
staticvoidrt_led2_flash_entry(void*parameter)
{
for(;;)
{
HAL_GPIO_TogglePin(CP_LED_GPIO_Port,CP_LED_Pin);
rt_kprintf("LED2TaskisRunning!
");
rt_thread_mdelay(500);
}
}
/**
*@functionrt_user_thread_entry
*@author:小飛哥玩嵌入式-小飛哥
*@TODO:創(chuàng)建線程
*@param:
*@return:NULL
*/

intrt_user_thread_entry(void)
{
staticrt_thread_tresult=RT_NULL;
/*創(chuàng)建一個(gè)線程，名稱(chēng)是rt_ledflash,入口是rt_ledflash_entry*/
result=rt_thread_create("rt_led1flash",rt_led1_flash_entry,
NULL,
THREAD_STACK_SIZE,
THREAD1_PRIORITY,
THREAD_TIMESLICE);
if(result!=RT_NULL)//線程創(chuàng)建成功
{
rt_thread_startup(result);
}
else
{
rt_kprintf("
rt_led1flashthreadcreatefailed
");
}
/*創(chuàng)建一個(gè)線程，名稱(chēng)是rt_ledflash,入口是rt_ledflash_entry*/
result=rt_thread_create("rt_led2flash",rt_led2_flash_entry,
NULL,
THREAD_STACK_SIZE,
THREAD2_PRIORITY,
THREAD_TIMESLICE);
if(result!=RT_NULL)//線程創(chuàng)建成功
{
rt_thread_startup(result);
}
else
{
rt_kprintf("
rt_led2flashthreadcreatefailed
");
}
return0;
}

上面創(chuàng)建了兩個(gè)任務(wù)，rt-thread任務(wù)的數(shù)值越小優(yōu)先級(jí)是越高的，我們?cè)O(shè)置任務(wù)1的優(yōu)先級(jí)為27，任務(wù)2的優(yōu)先級(jí)為26，按照優(yōu)先級(jí)設(shè)置規(guī)則，任務(wù)2的優(yōu)先級(jí)是比較高的，接下來(lái)我們通過(guò)打印的方式（LED就不展示啦）來(lái)看看是不是按照我們的優(yōu)先級(jí)去執(zhí)行，可以看到，任務(wù)2的優(yōu)先級(jí)是比較任務(wù)1高的

然后我們測(cè)試下同一個(gè)優(yōu)先級(jí)情況下會(huì)發(fā)生什么，不出意外的話(huà)，應(yīng)該是先執(zhí)行先創(chuàng)建的任務(wù)，下圖也可以看到，確實(shí)如此

至此，本節(jié)教程就完了，講的還是比較粗略的，LED就不展示啦，希望對(duì)小伙們有所幫助哈！

審核編輯：湯梓紅