在搞清楚FullCAN和BasicCAN是什么之前，我們先搞清楚一些基礎(chǔ)的東西。

1基礎(chǔ)概念

提示：

以英飛凌tc397為例。

1、CAN Module與CAN Node、Controller關(guān)系

平時(shí)開(kāi)發(fā)中，我們說(shuō)“ECU有3路CAN”，所說(shuō)的“3路CAN”和3個(gè)Node是一個(gè)概念嗎？不是。

我們平時(shí)所討論的“3路CAN”是指3個(gè)網(wǎng)絡(luò)，也就是我們口語(yǔ)中的“節(jié)點(diǎn)”。而芯片手冊(cè)中（Data Sheet），一個(gè)CAN Module會(huì)包含多個(gè)Node（即，Controller），比如：tc397芯片手冊(cè)中，MCMCAN Module包含3個(gè)CAN Module，每個(gè)Module包含4個(gè)Controller，如下所示：

2、Controller與Transceiver關(guān)系

在實(shí)際的使用中，一個(gè)Controller必須配一個(gè)Transceiver，Controller+Transceiver = Network，如下所示：

所以，平時(shí)我們口語(yǔ)話(huà)的“3路CAN”是指3個(gè)Controller+Transceiver組合，即：3個(gè)Network，我們也常稱(chēng)“3個(gè)節(jié)點(diǎn)”。

3、Controller與RAM資源關(guān)系

剛提到，tc397中，一個(gè)CAN Module包含4個(gè)Controller，那每個(gè)Controller可以發(fā)送多少個(gè)CAN報(bào)文，接收多少個(gè)CAN 報(bào)文呢？這里我們要區(qū)分硬件緩存CAN報(bào)文的數(shù)量和項(xiàng)目中要求發(fā)送/接收?qǐng)?bào)文的數(shù)量。

硬件緩存CAN報(bào)文數(shù)量：是指上層請(qǐng)求發(fā)送報(bào)文或者接收?qǐng)?bào)文時(shí)，CAN驅(qū)動(dòng)最多能緩存的數(shù)量；

項(xiàng)目中要求發(fā)送/接收?qǐng)?bào)文的數(shù)量：是指當(dāng)前節(jié)點(diǎn)要外發(fā)或者接收的報(bào)文數(shù)量。

以發(fā)送CAN報(bào)文數(shù)量為例：需求要求當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)發(fā)送100幀CanID不同的CAN報(bào)文，實(shí)際該節(jié)點(diǎn)CAN Controller可用的硬件發(fā)送緩存區(qū)最多有32，意味著底層硬件最多緩存32幀發(fā)送報(bào)文，如果超過(guò)32幀發(fā)送請(qǐng)求，則會(huì)因沒(méi)有硬件空間緩存而發(fā)送請(qǐng)求失敗。

tc397 CAN Module資源情況如下所示：

提示：上圖中的Controller用“Node”表示。由上可以看出，3個(gè)CAN Module，共12個(gè)Controller。

每個(gè)CAN Module（4個(gè)Controller）共用32個(gè)發(fā)送Tx Buffer，共用64個(gè)Rx Buffer

...對(duì)于發(fā)送緩沖區(qū)，每個(gè)CAN Module共用32個(gè)發(fā)送緩沖區(qū)，如果配置了32個(gè)TxDedicated Buffer，則沒(méi)有空間配置Tx FIFO/Queue；同理，每個(gè)CAN Module雖然有兩個(gè)Rx FIFO，如果配置了64個(gè)Rx Dedicated Buffer，則沒(méi)有空間配置Rx FIFO。一般，Tx/Rx Buffer配置時(shí)，會(huì)混合使用，比如：

20TxDedicated Buffer+ 12Tx Queue

40 RxDedicated Buffer+ 24Rx FIFO

MCMCAN

Module RAM區(qū)地址劃分順序如下所示：

4、Mailbox、HRH、HWObject

Mailbox：郵箱，就是CAN驅(qū)動(dòng)所具有的接收緩存區(qū)和發(fā)送緩存區(qū)，接收緩存區(qū)和發(fā)送緩存區(qū)均在RAM區(qū)。

HWObject：硬件對(duì)象，包含CAN ID、DLC、Data等信息的RAM區(qū)。

HRH：Hardware Receive Handle，接收句柄，一個(gè)HRH表示一個(gè)接收HWObject。

HTH：HardwareTransmitHandle，發(fā)送句柄，一個(gè)HTH表示一個(gè)發(fā)送HWObject。

Mailbox、HWObject、HRH、HTH、Controller、Transceiver之間的關(guān)系如下所示：

2FullCAN和BasicCAN是什么？

首先，F(xiàn)ullCAN和BasicCAN是CanIf模塊配置的參數(shù)。

BasicCAN：一個(gè)HWObject(HardwareObject)可以處理一段范圍的CanId

FullCAN：一個(gè)HWObject(HardwareObject)只能處理單個(gè)CanId

Autosar對(duì)FullCAN和BasicCAN的解釋如下所示：

將上述的解釋進(jìn)一步細(xì)化，如下所示：

使用工程中，MCAL會(huì)將緩存區(qū)分配成FIFO和Dedicated Buffer，F(xiàn)IFO和Dedicated Buffer的區(qū)別是什么呢？Dedicated Buffer區(qū)域，Hareware Object與HRH/HTH一一對(duì)應(yīng)，而FIFO區(qū)域，一個(gè)HRH/HTH對(duì)應(yīng)多個(gè)HarewareObject，如下所示：

3為什么需要FullCAN和BasicCAN？

在CAN驅(qū)動(dòng)層，可以通過(guò)過(guò)濾的方式，過(guò)濾一段范圍內(nèi)的CanID，也就是說(shuō)：會(huì)有一段范圍內(nèi)的報(bào)文接收進(jìn)來(lái)，但是接收進(jìn)來(lái)的這一段范圍的報(bào)文并不一定都是上層所需要的，怎么辦呢？用軟件方式，再過(guò)濾一遍，由CanIf過(guò)濾所需要的CAN報(bào)文。因此，提出了FullCAN和BasicCAN的概念。

比如：HRH對(duì)應(yīng)BASIC CAN類(lèi)型，接收CanID范圍：0x10~0x18，CanIf根據(jù)過(guò)濾算法，在0x10~0x18范圍內(nèi)過(guò)濾出需要的0x10、0x13、0x14、0x16、0x17送給上層，而其余的丟棄，如下所示：

CanIf可以通過(guò)設(shè)置CANIF_HRHRANGE_LOWER_CANID、CANIF_HRHRANGE_UPPER_CANID方式過(guò)濾，也可以通過(guò)設(shè)置CANIF_HRHRANGE_BASEID、CANIF_HRHRANGE_MASK進(jìn)行過(guò)濾。

不同報(bào)文類(lèi)型如何選擇FULL CAN/BASICCAN

應(yīng)用報(bào)文：一般選擇配置成FULL CAN類(lèi)型，對(duì)于應(yīng)用報(bào)文，一般不需要緩存，使用最新接收的數(shù)據(jù)即可。對(duì)于發(fā)送的應(yīng)用報(bào)文，都配置成FULL CAN類(lèi)型需要一個(gè)前提：上層需要發(fā)送應(yīng)用報(bào)文數(shù)量＜底層硬件緩存區(qū)數(shù)量。比如：底層發(fā)送硬件緩存區(qū)數(shù)量為32，節(jié)點(diǎn)需要發(fā)送的應(yīng)用報(bào)文數(shù)量為50，顯然無(wú)法將50個(gè)發(fā)送的應(yīng)用報(bào)文都配置成FULL CAN。遇到這種情況，一般會(huì)將重要的應(yīng)用報(bào)文配置成FULL CAN，而其他要發(fā)送的應(yīng)用報(bào)文配置成BASIC CAN。這樣配置以后，硬件緩存區(qū)的分配就需要混用，即：Dedicated Tx Buffers+Tx Queue或者 Dedicated Tx Buffers+Tx FIFO，如下所示：

如上圖，ID3、ID15、ID20是比較重要的應(yīng)用報(bào)文，配置成FULL CAN，分別給一個(gè)獨(dú)立的緩存區(qū)；其他的緩存區(qū)則配置成BASIC CAN，即：一個(gè)緩存區(qū)可以發(fā)送多個(gè)不同CanID的報(bào)文。

診斷報(bào)文：一般選擇配置成BASIC CAN類(lèi)型（結(jié)合FIFO Buffer使用），因?yàn)樵\斷報(bào)文的請(qǐng)求/響應(yīng)不能錯(cuò)序，需按照順序處理，且數(shù)據(jù)不能覆蓋；

網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文：接收一般選擇配置成BASIC CAN類(lèi)型，因?yàn)橐粋€(gè)節(jié)點(diǎn)一般會(huì)要求接收一段范圍的網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文，eg:0x500~0x53F。發(fā)送網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文配置成FULL/BASIC CAN類(lèi)型均可，如果資源夠用，推薦配置成FULL CAN類(lèi)型，因?yàn)槊總€(gè)節(jié)點(diǎn)的發(fā)送網(wǎng)絡(luò)管理報(bào)文唯一；

標(biāo)定報(bào)文：一般選擇配置成FULL CAN類(lèi)型。



審核編輯：劉清