由蓋世汽車主辦的2022中國商用車自動駕駛-云論壇如期舉行，極目智能人工智能算法專家王雅儒博士受邀參加并發(fā)表《技術驅(qū)動，破局商用車高階智能駕駛》主題演講，王博士從技術角度出發(fā)，分享了當前商用車高階智能駕駛技術趨勢、關鍵感知技術，并介紹了極目智能相關技術研發(fā)成果和解決方案。

智能駕駛向上進階趨勢漸顯，域控成為邁向高階的關鍵

據(jù)佐思汽研數(shù)據(jù)顯示，2021年中國商用車ADAS整體裝配率達17.3%，2030年裝配率將達到59%，中國作為世界交通大國，將成為體量巨大的智能駕駛市場。

隨著中國品牌向上突破，國內(nèi)重卡車企相繼布局高端產(chǎn)品，大量采用先進智能駕駛技術，福田歐曼銀河、一汽解放鷹途、重汽汕德卡等諸多高端車型都配備了 L2級別及以上ADAS功能（如LKA、ACC、PACC預見性巡航等），高端重卡車型上的智能駕駛向上進階趨勢漸顯。

王博士表示：“當前分布式的智能駕駛方案已經(jīng)不能滿足高階智能駕駛需求，基于先進環(huán)境感知技術的智能駕駛域控將成為高階智能駕駛的主流方案”。域控可將AEB、LKA、LCA、ACC、TJA、DMS、NOA、HWA等功能進行整合，其主要優(yōu)勢在于：1）打破傳統(tǒng)ECU架構信息孤島，實現(xiàn)多攝像頭、多傳感器互聯(lián)互通；2）實現(xiàn)更高級別自動駕駛功能；3）提升芯片算力利用率，避免算力浪費；4）降低CAN總線負擔，節(jié)約線束；5）顯著降低研發(fā)、維護成本，節(jié)省時間；6）構建冗余，提升安全性及魯棒性。

高階智能駕駛的感知技術研究與突破

作為智能駕駛算法的最重要板塊，精準的環(huán)境感知是實現(xiàn)高階智能駕駛的前提和基石，比如前方目標識別、車身側(cè)視感知、后方相鄰車道目標識別、車道線檢測、駕駛員狀態(tài)監(jiān)測等，王博士介紹了目前常規(guī)的做法及極目智能的實踐方案。

首先是算法模型設計及優(yōu)化。我們前面提到，實現(xiàn)L1-L2級智能駕駛的算力需求一般是 2T-5T，實現(xiàn) L2+級智能駕駛的算力需求一般在 20T 以內(nèi)。當前主流的智能駕駛算法都是基于深度學習，那么如何在同等算力下實現(xiàn)更好的算法精度非?？简灱夹g能力。

極目智能旗下方案采用的是自主研發(fā)的JMNet深度學習網(wǎng)絡系列，這套網(wǎng)絡的優(yōu)勢是能根據(jù)不同硬件的特點設計最適合的網(wǎng)絡結構，專網(wǎng)專用，充分發(fā)掘硬件性能，在同等算力條件下實現(xiàn)更好的性能，其定制的QAT量化方案可實現(xiàn)檢測量化無精度損失，非常適合在端側(cè)運行。JMNet易訓練、易拓展，可大幅減少訓練時間，且具有較強的泛化能力，能夠靈活部署在不同算力硬件，同級別硬件性能下準確性大幅領先。此外，極目的專利技術可針對ADAS圖像特點進行計算量壓縮，實現(xiàn)檢測距離加倍。

接下來算法迭代。對于智能駕駛來說，數(shù)據(jù)是非常重要的，尤其是自動駕駛中的長尾問題，需要采集大量的困難樣本。普通樣本的采集相對容易，真正讓算法失效的場景才更有價值，比如雨天夜間標識牌反光場景、遠處的隧道、倒地的三角錐等都是相對比較困難的場景。

極目智能基于海量精準數(shù)據(jù)，打造了數(shù)據(jù)驅(qū)動的算法迭代閉環(huán)，實現(xiàn)了數(shù)據(jù)驅(qū)動算法升級。在數(shù)據(jù)采集方面我們分為四個階段：先普遍采集大量樣本，驗證模型算法正確性，之后補充不均衡類別樣本，訓練基線版本，然后根據(jù)基線版本測試結果針對典型失效場景進行廣泛采集，階段長期累積困難樣本，這個階段甚至需要持續(xù)數(shù)年以持續(xù)提升困難場景下的魯棒性。

一般來說，行業(yè)內(nèi)普遍使用共用基礎網(wǎng)絡的方法節(jié)省算力，之后接多個不同的HEAD網(wǎng)絡完成不同的任務，這樣就涉及到樣本使用的問題。不同場景對于樣本的要求可能不一致，比如彎道場景對于車道線檢測屬于困難場景，而對于目標檢測來說并不屬于困難場景，前者需要較多的相應樣本以提升車道線檢測效果，這對后者來說會降低訓練效率甚至影響其性能。

極目智能采用跨樣本聯(lián)合訓練的方式使用，可以更好地利用樣本，檢測、分割、車道線使用不同的樣本，不需要在同一批樣本上分別作出所有標注可以更高效、更靈活、更方便地利用樣本。通過將多種樣本放在一個BACTH中進行訓練，不僅降低了對樣本的要求，避免了不同任務困難樣本不同的矛盾，也可以更好地訓練網(wǎng)絡，提升多任務下的性能。另一方面，跨樣本的聯(lián)合訓練在加入額外的任務時，不需要對所有原樣樣本重新進行標注就可以很方便地進行訓練，極大地提升了效率。

接下來是漏檢誤檢的問題。L2 級智能駕駛就已涉及車輛控制，比如 AEB 自動緊急剎車功能。我們認為AEB 自動緊急剎車是一個對于提升駕駛安全性非常重要、同時技術要求比較高的功能，要實現(xiàn)AEB尤其是基于單視覺的AEB功能，需要把漏檢誤檢控制到非常低的水平。為了實現(xiàn)行業(yè)最低的漏檢誤檢率，極目智能做了大量的工作，比如通過大量類人類車物的標注和訓練，增加類別之間的差異來降低誤檢，同時采用代價敏感矩陣來對模型進行精細調(diào)控，進一步降低漏檢誤檢。

測距的精準度對于智能駕駛是至關重要的，它的難點在于檢測框容易抖動，尤其是商用車，由于載重變化導致相機抖動和高度變化，會造成測距不準。為實現(xiàn)更精準的測距，極目智能采用動態(tài)補償技術，可以有效解決誤差問題，同時通過金字塔圖像推理技術，實現(xiàn)多級目標檢測，一方面可有效提升小目標的檢測精度，另一方面構建冗余，提升了回歸的精度，且由于目標被放大，測距的精度也會顯著提升。

接下來是3D目標檢測。傳統(tǒng)的2D感知結果難以體現(xiàn)物體的距離和場景的深度信息，而車輛等動態(tài)目標的3D 位姿對于實現(xiàn)高階智能駕駛中的軌跡預測、規(guī)劃控制等環(huán)節(jié)至關重要。我們簡單地將目前的 3D 技術分為偽 3D、升維3D、單目 3D 等類別類。偽3D僅支持2D維度，升維3D、單目3D等可實現(xiàn)3D檢測框。升維3D可僅使用來源于相機的圖像樣本，結合相機的內(nèi)外參將2D結果升維到3D，因此幾乎能復用所有之前累積的樣本，能有效地保證量產(chǎn)產(chǎn)品的性能。單目3D、BEV等算法可通過網(wǎng)絡端到端預測目標3D信息，包括車輛的長寬高、距離、方向角等信息。Transformer也屬于BEV算法，但是它的某些特性區(qū)別于BEV算法，比如計算量大、芯片支持度低?；赥ransformer、BEV的算法優(yōu)勢在于融合難度會更低，相機的多目一致性可以做到更高。

我們認為，基于BEV+單目3D的環(huán)境感知技術組合是未來更合理的發(fā)展方向?；贐EV算法可以提取周圍各個相機的特征，然后投影到車輛周圍規(guī)則的柵格之中，在此基礎上進行推理實現(xiàn)3D的檢測以及分割。因為BEV算法檢測大范圍區(qū)域時計算量激增，所以很難檢測較遠距離的目標，可以通過單目3D來實現(xiàn)遠距離目標檢測，然后將二者結果進行融合，達到兼顧融合的一致性和較遠的檢測距離，實現(xiàn)用較少的計算量實現(xiàn)更遠的檢測距離和更高的檢測精度。

在高階智能駕駛中，車輛周視的感知通常會采用魚眼相機。在使用魚眼相機測距時，常規(guī)做法是采用矩形框進行標注，但由于缺少了方位角的信息，很難準備判斷目標車輛與自車的距離。為了解決這個問題，極目智能采用了斜目標的方案，可以對目標進行更好的包圍，實現(xiàn)精準測距。此外我們嘗試了box監(jiān)督的實例分割，其優(yōu)勢是復用檢測樣本，無需進行復雜的分割標注，其也能有效提升測距精度，是一個很有潛力的研究方向。

另外，針對一般障礙物的檢測，極目智能采用自監(jiān)督的方法來實現(xiàn)單目深度估計，這樣可以不需要做過多的標注，最主要的工作是動態(tài)估計左右相機姿態(tài)的變化，達到更好的適應性，更好地解決因外參的變化、形變導致的精度低的問題。通過將2D光流升維到3D光流，再進行前景目標的提取可實現(xiàn)一般障礙物的檢測分割。

最后是 3D車道線檢測。車道線是自動駕駛環(huán)境中最重要的靜態(tài)目標，如果只是在圖像上進行車道線的檢測，它僅僅是2D的車道線，如果想要將之映射到世界坐標系，只通過外參內(nèi)參來進行映射，在上下坡等俯仰角發(fā)生變化的場景下可能會產(chǎn)生內(nèi)八外八的情況。極目智能的做法是通過深度估計來校正3D車道線，使得上下坡、顛簸造成的內(nèi)八外八得到恢復，得到更加精準的3D車道線。

面向量產(chǎn)，從英雄之城到世界級的中國力量

櫛風沐雨十年路，自主科創(chuàng)楊帆遠。當前極目智能產(chǎn)品線已覆蓋L2-L4級智能駕駛，供貨30 余家乘商用主機廠，并得到頭部客戶量產(chǎn)驗證。

回歸本質(zhì)，強大的“量產(chǎn)落地能力“背后是不斷謀求核心技術突破，不斷進行10倍的技術變革而不是2倍的改良。

作為國內(nèi)少有的擁有自主感知、融合、規(guī)控全棧技術能力的國產(chǎn)智能駕駛方案供應商，極目智能堅持以技術為驅(qū)動，破局高階智能駕駛基于自研的JMNet系列深度學習網(wǎng)絡，極目智能旗下產(chǎn)品核心技術指標位列行業(yè)第一梯隊，算法性能行業(yè)領先，并且是唯一通過韓國KIAPI ADAS技術測試、日本AEB測試標準的中國廠商。強大的技術實力，讓極目智能有與國際巨頭同臺較量的底氣。

不久前，極目智能面向全球商用車市場推出了領先的多路視頻域控解決方案JIMU S7，采用大算力硬件平臺支持MOIS（Moving Off Information System）及BSIS（Blind Spot Information System）功能，并可拓展ReIS（Reversing Information System）、AVM環(huán)視感知、DMS等功能，支持L2+級智能駕駛感知需求。作為全球首批視覺MOIS及 BSIS方案，JIMU S7具備感知精度高、感知范圍廣、系統(tǒng)擴展性強等優(yōu)勢。目前，極目智能已與某世界級主機廠合作推進S7項目的量產(chǎn)落地。

智能駕駛是汽車智能化技術上的璀璨明珠，極目智能將堅持技術創(chuàng)新謀求持續(xù)發(fā)展，不斷深耕技術科創(chuàng)、持續(xù)突破技術壁壘，希望通過極目人的努力，為智能駕駛的發(fā)展注入中國智慧！