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解析HoloParking AVP自主泊車系統(tǒng)的亮點

禾多科技HoloMatic ? 來源:禾多科技HoloMatic ? 作者:禾多科技HoloMatic ? 2022-05-26 17:05 ? 次閱讀
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上期「有禾不可」為大家介紹了HoloParking HPP 記憶泊車功能。拋開背后技術原理不談,大家要想享受HPP的便利,需要具備兩個前提——首先要擁有自己專屬停車位,還要親自開車、完成一次停車全過程,讓車輛學習、記錄下停車路線。

更理想的自動泊車功能大概是這樣的:

當我們把車開到辦公樓、大型商場或者住宅小區(qū),不必將某個固定車位作為停車終點,也不用手動“示范”一次停車路線,直接下車,用手機APP開啟自動泊車,然后我們就可以離開車輛,去吃飯、逛街、開會……

車輛接收到自動泊車啟用指令,完全自動駛入停車場,進行找車位和停車的工作,停好車后發(fā)條信息,告訴我們停在了什么地方。

下次用車的時候,我們不用再費心思去找車停在了什么地方,通過手機任意設定接駁點,開啟遠程召喚,汽車即可自動啟動、泊出,再行駛到指定地點接我們上車。

這種場景中,看似僅僅少了學習路線這一個動作,卻對系統(tǒng)的定位、感知、路徑規(guī)劃等技術帶來了更高的要求和挑戰(zhàn)、達到了更高級別的自動駕駛能力。

為了實現(xiàn)這種更高階的自動駕駛,禾多科技打造了HoloParking AVP(Automated Valet Parking)自主泊車系統(tǒng), 運用車端、停車場端和高精地圖端“三端合一”技術方案,實現(xiàn)車輛自主尋找車位、停車入庫、取車等代客泊車功能,并能應對地下、夜晚、雨雪天氣等復雜停車場景下的智能代客泊車。

“三端合一”是該系統(tǒng)核心關鍵詞,接下來我們就從這“三端”出發(fā),解析HoloParking AVP的系統(tǒng)亮點。

高精地圖:讓車對停車場布局“心中有數(shù)”

高精地圖又稱高分辨率地圖(High Definition Map),是一種專門為自動駕駛服務的地圖。最近幾年,“蔚小理”等造車新勢力在產(chǎn)品上率先搭載的高速公路領航輔助功能,之所以能夠實現(xiàn)優(yōu)秀的自動駕駛體驗,離不開高精地圖的支持,讓車輛能夠對高速公路的匝道出入口、彎道等要素做到“心中有數(shù)”。

高精地圖的應用同樣可延伸到泊車場景中。試想一下,如果我們?nèi)祟愸{駛員每次能提前熟悉停車場地圖,在停車的時候,肯定也不至于兩眼一抹黑,還需要慢慢去觀察停車場的地形和布局了。

相比大家比較熟悉的手機導航APP里的地圖,高精地圖絕對精度一般都會在亞米級,存儲的交通要素也更加豐富和復雜,能夠告知車輛包括高精度坐標、準確停車位、通道、立柱、標志牌、地面線等精細化的停車場內(nèi)部信息。

這些交通信息是車輛規(guī)劃行駛路徑和定位的基礎。目前國內(nèi)知名的高精地圖圖商主要有高德、百度、四維圖新等公司。禾多科技從成立之初就得到了四維圖新的戰(zhàn)略支持,率先布局高精地圖在自動駕駛領域的應用。

不過在使用過程中,自動泊車涉及高精地圖還可能面臨兩個實際問題:

停車場進行翻修,有了新的交通特征怎么辦?

如果沒有某個特定停車場的高精地圖怎么辦?

針對第一個問題,大家不用擔心,HoloParking AVP系統(tǒng)會及時將本地保存的地圖版本和云端最新的地圖進行比對,如果本地版本已經(jīng)陳舊,將進行自動更新。

至于高精地圖的缺失情況,禾多的技術大牛們目前也在進行前瞻研究,探索車端建圖+云端共享的眾享地圖來解決這個問題。讓大家未來進入一個新建成的停車場,或者過年到某個偏遠地區(qū)探親,即使高精地圖還沒有及時覆蓋,HoloParking AVP也能“一鍵泊車”。

車端智能:定位、感知、規(guī)劃一個都不能少

有了高精地圖的支持,車輛自身還要足夠聰明,才能自動完成整個停車全過程。類似人類駕駛的邏輯,HoloParking AVP會幫助汽車在停車場里弄明白“我在哪兒”(定位)、“我走哪條路去停車”(規(guī)劃)和“我周圍有什么”(感知)三個最重要的問題。

相信大家平時在商場里逛街時,經(jīng)常會在電梯附近去看看所在樓層的地圖。這個時候,我們除了會在地圖上去找想去店鋪的位置,還會再看看地圖上標注的“您在這里”的小紅點。

同樣的道理,具備了高精地圖,當AVP系統(tǒng)開啟后,車輛首先要通過定位來明確具體所在的位置;在自動泊車行駛的過程中,也要即時向用戶的手機APP端傳輸位置信息,告訴車主行駛到了什么地方、最終把車停在了什么地方。

傳統(tǒng)的車輛定位主要依賴于GNSS,即GPS等衛(wèi)星定位系統(tǒng)。但GNSS的定位精度只有米級,無法滿足自動駕駛的定位需求,此外還面臨地下車庫中衛(wèi)星信號無法覆蓋等問題。

HoloParking AVP使用 GNSS、IMU(Inertial Measurement Unit,慣導測量單元)、相機、激光雷達等硬件,結合SLAM(Simultaneous Localization And Mapping,即時定位與地圖構建)融合定位技術,彌補衛(wèi)星定位不準、信號弱的問題,已能實現(xiàn)10厘米以下的精準定位。同時,禾多研發(fā)團隊正在同步研發(fā)使用最新的激光雷達設備,進一步提升定位進度。

實現(xiàn)精準定位后,接下來車輛需要規(guī)劃路徑,選擇最短的路線、用最少的時間來完成停車。HoloParking AVP融合了車端智能算法+高精地圖和場端信息,能為車輛提供全局路徑規(guī)劃信息,讓車輛自動選擇最優(yōu)停車路線。

最后,在自動停車和遠程召喚的路上,車輛免不了會碰到行人、路障等動態(tài)和靜態(tài)障礙物,這個時候就需要利用車載的攝像頭、毫米波雷達、激光雷達等不同類別的感知傳感器來識別、避讓,保障安全。

HoloParking AVP采用多傳感器融合算法,將不同傳感器的感知結果進行融合,實現(xiàn)高精度感知,根據(jù)巡航場景進行自適應行為決策和車輛控制,最大程度保證行車安全,規(guī)避風險。

最重要的一點是,HoloParking AVP車端系統(tǒng)完全面向量產(chǎn)開發(fā),依靠車規(guī)級硬件便能實現(xiàn)精準的定位、感知和規(guī)劃,并對復雜的多層停車場、雨雪天氣等環(huán)境做好了技術準備。

智慧場端:更有科技含量的停車場

HoloParking AVP“三端合一”的最后一端是停車場端。隨著人工智能的發(fā)展,大家司空見慣的停車場也開始悄然發(fā)生著變化。最簡單的例子,過去收費處的閘機都要依靠人工來收費、開啟。如今已經(jīng)有很多停車場出口支持自動識別車牌號、自助掃碼通行了。

用更時髦的話來說,V2X車路協(xié)同技術已經(jīng)開始慢慢滲透到停車場中,HoloParking AVP的融合的最后一端就是利用智慧停車場的設施,實現(xiàn)更加安全的自動泊車。

按照技術含量從輕到重進行劃分,HoloParking AVP所涉及的停車場要素涉及AVP Marker(專屬標識)、AVP車位網(wǎng)聯(lián)設備和AVP后臺管理系統(tǒng)。

最簡單的要素是AVP Marker——在車位正前方能被車輛前環(huán)視相機觀測到的位置上,設置專屬標識,輔助提升車端感知能力。不過,包括禾多在內(nèi)的不少自動駕駛公司目前也在探索不必這么大費周章地給停車場“打專屬標簽”的AVP方案。

需要更多技術研發(fā)和成本投入的場端設施,則是AVP車位網(wǎng)聯(lián)設備:通過在停車場內(nèi)設置固定的V2X裝置,實現(xiàn)空車位信息同步、輔助定位、盲區(qū)感知等功能。

設置網(wǎng)聯(lián)設備是目前全球主流的自動泊車技術探索方向之一。例如最近,奔馳汽車和博世合作在德國斯圖加特機場試點自動代客泊車系統(tǒng)。在現(xiàn)場圖片上,我們能發(fā)現(xiàn)“小圓柱”形的場端設備的存在。

而早在2018年,禾多科技首次公開展示HoloParking系統(tǒng)時,就同步推出了自主研發(fā)的場端V2X裝置,能實現(xiàn)場端的全方位全角度的定位與感知。

最后,要打通停車場端和車輛之間的“溝通渠道”還需要AVP后臺管理系統(tǒng)的支持,將停車場中的信息數(shù)據(jù)及時傳輸?shù)杰嚩?,實現(xiàn)停車場內(nèi)的全局路徑規(guī)劃的多車調(diào)度。

相信看到這里,大家內(nèi)心會有一個直觀感受:相比高精地圖和車端智能,要想讓停車場變得更智能,除了單純的技術創(chuàng)新,還會涉及停車場規(guī)劃標準制定、施工改造等眾多因素,需要監(jiān)管部門、汽車廠商、創(chuàng)新公司、停車場施工方協(xié)作推動。目前的AVP停車場僅僅只在某些特定的自動駕駛示范區(qū)中零星存在,似乎距離大家還有些遙遠。

禾多科技除了在技術研發(fā)上努力,推出了HoloParking AVP系統(tǒng)之外,也正在與廣大合作伙伴共同努力,推動相關行業(yè)標準的實施落地,讓更加智慧的AVP停車場早日普及。

在2020年,禾多科技參與了《TCSAE 156-2020 自主代客泊車系統(tǒng)總體技術要求》的起草,與廣大行業(yè)協(xié)會、主機廠、零部件供應商、科技創(chuàng)新公司合作,攜手為AVP技術、停車場設置等規(guī)范制定國家標準。

選用“車端+場端+高精地圖端”三端合一的方式,HoloParking AVP設置了多道防線來提升安全性:當車端傳感器失效,場端傳感器進行冗余,當停車場標記模糊不清,高精地圖進行冗余,從而實現(xiàn)穩(wěn)健運營。

該方案在未來量產(chǎn)實現(xiàn)后,除了直接地讓廣大車主不再為停車煩惱、節(jié)省時間,還將從更廣泛的智慧交通層面創(chuàng)造更大的價值:車企和相關的零部件供應商將從中受益,提升自身產(chǎn)品的市場競爭力。停車場的建設規(guī)劃和運營將更有效率,助力停車場實現(xiàn)更低成本、更高效的完全無人化運營。

在泊車場景中,「有禾不可」通過兩期內(nèi)容為大家介紹了HoloParking的完整圖景,那么在行車場景中,禾多科技又為大家打造了怎樣的自動駕駛功能?下期的內(nèi)容,就讓我們聚焦行車,一起來看看HoloPilot行車自動駕駛系統(tǒng)背后的功能和技術亮點。

在文章最后照例留下一個互動話題,歡迎小伙伴們多多參與,畢竟人人都是禾多產(chǎn)品體驗官,又有“禾”不可。

原文標題:有禾不可 | 聊聊泊車:為顛覆而生,智能泊車的“天花板”——AVP

文章出處:【微信公眾號:禾多科技HoloMatic】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

審核編輯:湯梓紅

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用,如有內(nèi)容侵權或者其他違規(guī)問題,請聯(lián)系本站處理。 舉報投訴

原文標題:有禾不可 | 聊聊泊車:為顛覆而生,智能泊車的“天花板”——AVP

文章出處:【微信號:gh_2ef7005733ab,微信公眾號:禾多科技HoloMatic】歡迎添加關注!文章轉載請注明出處。

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