Ouster致力于為各行業(yè)的自動化變革提供領(lǐng)先的環(huán)境感知能力。隨著覆蓋的客戶范圍越來越廣，我們希望通過客戶反饋，了解哪些功能是更具現(xiàn)實意義且緊迫需要的，從而讓數(shù)字激光雷達更好的集成和應(yīng)用到實際的項目中，這也是最新固件 2.3的出發(fā)點。

升級固件2.3之后，客戶可以獲得：

低數(shù)據(jù)速率模式

遠程查詢更多參數(shù)，包括輸入電壓、輸入電流、內(nèi)部溫度等

新增TCP & HTTP API指令，用于查詢激光雷達配置及更多參數(shù)

其他錯誤修復

固件2.3 適用于所有Ouster激光雷達，可從官網(wǎng)下載頁面 （www.ouster.com/zh-cn/downloads） 直接獲取。

更多數(shù)據(jù)模式

高分辨率激光雷達在提供更多空間信息的同時，也產(chǎn)生了更多的數(shù)據(jù)量。大量的數(shù)據(jù)輸出對某些應(yīng)用來說是一個挑戰(zhàn)，例如一些計算能力有限的工業(yè)應(yīng)用。為了讓客戶能夠在有限的帶寬和計算能力下有更多的選擇，我們新增了低數(shù)據(jù)速率模式。在此模式下，總數(shù)據(jù)速率將降低 70% 以上。例如，低數(shù)據(jù)速率模式下運行的 128 線激光雷達與雙回波模式下運行的 32 線激光雷達擁有著相同的數(shù)據(jù)速率。

可參考下圖雙回波和低數(shù)據(jù)速率模式下的數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)：

雙回波模式下數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)

低數(shù)據(jù)速率模式下數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)

同時，我們還添加了一個與傳統(tǒng)模式類似的單回波模式。對于那些不想更改數(shù)據(jù)獲取代碼但想使用新固件功能的客戶，可以繼續(xù)選擇傳統(tǒng)模式。但是，新增的單回波模式具有最新的數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)，可以為客戶提供更多雷達信息。

遠程查詢更多參數(shù)

雖然Ouster激光雷達在發(fā)生錯誤后，會向外提供錯誤警報和診斷數(shù)據(jù)，但我們常常會收到客戶的反饋，希望能夠遠程查詢更多激光雷達的信息，從而在錯誤發(fā)生之前采取預(yù)防措施。因此在本次固件 v2.3 的升級中，我們增加了更多可遠程查詢的激光雷達參數(shù)，包括：

時間戳 — 納秒為單位

輸入電壓 — 提供給激光雷達的輸入電壓

輸入電流 — 提供給激光雷達的輸入電流

內(nèi)部溫度 — 內(nèi)部電路板溫度（僅適用于Rev 6及以上版本）

鎖相狀態(tài) — 不同的代碼對應(yīng)不同的鎖相狀態(tài)和問題

（注意：以上參數(shù)僅適用于二代激光雷達）

這些新增的參數(shù)信息將幫助客戶主動驗證激光雷達是否正在接收預(yù)期的電壓和電流、有沒有過熱、是否與其他激光雷達同步正確，從而節(jié)省故障排除的時間。

除了可以遠程查詢以上參數(shù)外，客戶還可以通過新增的TCP & HTTP API指令查詢警報、激光雷達自身參數(shù)及其他。

同時，我們還發(fā)布了更新版Python SDK，以支持新固件的應(yīng)用并添加了一些新功能。對于還未使用Ouster SDK的用戶，請前往官網(wǎng)下載頁面獲取最新版本；對于已經(jīng)使用的客戶，請直接運行pip install --upgrade ouster-sdk 進行更新。更新后的 SDK 帶來了優(yōu)化的可視化工具、可支持鍵盤/鼠標控制、窗口和渲染以及可繪制對象管理，更好的幫助用戶構(gòu)建機器學習應(yīng)用程序。