代碼的書寫過程中經(jīng)常用到延時，這里主要講述一下HAl延時，HAL庫之HAL_Delay()函數(shù)在72M主頻，STM32CUBEMX自動生成情況下，默認為延時1ms單位，即HAL_Delay(500)表示500ms延時，這是因為在默認狀態(tài)下，SysTick()默認設置為1ms中斷，下面就原理進行敘述。

Systick 定時器延時原理

Systick（滴答時鐘）是一個24位，向下計數(shù)的定時器，當?shù)褂嫊r完成后，定時器可以產(chǎn)生一個中斷，所以，當頻率一定，計數(shù)個數(shù)一定時，這個中斷就會以一定的時間間隔發(fā)生，如果每個中斷發(fā)送后調(diào)用的中斷函數(shù)中給一個變量累加，這樣我們就可以獲得一個與時間相關(guān)的變量。

HAL_Delay()延時函數(shù)的使用

如果你使用STM32CubeMx來生成一個工程，那么使用Systick來延時是非常方便的，你只需要調(diào)用HAL庫的一個虛函數(shù)，它的原型如下：

__weak void HAL_Delay(__IO uint32_t Delay)

可以看到，HAL_Delay()是一個虛函數(shù)，這表明用戶可以在其它的位置重定義，如果這樣，新的函數(shù)將會取代它，編譯 過程中也不會出現(xiàn)重定義的錯誤。該函數(shù)只有一個32位的參數(shù)，明顯的，這個形參指定了延時的時間，它的單位是毫秒(ms)。

關(guān)于osDELAY函數(shù)可以看一下CMSIS_OS2.h里面的定義，我也是在網(wǎng)上查到具體的定義函數(shù)，如下，但是我在官方提供的函數(shù)中未找到相關(guān)的函數(shù)內(nèi)容。實際使用中就是調(diào)用Free-RTOS函數(shù)，然后直接使用 OSdelay（5）；含義就是延時50ms。

實際上系統(tǒng)OSdelay就是一種程序阻塞的狀態(tài)，在阻塞態(tài)下，其他資源函數(shù)進行工作，時間到從阻塞態(tài)變?yōu)榫途w態(tài)，再到運行態(tài)。

軟件延時就是大家用的最多的，讓程序運行計算來延時，這就很多了，直接上代碼。

void delay_ms(u16 nms)
{	
	if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)	//如果OS已經(jīng)在跑了,并且不是在中斷里面(中斷里面不能任務調(diào)度)	    
	{		 
		if(nms>=fac_ms)							//延時的時間大于OS的最少時間周期 
		{ 
   			delay_ostimedly(nms/fac_ms);		//OS延時
		}
		nms%=fac_ms;							//OS已經(jīng)無法提供這么小的延時了,采用普通方式延時    
	}
	delay_us((u32)(nms*1000));					//普通方式延時  
}

void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 temp;	    	 
	SysTick->LOAD=nus*fac_us; 					//時間加載	  		 
	SysTick->VAL=0x00;        					//清空計數(shù)器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//開始倒數(shù)	  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待時間到達   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//關(guān)閉計數(shù)器
	SysTick->VAL =0X00;      					 //清空計數(shù)器	 
}

//延時nms
//注意nms的范圍
//SysTick->LOAD為24位寄存器,所以,最大延時為:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK單位為Hz,nms單位為ms
//對72M條件下,nms<=1864 
void delay_ms(u16 nms)
{	 		  	  
	u32 temp;		   
	SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;				//時間加載(SysTick->LOAD為24bit)
	SysTick->VAL =0x00;							//清空計數(shù)器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//開始倒數(shù)  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待時間到達   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//關(guān)閉計數(shù)器
	SysTick->VAL =0X00;       					//清空計數(shù)器	  	    
}