通過(guò)工藝對(duì)象的方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的基本定位器功能，驅(qū)動(dòng)工藝對(duì)象的使用說(shuō)明如下。

(1) 新建博途項(xiàng)目，添加1500PLC，組態(tài)與驅(qū)動(dòng)的網(wǎng)絡(luò)連接

(2) 配置驅(qū)動(dòng)的通信報(bào)文為111

示例1. V90 PN的設(shè)置

示例2. S120的設(shè)置

(3) 雙擊“工藝對(duì)象”中的“新增對(duì)象”，在彈出的畫面中選擇“SINAMICS”

(4) 為工藝對(duì)象配置驅(qū)動(dòng)，本示例選擇S120中的驅(qū)動(dòng)軸_1

(5) 在程序塊中調(diào)用“TO_BasicPos”命令來(lái)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)的基本定位功能控制

二、TO_BasicPos功能塊介紹

TO_BasicPos功能塊輸入/輸出參數(shù)說(shuō)明見表2-1。

表2-1 TO_BasicPos功能塊輸入/輸出參數(shù)說(shuō)明：

三、特別說(shuō)明

【延伸閱讀】博途V17到底增加了什么新功能？

（1）新添加兩個(gè)編輯器CFC和CME用于以圖形化配置的方式設(shè)計(jì)控制程序。S7-1500支持CFC和CME編輯器，S7-1200支持CME編輯器。圖形化的配置界面，可以使機(jī)器設(shè)備之間的邏輯關(guān)系簡(jiǎn)單明了，一目了然。這對(duì)于從事于過(guò)程控制的同學(xué)們是一個(gè)福音。CEM意為因果矩陣，連接不同的因，對(duì)應(yīng)不同的果。使用一個(gè)矩陣，開發(fā)人員可以根據(jù)因果關(guān)系的原則配置模塊之間的依賴關(guān)系。下面一起來(lái)看看CEM的基本風(fēng)格和界面。

CEM集成在FB選項(xiàng)中

豎對(duì)應(yīng)著causes，橫對(duì)應(yīng)著effects

編程指令是FBD指令，有基本的與或非，比較指令，還有延時(shí)指令。

動(dòng)作類似于Graph，有N S R。

選擇幾個(gè)cause，會(huì)影響effect

123cause影響effect1 ；124cause影響effect2。

實(shí)際監(jiān)控中效果，124cause滿足條件，影響effect2輸出。

動(dòng)作為S R的效果

自動(dòng)化系統(tǒng)技術(shù)高級(jí)專家崔堅(jiān)點(diǎn)評(píng)：

對(duì)于離散控制，通常使用STL、LAD、SCL和Graph；對(duì)于過(guò)程控制例如西門子的PCS7，使用CFC和CEM，這不是編程方式而是設(shè)計(jì)方式，如果還有順序控制，可以使用SFC（相當(dāng)于Graph）。

CFC和CEM連接的都是現(xiàn)成的函數(shù)和函數(shù)塊，這種連接方式都是面向控制對(duì)象的，所以控制對(duì)象必須預(yù)先進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化的編程，也就是說(shuō)在庫(kù)中必須有不同對(duì)象的函數(shù)而且還要豐富，不知道在V17中是否會(huì)提供大量的控制對(duì)象的函數(shù)。

原先我們估計(jì)TIA博途不會(huì)集成CFC，考慮到TIA博途是用于離散行業(yè)的，但是又要集成到V17中，可能是基于程序結(jié)構(gòu)化和標(biāo)準(zhǔn)化的考慮，使用CFC連接不同的控制對(duì)象管腳還是比較方便的。

如果提供CFC的庫(kù)，庫(kù)中是否包含用于運(yùn)動(dòng)控制的函數(shù)，例如替代位置模塊FM458的函數(shù)庫(kù)？

（2）Robot Library是通過(guò)和機(jī)器人之間建立統(tǒng)一的接口、共享的工程環(huán)境，和統(tǒng)一的操作方式實(shí)現(xiàn)控制的，目前只對(duì)一些主流的機(jī)器人制造商適用，如KUKA、ABB。

S7-1500增加了一款邊緣計(jì)算模塊TM MFP，這款模塊使S7-1500具有邊緣計(jì)算能力，模塊支持多種應(yīng)用程序，如Proneta、Simatic Flow Creator，也可以通過(guò)高級(jí)語(yǔ)言自己開發(fā)應(yīng)用程序用于邊緣計(jì)算。該模塊也可以通過(guò)以太網(wǎng)連接到S7-1200或各種伺服上，用于處理獲得的PLC和伺服的數(shù)據(jù)。

審核編輯 ：李倩