電子發(fā)燒友網(wǎng)報道（文/李誠）倒車入庫、側(cè)方停車是無數(shù)新手司機(jī)的噩夢，在汽車智能化的普及之下，自動泊車這一“黑科技”開始進(jìn)入大家的視野。在未來20年乃至30年中自動駕駛仍未車企主要的發(fā)展方向，而自動泊車相當(dāng)于低速的自動駕駛，技術(shù)難度與自動駕駛相比較為容易，因此自動泊車功能也是實(shí)現(xiàn)自動駕駛的必經(jīng)之路。

圖源：小鵬

其實(shí)，自動泊車功能發(fā)展至今已有30余年，自動泊車功能也由最初的半自動向全自動轉(zhuǎn)變。隨著汽車保有量增加，車位間隔減小，停車難已成為社會現(xiàn)存的一大痛點(diǎn)。在車企大力發(fā)展自動駕駛的同時，也在將這一痛點(diǎn)轉(zhuǎn)化為賣點(diǎn)，開始在大量車型中引入自動泊車功能。

自動泊車是一項(xiàng)看著“雞肋”實(shí)則“真香”的功能，小編通過咨詢身邊使用自動泊車功能的朋友得知，目前的自動泊車技術(shù)已經(jīng)相對成熟，并且成功率也相對較高，對新手車主來說是一項(xiàng)非常友好的功能。

處于國內(nèi)造車新勢力第一梯隊的小鵬在去年就通過OTA在線升級，成功將自動泊車功能（VPA）導(dǎo)入小鵬汽車中，并在今年2月，小鵬再次對自動泊車功能進(jìn)行了升級，開放了跨樓層自動泊車功能（VPA-L），自動泊車記憶距離也由最初的1公里延長至2公里。

小鵬VPA實(shí)現(xiàn)原理

小鵬自動泊車功能的首批覆蓋車型為具備XPILOT 3.0系統(tǒng)的小鵬P7智享版和鵬翼板，該功能的實(shí)現(xiàn)不需要額外的硬件支持，也無需對原有的停車場進(jìn)行改造，僅需通過OTA和車身自帶的傳感器即可實(shí)現(xiàn)。

小鵬第一個版本的VPA是通過記憶路線實(shí)現(xiàn)，最大記憶路線長度為1000m，可同時記憶100個停車場，應(yīng)用場景覆蓋了地下停車場、大型商場等，但唯一的不足在跨層停車的應(yīng)用場景中無法使用此功能。在啟用該功能前，需要用戶以低速的行駛狀態(tài)沿著泊車路線行駛一圈，讓自動駕駛系統(tǒng)記錄下行車路線和停車位，再通過采集到的信息合成停車場環(huán)境地圖。在VPA啟用后，可根據(jù)用戶設(shè)定的路線結(jié)合此前生成的地圖以及車輛位置信息，將車輛平穩(wěn)的泊入車位。在整個過程中車輛會進(jìn)入自動駕駛狀態(tài)，能夠自行避讓行人、車輛、自動轉(zhuǎn)彎、繞開障礙物

小鵬VPA實(shí)現(xiàn)的軟硬件支持

可能有人會好奇，在大多數(shù)地下停車場中沒有網(wǎng)絡(luò)信號、沒有GPS信號，小鵬VPA是如何實(shí)現(xiàn)環(huán)境識別與精準(zhǔn)定位的。據(jù)介紹，小鵬VPA的精準(zhǔn)車輛定位與環(huán)境識別是用不到GPS和網(wǎng)絡(luò)信號的，功能的實(shí)現(xiàn)全部歸功于小鵬P7車型中集成的14個攝像頭、多個雷達(dá)傳感器以及IMU慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。

雖然車輛集成了超過30個傳感器，但在VPA中的主力輸出主要來自于14個攝像頭構(gòu)成的外部視覺感知系統(tǒng)，其中包括4個前視攝像頭、5個增強(qiáng)感知攝像頭和4個環(huán)視攝像頭。此前就有小鵬P7車主做過一項(xiàng)測試，將車身的所有攝像頭進(jìn)行遮擋后啟用自動泊車功能，通過測試發(fā)現(xiàn)，車輛中控屏無法顯示車身周圍環(huán)境信息，車輛也無法完成自動泊車操作，由此可以推斷小鵬的自動泊車功能還以以視覺感知為主。

既然小鵬VPA是以視覺感知作為主力，那超聲波雷達(dá)和毫米波雷達(dá)的作用是什么？在地下車庫中車輛密度較大、墻壁、柱子、金屬干擾物較多，毫米波雷達(dá)所測量的結(jié)果不具備參考價值，這也是自動駕駛車輛采用多種組合式雷達(dá)的原因之一。而超聲波雷達(dá)可以作為車輛在自動泊車過程中障礙物檢測的參考。

在精準(zhǔn)定位方面，主要靠的還是IMU慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，通過慣性推導(dǎo)能夠精確地判斷車輛的當(dāng)前位置，并作出位置錯誤信息的校正。通過深挖小鵬的供應(yīng)鏈發(fā)現(xiàn)，小鵬P7所采用的IMU慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是基于瑞士供應(yīng)商推出的u-blox F9高精度定位模塊實(shí)現(xiàn)的。u-blox F9可滿足厘米級的定位應(yīng)用，在該模塊內(nèi)部集成了一個高精度的慣性測量單元，以及復(fù)雜的內(nèi)置推算算法，通過算法的融合能夠?qū)囕v的慣性數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，并做出及時的校正，能夠滿足城市復(fù)雜環(huán)境的應(yīng)用。同時u-blox F9模塊內(nèi)部還集成了GNSS定位模塊，如果能夠接收到衛(wèi)星信號，車輛的定位精度將會進(jìn)一步的提高。

VPA-L的L升級在了哪？

VPA-L是針對軟件系統(tǒng)為 XPilot 3.5，且已經(jīng)配置激光雷達(dá)的車型，而這個L代表的就是激光雷達(dá)Lidar的意思。從目前小鵬所有車型中激光雷達(dá)的使用情況來看，該功能只能在小鵬P5車型上實(shí)現(xiàn)。激光雷達(dá)具有檢測精度高的特性，能夠彌補(bǔ)攝像頭在視覺感知層面的盲區(qū)，以及毫米波雷達(dá)在復(fù)雜環(huán)境中不準(zhǔn)的問題，進(jìn)一步提升自動駕駛系統(tǒng)對車輛周圍環(huán)境的感知精度，實(shí)現(xiàn)應(yīng)用場景的全覆蓋。

由于硬件能力的限制，此前小鵬P7的VPA功能只能實(shí)現(xiàn)在平面的應(yīng)用場景中使用，而小鵬P5 VPA-L功能通過激光雷達(dá)的加持，填補(bǔ)了VPA無法實(shí)現(xiàn)跨樓層停車的空缺，同時VPA-L的記憶里程也由此前的1公里增加至了2公里。

結(jié)語

小鵬由VPA升級到VPA-L是小鵬在自動駕駛領(lǐng)域前進(jìn)的一大步，同時VPA-L也是小鵬的首個激光雷達(dá)落地應(yīng)用。雖然在本次升級中小鵬的NGP依然還未調(diào)用激光雷達(dá)，但VPA-L性能的提升，足以驗(yàn)證激光雷達(dá)在汽車自動駕駛領(lǐng)域并非噱頭。