前面一篇文章中，已經(jīng)詳細(xì)的分析了引導(dǎo)濾波的理論，公式的推導(dǎo)，以及和雙邊濾波的對(duì)比分析，即在邊緣的處理上雙邊濾波會(huì)引起人為的黑/白邊。我們已經(jīng)知道何博士引導(dǎo)濾波的優(yōu)秀之處，那么本篇文章，我?guī)阃蒲?，如何?a target="_blank">FPGA并行高速運(yùn)算，最小的代碼實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的引導(dǎo)濾波算法。

首先，給出上篇中最后的matlab 引導(dǎo)濾波的代碼，如下所示。

其中框框中為主要的計(jì)算過程，下一圖為計(jì)算a/b的最后的公式（引導(dǎo)圖=本身）。

雙邊濾波由于其只是在空間距離及像素相似度上進(jìn)行權(quán)重計(jì)算，加權(quán)濾波，相對(duì)算法不是特別復(fù)雜，F(xiàn)PGA也易于實(shí)現(xiàn)（某司的USB工業(yè)相機(jī)2D濾波就是雙邊濾波），但是確實(shí)效果上不如引導(dǎo)濾波，那么引導(dǎo)濾波FPGA計(jì)算真有那么難嗎？為此我翻閱了一些資料，也從頭到尾推到計(jì)算了一遍，略有所成，出來和大家分享下。

在Matlab/C的加速中，引導(dǎo)濾波采用了盒式濾波的方式去加速，將運(yùn)算復(fù)雜度從O（MN）的降低到了O（4），其方法就是先計(jì)算當(dāng)前像素到原點(diǎn)像素組成的矩形區(qū)域的和/平方和等，對(duì)于線程的Matlab/C而言確實(shí)有很大的加速作用，相關(guān)的文章可以參考如下，對(duì)于軟件加速而言還是很不錯(cuò)：

https://www.cnblogs.com/lwl2015/p/4460711.html

于是網(wǎng)上就有了一篇所謂的采用FPGA進(jìn)行引導(dǎo)濾波加速的專利，鏈接如下：

https://www.doc88.com/p-4377429794731.html？r=1

另附上架構(gòu)實(shí)現(xiàn)圖，但我估計(jì)這幾個(gè)小朋友還沒有想明白boxfilter是怎么回事，生搬硬套軟件boxfilter加速的思維嘛？？？

圖中，計(jì)算均值，平方均值，a的均值，b的均值采用了4個(gè)boxfilter，也就是說如果輸入1280*720的圖像，那就需要緩存4個(gè)那么大地址空間的區(qū)域來存儲(chǔ)中間變量，這顯然是不適合FPGA加速運(yùn)算的啊。FPGA的意義在于高速并行技術(shù)，盡可能的避免沖入進(jìn)入緩存，而是以Pipeline的方式流水線完成運(yùn)算，實(shí)現(xiàn)真正低延時(shí)+實(shí)時(shí)處理的目標(biāo)。

所以為什么不能流水線完成所有的計(jì)算操作呢？

不服來戰(zhàn)，沒有啥難度的……下面開始我的表演。

【第一步】

以3*3的濾波為例（這里的引導(dǎo)圖都是原圖），按行從傳感器或者DDR中讀取原圖，采用移位寄存后得到3*3的矩陣行，如下所示：

如上圖中，以P00-P22為例，這9個(gè)像素，我們可以通過計(jì)算得均值，以及平方的均值，緊接著繼續(xù)計(jì)算得到a與吧，詳見下圖，其中相關(guān)的參數(shù)定義如下：

P原始圖像像素集

Pm以當(dāng)前像素為中心的3*3像素的均值

PPm以當(dāng)前像素為中心的3*3像素平方的均值

sum1以當(dāng)前像素為中心的3*3像素的和

sum1以當(dāng)前像素為中心的3*3像素平方的和

a以當(dāng)前像素為中心計(jì)算的參數(shù)a

b以當(dāng)前像素為中心計(jì)算的參數(shù)b

am以當(dāng)前像素為中心的3*3像素的a均值

bm以當(dāng)前像素為中心的3*3像素的b均值

從上圖可知，通過三行組成的矩陣，以流水線方式，最快用了6個(gè)時(shí)鐘得到了參數(shù)a與b；

由于全圖流水線運(yùn)行，因此從第6個(gè)時(shí)鐘開始，將持續(xù)的輸出每一個(gè)像素對(duì)應(yīng)的a與b，等同于我們通過這一階段的實(shí)現(xiàn)方式，得到了參數(shù)a/b陣列。

另外，上圖中可知，除以9的運(yùn)算我已經(jīng)默默轉(zhuǎn)換為乘法與移位，clk4中將涉及到的小數(shù)點(diǎn)，已經(jīng)提前擴(kuò)大了1024倍，同等的b中也做了變更（紅/藍(lán)色字體），這就是FPGA定點(diǎn)化的加速的方式。

再者，由于最后的計(jì)算還需要P的參與，因此上述步驟中，需要將輸入的原始圖像進(jìn)行移位延時(shí)，最終能和后續(xù)am/bm對(duì)齊。

【第二步】

接下來，進(jìn)一步計(jì)算am與bm，這個(gè)就簡單的多了，類似第一步，直接緩存3行得到3*3的矩陣行，通過加權(quán)后得到am與bm。這個(gè)過程中am與bm的計(jì)算可以完全并行，每個(gè)am/bm的計(jì)算耗時(shí)3個(gè)時(shí)鐘。

詳見下圖計(jì)算流：

【第三步】

此時(shí)我們已經(jīng)同時(shí)得到了am，bm，以及通過移位delay后和am/bm對(duì)齊的P，那么直接套用公式，我們就可以計(jì)算出每一個(gè)像素濾波后的值：

即輸出Q=（am*P+bm）》》10

這里還需要右移10bit，是因?yàn)榍懊娴谝徊街?，由于涉及到了小?shù)，我們提前進(jìn)行了1024倍的擴(kuò)大，來減少計(jì)算誤差的損失。

至此，流水線操作，沒有使用boxfilter，沒有將數(shù)據(jù)回寫入DDR，我們采用了若干行l(wèi)ine buffer的形式，完成了實(shí)時(shí)引導(dǎo)濾波的FPGA加速實(shí)現(xiàn)。

整體流程再梳理一下，相關(guān)的依賴以及流水方式，如下圖所示，應(yīng)該可以看的更明白。其中綠色為第一步計(jì)，灰色為第二步計(jì)算，紅色為最后一步計(jì)算。

所以，這就是FPGA并行加速運(yùn)算的價(jià)值與意義，按照我的實(shí)現(xiàn)方式，可以用最小的代碼實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的引導(dǎo)濾波，甚至連低端的EP4CE6E都不是問題。

同樣一個(gè)算法，可以有n種實(shí)現(xiàn)方式，你甚至可以把算法挪到MPSOC的PS中執(zhí)行，然后忍受龜速的同時(shí)你可能還會(huì)抱怨FPGA跑的慢，CPU性能不足之類的，但是永遠(yuǎn)不要忘記，架構(gòu)的意義。正如軟件的優(yōu)化，其實(shí)很多時(shí)候，并不是算法本身不行，而是你對(duì)系統(tǒng)底層，對(duì)計(jì)算優(yōu)化的能力不行。

為什么我喜歡用FPGA加速，因?yàn)槊恳粋€(gè)門級(jí)電路，以何種并行度何種方式進(jìn)行計(jì)算，一切都可以在我的掌控之中。

所以當(dāng)年我說過一句話：掌握了FPGA，你便掌握了整個(gè)世界。

至此，從均值濾波到中值濾波、高斯濾波、雙邊濾波、引導(dǎo)濾波這些通用的2D降噪算法，我都已經(jīng)通過公眾號(hào)/知識(shí)星球/博客的方式，從原理到FPGA加速實(shí)現(xiàn)闡述明白。

如果在這之間有任何疑問，或者我有什么不到之處的，歡迎以各種方式來跟我討論（伸手黨麻煩出門右轉(zhuǎn)）。

謝謝大家！

編輯：jq