riscv64 裸機(jī)編程實(shí)踐與分析

• 1.概述

• 2.最小工程的構(gòu)成

• 3. 鏈接腳本

• 4.可執(zhí)行的程序源代碼分析

• 5.編譯與運(yùn)行

  • 5.1 編譯

  • 5.2 運(yùn)行

  • 5.3 調(diào)試

• 6.總結(jié)

1.概述

任何芯片在啟動之前都需要有一段匯編代碼，從這段匯編代碼上就可以體現(xiàn)一些架構(gòu)設(shè)計的特點(diǎn)。往往做嵌入式底層開發(fā)都需要關(guān)注這段匯編代碼的含義，這樣在使用的時候才能全面的了解啟動時做了什么事情，在后續(xù)的程序中遇到問題也能復(fù)盤推演。

本文就針對riscv64的最開始的啟動部分代碼進(jìn)行分析，從最小的一個裸機(jī)代碼開始分析，徹底的弄清楚riscv啟動的流程。

本次使用的環(huán)境是riscv64 qemu，而編譯器是通過下面的地址進(jìn)行下載：

https://www.sifive.com/software

2.最小工程的構(gòu)成

一個最小的工程包含兩個東西：鏈接腳本以及源代碼。

源代碼就是可以讓cpu執(zhí)行的代碼，通過交叉編譯工具鏈編譯生成可執(zhí)行的二進(jìn)制程序。

鏈接腳本文件則可以告訴程序的布局，比如代碼段，函數(shù)的入口等等。有了這兩個文件將編譯出來的程序loader到板子上運(yùn)行即可。

3. 鏈接腳本

下面看一下hello.ld文件。

OUTPUT_ARCH("riscv")
OUTPUT_FORMAT("elf64-littleriscv")
ENTRY(_start)
SECTIONS
{
/*text:testcodesection*/
.=0x80000000;
.text:{*(.text)}
/*data:Initializeddatasegment*/
.gnu_build_id:{*(.note.gnu.build-id)}
.data:{*(.data)}
.rodata:{*(.rodata)}
.sdata:{*(.sdata)}
.debug:{*(.debug)}
.+=0x8000;
stack_top=.;

/*Endofuninitalizeddatasegement*/
_end=.;
}

對于鏈接腳本(linker script)，往往都是規(guī)定如何把輸入的文件按照特定的地址放到內(nèi)存中。

其中就上面的腳本而言：

OUTPUT_ARCH("riscv")：表示輸入文件的架構(gòu)是riscv。

OUTPUT_FORMAT("elf64-littleriscv")：表示elf64小端。一般arm，riscv，x86都是小端，小端是比較主流的。

ENTRY( _start ):表示函數(shù)入口是_start。

然后開始進(jìn)行代碼段的布局，起始地址開始處為0x80000000。然后依次放代碼段、數(shù)據(jù)段、只讀數(shù)據(jù)段、全局?jǐn)?shù)據(jù)段，debug段等等。

這里需要注意：

.+=0x8000;
stack_top=.;

這里說明，棧頂預(yù)留了0x8000個字節(jié)空間作為程序的?？臻g，因?yàn)闂Ｊ窍蛏显鲩L的，所以這里預(yù)留了一些?？臻g。

通過反匯編來查看生成程序的布局情況

#riscv64-unknown-elf-objdump-dhello

hello:fileformatelf64-littleriscv


Disassemblyofsection.text:

0000000080000000<_start>:
80000000:f14022f3csrrt0,mhartid
80000004:00029c63bnezt0,8000001c
80000008:00008117auipcsp,0x8
8000000c:04410113addisp,sp,68#8000804c<_end>
80000010:00000517auipca0,0x0
80000014:03450513addia0,a0,52#80000044
80000018:008000efjalra,80000020

000000008000001c:
8000001c:0000006fj8000001c

0000000080000020:
80000020:100102b7luit0,0x10010
80000024:00054303lbut1,0(a0)
80000028:00030c63beqzt1,80000040
8000002c:0002a383lwt2,0(t0)#10010000
80000030:fe03cee3bltzt2,8000002c
80000034:0062a023swt1,0(t0)
80000038:00150513addia0,a0,1
8000003c:fe9ff06fj80000024
80000040:00008067ret

對于qemu來說，sifive_u的起始地址為0x80000000，將代碼段的入口放在此處。

4.可執(zhí)行的程序源代碼分析

前面已經(jīng)描述了鏈接腳本的布局，也就是給程序指定了執(zhí)行的地址，每個函數(shù)以及函數(shù)入口在什么地址都已經(jīng)規(guī)劃好了，那么具體的入口函數(shù)該如何寫呢？

看看hello.s的編程代碼：

.align 2
.equ UART_BASE,         0x10010000
.equ UART_REG_TXFIFO,   0

.section .text
.globl _start

_start:
        csrr  t0, mhartid             # read hardware thread id (`hart` stands for `hardware thread`)
        bnez  t0, halt                   # run only on the first hardware thread (hartid == 0), halt all the other threads

        la    sp, stack_top           # setup stack pointer

        la    a0, msg                 # load address of `msg` to a0 argument register
        jal   puts                    # jump to `puts` subroutine, return address is stored in ra regster

halt:   j     halt                    # enter the infinite loop

puts:                                 # `puts` subroutine writes null-terminated string to UART (serial communication port)
                                      # input: a0 register specifies the starting address of a null-terminated string
                                      # clobbers: t0, t1, t2 temporary registers

        li    t0, UART_BASE           # t0 = UART_BASE
1:      lbu   t1, (a0)                # t1 = load unsigned byte from memory address specified by a0 register
        beqz  t1, 3f                  # break the loop, if loaded byte was null

                                      # wait until UART is ready
2:      lw    t2, UART_REG_TXFIFO(t0) # t2 = uart[UART_REG_TXFIFO]
        bltz  t2, 2b                  # t2 becomes positive once UART is ready for transmission
        sw    t1, UART_REG_TXFIFO(t0) # send byte, uart[UART_REG_TXFIFO] = t1

        addi  a0, a0, 1               # increment a0 address by 1 byte
        j     1b

3:      ret

.section .rodata
msg:
     .string "Hello.
"

根據(jù)匯編語言的規(guī)則

.align2

表示入口程序以2^2也就是4字節(jié)對齊。

.equUART_BASE,0x10010000
.equUART_REG_TXFIFO,0

定義了UART的寄存器的基地址。

接著主要從_start:開始分析。

csrrt0,mhartid#readhardwarethreadid(`hart`standsfor`hardwarethread`)
bnezt0,halt#runonlyonthefirsthardwarethread(hartid==0),haltalltheotherthreads

根據(jù)riscv的設(shè)計，如果一個部件包含一個獨(dú)立的取指單元，那么該部件被稱為核心(core)。

一個RiscV兼容的核心能夠通過多線程技術(shù)(或者說超線程技術(shù))支持多個RiscV兼容硬件線程(harts)，harts這兒就是指硬件線程， hardware thread的意思。

上面的就包含一個E51的核和4個U54的核。

而這段匯編就是將其他的核掛起，只運(yùn)行hartid == 0的核。

緊接著

lasp,stack_top#setupstackpointer

這里將棧指針sp賦值,sp此時指向棧頂。

laa0,msg#loadaddressof`msg`toa0argumentregister
jalputs#jumpto`puts`subroutine,returnaddressisstoredinraregster

對于riscv 架構(gòu)來說，a0寄存器表示第一個參數(shù)賦值，接著跳轉(zhuǎn)到puts函數(shù)中。

此時傳遞過去的參數(shù)為a0，也就是

.section.rodata
msg:
.string"Hello.
"

指向一個只讀的字符串結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)。

puts的實(shí)現(xiàn)

通過匯編來描述一個串口驅(qū)動程序的編寫是比較重要的。

puts:#`puts`subroutinewritesnull-terminatedstringtoUART(serialcommunicationport)
#input:a0registerspecifiesthestartingaddressofanull-terminatedstring
#clobbers:t0,t1,t2temporaryregisters

lit0,UART_BASE#t0=UART_BASE
1:lbut1,(a0)#t1=loadunsignedbytefrommemoryaddressspecifiedbya0register
beqzt1,3f#breaktheloop,ifloadedbytewasnull

#waituntilUARTisready
2:lwt2,UART_REG_TXFIFO(t0)#t2=uart[UART_REG_TXFIFO]
bltzt2,2b#t2becomespositiveonceUARTisreadyfortransmission
swt1,UART_REG_TXFIFO(t0)#sendbyte,uart[UART_REG_TXFIFO]=t1

addia0,a0,1#incrementa0addressby1byte
j1b

3:ret

首先剛才通過a0寄存器將參數(shù)傳遞過來，然后從1：開始，讀取字符串，beqz t1, 3f表示當(dāng)t1 == 0時，跳轉(zhuǎn)到3：之前。此時會跳出2：循環(huán)。

2：則是向串口FIFO送數(shù)的過程。

到這里一個字符串輸出就可以正常的執(zhí)行了。

5.編譯與運(yùn)行

5.1 編譯

上述程序分析完成會，可以將其進(jìn)行編譯。

riscv64-unknown-elf-gcc-march=rv64g-mabi=lp64-static-mcmodel=medany-fvisibility=hidden-nostdlib-nostartfiles-Thello.ld-Isifive_uhello.s-ohello

上述編譯過程可以生成hello程序。

#readelf-hhello
ELFHeader:
Magic:7f454c46020101000000000000000000
Class:ELF64
Data:2'scomplement,littleendian
Version:1(current)
OS/ABI:UNIX-SystemV
ABIVersion:0
Type:EXEC(Executablefile)
Machine:RISC-V
Version:0x1
Entrypointaddress:0x80000000
Startofprogramheaders:64(bytesintofile)
Startofsectionheaders:4680(bytesintofile)
Flags:0x0
Sizeofthisheader:64(bytes)
Sizeofprogramheaders:56(bytes)
Numberofprogramheaders:1
Sizeofsectionheaders:64(bytes)
Numberofsectionheaders:7
Sectionheaderstringtableindex:6

可以分析一下gcc攜帶的參數(shù)。

-march：可以指定編譯出來的架構(gòu)，比如rv32或者rv64等等。

-static：表示靜態(tài)編譯。

-mabi=lp64：數(shù)據(jù)模型和浮點(diǎn)參數(shù)傳遞規(guī)則

數(shù)據(jù)模型：

浮點(diǎn)傳遞規(guī)則

-mcmodel=medany：對于-mcmodel=medlow與-mcmodel=medany。

-mcmodel=medlow

使用 LUI 指令取符號地址的高20位。LUI 配合其它包含低12位立即數(shù)的指令后，可以訪問的地址空間是 -2GiB ～ 2GiB。

對于 RV64 而言，能訪問的就是 0x0000000000000000 ~ 0x000000007FFFFFFF，以及 0xFFFFFFFF800000000 ~ 0xFFFFFFFFFFFFFFFF 這兩個區(qū)域，前一個區(qū)域即 +2GiB 的地址空間，后一個區(qū)域即 -2GiB 的地址空間。其它地址空間就訪問不到了。

-mcmodel=medany

使用 AUIPC 指令取符號地址的高20位。AUIPC 配合其它包含低12位立即數(shù)的指令后，可以訪問當(dāng)前 PC 的前后2GiB (PC - 2GiB ~ PC + 2GiB)的地址空間。

對于RV64，取決于當(dāng)前 PC 值，能訪問到是 PC - 2GiB 到 PC + 2GiB 這個地址空間。假設(shè)當(dāng)前 PC 是 0x1000000000000000，那么能訪問的地址范圍是 0x0000000080000000 ~ 0x100000007FFFFFFF。假設(shè)當(dāng)前 PC 是 0xA000000000000000，那么能訪問的地址范圍是0x9000000080000000~0xA00000007FFFFFFF。

-fvisibility=hidden：動態(tài)庫部分需要對外顯示的函數(shù)接口顯示出來。

-nostdlib：不連接系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)啟動文件和標(biāo)準(zhǔn)庫文件，只把指定的文件傳遞給連接器。

-nostartfiles：不帶main函數(shù)的入口程序。

-Thello.ld：加載鏈接地址。

5.2 運(yùn)行

輸入下面的命令即可看到Hello.字符串輸出。

#qemu-system-riscv64-nographic-machinesifive_u-biosnone-kernelhello
Hello.

5.3 調(diào)試

調(diào)試過程比較只需在運(yùn)行的后面加-s -S，即

qemu-system-riscv64-nographic-machinesifive_u-biosnone-kernelhello-s-S

另外再開一個終端輸入

riscv64-unknown-elf-gdbhello

接著輸入target remote localhost:1234即可。

通過b _start打斷點(diǎn)，并且通過si進(jìn)行單步跳轉(zhuǎn)可實(shí)現(xiàn)程序的單步運(yùn)行。

6.總結(jié)

riscv64最小裸機(jī)程序的運(yùn)行很好理解，主要梳理清楚其啟動地址與鏈接文件即可。還有就是注意gcc的編譯參數(shù)，這些對于riscv的啟動來說也是非常關(guān)鍵的部分。