提起定位，大家首先想到的就是GNSS（全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)）定位，這是一種被普遍認(rèn)可、廣泛接受的追蹤定位技術(shù)，可以對(duì)人員、動(dòng)物、資產(chǎn)、車輛等進(jìn)行追蹤定位，并提供有關(guān)航向、速度、日期、時(shí)間等數(shù)據(jù)。據(jù)GSA數(shù)據(jù)推測(cè)，2020年全球GNSS設(shè)備數(shù)量將達(dá)到80億部（至少每人一臺(tái)），這些設(shè)備為人們的安全出行、工作和生活帶來極大便利。

▲GNSS衛(wèi)星定位技術(shù)迭代圖

從單系統(tǒng)單頻段到多系統(tǒng)多頻段

GNSS（Global Navigation Satellite System）并不特指某個(gè)單一的衛(wèi)星系統(tǒng)，而是多個(gè)衛(wèi)星系統(tǒng)的總稱。用戶設(shè)備通過接收衛(wèi)星提供的經(jīng)緯度坐標(biāo)信息來定位。

美國(guó)GPS系統(tǒng)是全球第一個(gè)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，也是現(xiàn)階段應(yīng)用最為廣泛、技術(shù)最為成熟的衛(wèi)星定位技術(shù)。最初的定位模組只支持GPS系統(tǒng)，屬于單系統(tǒng)單頻模組。由于單一GPS系統(tǒng)在局部地區(qū)、部分時(shí)段或信號(hào)有遮擋、干擾時(shí)會(huì)出現(xiàn)可見衛(wèi)星數(shù)過少（＜4顆）的情況，導(dǎo)致無法正常定位。隨著各國(guó)與地區(qū)對(duì)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的肯定，相繼投資建設(shè)自己的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，多系統(tǒng)模組隨之產(chǎn)生，也被稱為多模模組或GNSS模組。

在相同的外界環(huán)境基礎(chǔ)上，多系統(tǒng)模組能夠捕獲來自不同衛(wèi)星系統(tǒng)的衛(wèi)星，使得有效衛(wèi)星數(shù)大幅度提升，從而提高定位的精度和穩(wěn)定性。

隨著衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展，最初的GPS L1C／A信號(hào)逐漸無法滿足用戶的定位導(dǎo)航授時(shí)需求，美國(guó)宣布對(duì)GPS現(xiàn)代化，增加了第二民用信號(hào)L2C和第三民用信號(hào)L5等。GNSS定位模組也開始接收各衛(wèi)星系統(tǒng)的不同頻段信號(hào)。

由于定位模組周圍環(huán)境的影響，使得模組所接收到的衛(wèi)星信號(hào)中還包含有各種反射和折射信號(hào)的影響，這就是所謂的多路徑效應(yīng)。多頻段技術(shù)可以有效抑制城市環(huán)境中的多路徑效應(yīng)，削弱大氣層誤差，提高定位精度。

多種定位技術(shù)融合，滿足差異化高精度定位需求

GNSS技術(shù)能夠在幾米精度范圍內(nèi)知曉任何物體的絕對(duì)位置，毫不夸張的說，它為我們解決了很多難題?，F(xiàn)在，從智能網(wǎng)聯(lián)車、自動(dòng)駕駛到無人機(jī)、機(jī)器人，導(dǎo)航應(yīng)用對(duì)自動(dòng)化需求不斷提高，這亟需更高精度的定位解決方案。

GNSS ＆ DR組合定位，實(shí)現(xiàn)持續(xù)導(dǎo)航

DR （Dead Reckoning），航位推測(cè)法，指的是在知道當(dāng)前時(shí)刻位置的條件下，通過測(cè)量移動(dòng)的位置和方位，推算下一時(shí)刻位置的方法。通過在設(shè)備上加裝加速度傳感器和陀螺儀傳感器，DR算法可以自主確定定位信息，具有短時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)局部高精度定位的特點(diǎn)。

GNSS定位在遮擋環(huán)境、多路徑較嚴(yán)重場(chǎng)景下效果較差，此時(shí)結(jié)合DR算法，就可以推測(cè)出下一秒或多秒內(nèi)的定位結(jié)果。另外，GNSS數(shù)據(jù)更新頻率通常為1Hz，不能滿足高動(dòng)態(tài)需求，而IMU（Inertial Measurement Unit，慣性測(cè)量單元）更新頻率可達(dá)100Hz，借助組合，可以顯著提高結(jié)果頻率。但是，DR算法精準(zhǔn)度隨濾波深度增加而變差，所以需要GNSS對(duì)其進(jìn)行實(shí)時(shí)糾偏，確保以實(shí)際數(shù)據(jù)不斷地更新推測(cè)出的位置，達(dá)到最好的效果。

主要工作模式如下：

·上一點(diǎn)估算位置 ＋ IMU數(shù)據(jù)＆rarr；預(yù)測(cè)下一點(diǎn)位置；

·預(yù)測(cè)的位置 ＋ GPS定位＆rarr；更新當(dāng)前位置；

·循環(huán)。