我們?cè)谄綍r(shí)控制伺服電機(jī)的時(shí)候，經(jīng)常用到的控制模式就是三種模式分別是速度控制模式、位置控制模式、轉(zhuǎn)矩控制模式?，F(xiàn)以三菱的伺服驅(qū)動(dòng)器為例，下面分別了解一下每個(gè)模式的控制接線及其注意事項(xiàng)。

一、速度控制模式

注1.為了防止觸電，請(qǐng)務(wù)必將伺服放大器的保護(hù)接地（PE）端子（帶記號(hào)的端子）連接到控制柜的保護(hù)接地（PE）上。

2.請(qǐng)正確連接二極管方向。連接錯(cuò)誤，可能會(huì)出現(xiàn)伺服放大器發(fā)生故障不能輸出信號(hào)，EM2（強(qiáng)制停止2）等的保護(hù)電路不能動(dòng)作的情況。

3.運(yùn)行時(shí)，請(qǐng)務(wù)必將EM2（強(qiáng)制停止2）信號(hào)保持ON狀態(tài)。（B接點(diǎn)）

4.請(qǐng)從外部供給接口用DC24V±10%500mA電源。500mA是使用全部輸出信號(hào)時(shí)的值。通過(guò)減少輸入輸出點(diǎn)數(shù)能夠降低電流容量。請(qǐng)參考3.9.2項(xiàng)（1）記載的接口需要的電流。

5.運(yùn)行時(shí)請(qǐng)務(wù)必將EM2（強(qiáng)制停止2）、LSP（正轉(zhuǎn)行程末端）以及LSN（反正行程末端）ON。（B接點(diǎn)）

6.ALM（故障）在未發(fā)生報(bào)警的正常情況下ON。

7.同樣名稱(chēng)的信號(hào)在伺服放大器內(nèi)部是聯(lián)通的。

8.在［Pr.PD03］～［Pr.PD22］設(shè)置能夠使用TL（外部轉(zhuǎn)矩限制選擇）時(shí)，即可使用TLA。

9.請(qǐng)使用SW1DNC-MRC2-E。

10.使用CN3連接器的RS-422通信（計(jì)劃應(yīng)用）能夠和個(gè)人電腦連接。但是，USB通信功能（CN5連接器）和RS-422通信功能（CN3連接器）是互斥的。不能同時(shí)使用。

11.輸入負(fù)電壓時(shí)，請(qǐng)使用外部電源。

12.漏型輸入輸出接口的情況。

13.不使用STO功能時(shí)，請(qǐng)?jiān)谒欧糯笃魃习惭b附屬的短路連接器。

14.為了防止伺服電機(jī)出現(xiàn)預(yù)期以外的再啟動(dòng)，在創(chuàng)建電路時(shí)，應(yīng)設(shè)置成主電路電源OFF時(shí)EM2同時(shí)OFF。

二、位置控制模式

注1.為了防止觸電，請(qǐng)務(wù)必將伺服放大器的保護(hù)接地（PE）端子（帶記號(hào)的端子）連接到控制柜的保護(hù)接地（PE）上。

2.請(qǐng)正確連接二極管方向。連接錯(cuò)誤，可能會(huì)出現(xiàn)伺服放大器發(fā)生故障不能輸出信號(hào)，EM2（強(qiáng)制停止2）等的保護(hù)電路不能動(dòng)作的情況。

3.運(yùn)行時(shí)，請(qǐng)務(wù)必將EM2（強(qiáng)制停止2）信號(hào)保持ON狀態(tài)。（B接點(diǎn)）

4.請(qǐng)從外部提供接口用DC24V±10%500mA電源。500mA是使用全部輸出信號(hào)時(shí)的值。通過(guò)減少輸入輸出點(diǎn)數(shù)能夠降低電流容量。請(qǐng)參考3.9.2項(xiàng)（1）記載的接口需要的電流。

5.運(yùn)行時(shí)請(qǐng)務(wù)必使EM2（強(qiáng)制停止2）、LSP（正轉(zhuǎn)行程末端）以及LSN（反正行程末端）保持ON狀態(tài)。（B接點(diǎn)）

6.ALM（故障）在沒(méi)發(fā)生報(bào)警的正常情況下ON。OFF（報(bào)警發(fā)生）時(shí)，通過(guò)順控程序停止可編程控制信號(hào)。

7.同樣名稱(chēng)的信號(hào)在伺服放大器內(nèi)部是聯(lián)通的。

8.指令脈沖串輸入采用差動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式的情況。采用集電極開(kāi)路輸入方式時(shí)在2m以下。

9.請(qǐng)使用SW1DNC-MRC2-E。

10.使用CN3連接器的RS-422通信（計(jì)劃應(yīng)用）能夠和個(gè)人電腦連接。但是，USB通信功能（CN5連接器）和RS-422通信功能（CN3連接器）是互斥的。不能同時(shí)使用。

11.QD75D不需要本連接。但是通過(guò)使用的定位模塊，為了達(dá)到抗干擾能力，推薦將伺服放大器的LG和控制公共端間進(jìn)行連接。

12.漏型輸入輸出接口的情況。源型輸入輸出接口。

13.不使用STO功能時(shí)，請(qǐng)?jiān)谒欧糯笃魃习惭b短路連接器附件。

14.為了防止伺服電機(jī)出現(xiàn)預(yù)期以外的再啟動(dòng)，在創(chuàng)建電路時(shí)，應(yīng)設(shè)置成主電路電源OFF時(shí)EM2同時(shí)OFF。

三、轉(zhuǎn)矩控制模式

注1.為了防止觸電，請(qǐng)務(wù)必將伺服放大器的保護(hù)接地（PE）端子（帶記號(hào)的端子）連接到控制柜的保護(hù)接地（PE）上。

2.請(qǐng)正確連接二極管方向。連接錯(cuò)誤，可能會(huì)出現(xiàn)伺服放大器發(fā)生故障不能輸出信號(hào)，EM2（強(qiáng)制停止2）等的保護(hù)電路不能動(dòng)作的情況。

3.運(yùn)行時(shí)，請(qǐng)務(wù)必將EM2（強(qiáng)制停止2）信號(hào)保持ON狀態(tài)。（B接點(diǎn)）

4.請(qǐng)從外部供給接口用的DC24V±10%500mA電源。500mA是使用全部輸出信號(hào)時(shí)的值。通過(guò)減少輸入輸出點(diǎn)數(shù)能夠降低電流容量。請(qǐng)參考3.9.2項(xiàng)（1）記載的接口需要的電流。

5.ALM（故障）在沒(méi)發(fā)生報(bào)警的正常情況下ON。

6.同樣名稱(chēng)的信號(hào)在伺服放大器內(nèi)部是聯(lián)通的。

7.請(qǐng)使用SW1DNC-MRC2-J。

8.使用CN3連接器的RS-422通信（計(jì)劃應(yīng)用）能夠和個(gè)人電腦連接。但是，USB通信功能（CN5連接器）和RS-422通信功能（CN3連接器）是互斥的。不能同時(shí)使用。

9.輸入負(fù)電壓時(shí)，請(qǐng)使用外部電源。

10.漏型輸入輸出接口的情況。

11.不使用STO功能時(shí)，在伺服放大器上安裝附屬的短路連接器。

12.為了防止伺服電機(jī)出現(xiàn)預(yù)期以外的再啟動(dòng)，在創(chuàng)建電路時(shí)，應(yīng)設(shè)置成主電路電源OFF時(shí)EM2同時(shí)OFF。
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