用FPGA 技術(shù)更新傳統(tǒng)系統(tǒng)是許多嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員都知道的場景。但現(xiàn)有設(shè)計(jì)確實(shí)需要更新，這其中就包括連接互聯(lián)網(wǎng)、 IoT等。當(dāng)然，我們也需要進(jìn)一步增強(qiáng)安全性。尤其考慮到目前人們熱衷于人工智能，大家對深度學(xué)習(xí)推理或機(jī)器視覺又有了新的需求。

盡管現(xiàn)在已將系統(tǒng)整合至物聯(lián)網(wǎng)，但仍然面臨一個(gè)迫在眉睫的問題——這些更改將對系統(tǒng)硬件造成影響。直接使用 CPU 可以緩解所有的問題（圖 1）。但對于小型嵌入式設(shè)計(jì)（一開始就只有一英寸的小外形）來說，由于存在成本、功耗和散熱方面的限制，這種蠻力法可能行不通。此時(shí)，必須采用 FPGA 方法。

圖1.更新傳統(tǒng)系統(tǒng)可能需要采用新的方法來提升計(jì)算能力

事實(shí)上，系統(tǒng)中通常有一個(gè)老舊的小型 FPGA 負(fù)責(zé)執(zhí)行實(shí)用工作：充當(dāng)端口擴(kuò)展器或設(shè)備控制器。然而，現(xiàn)在的低端 FPGA 可以充當(dāng)硬件加速器，將新的計(jì)算要求拉回至現(xiàn)有系統(tǒng)處理器范圍之內(nèi)。

采取下一步行動

我們需要采取進(jìn)一步行動，考慮將系統(tǒng)（或子系統(tǒng)）的 CPU 或微控制器單元 （MCU） 也整合到 FPGA 中是否可行？顯而易見，答案是“當(dāng)然不可行”。眾所周知，F(xiàn)PGA 中的軟 CPU 內(nèi)核尺寸大、速度慢、價(jià)格貴。除了對于重要的嵌入式系統(tǒng)來說，這些概括性說法都不對。

我們不是在討論擁有強(qiáng)大 CPU 性能的系統(tǒng)。（比如 Arm* Cortex*-A53 內(nèi)核集群。）在硬件中包含此類 CPU 集群的中端 FPGA，但該主題不在本文介紹范圍之內(nèi)。今天我們討論的是處理器適用范圍更廣的系統(tǒng)（或總體設(shè)計(jì)中的子系統(tǒng)）：微控制器中的 Cortex-M 級內(nèi)核，或真正的傳統(tǒng) CPU，如 68000。通常情況下，這種老舊處理器不適用于系統(tǒng)設(shè)計(jì)，因?yàn)樗鼈兪冀K不愿意接觸古老、文檔不完整的代碼，直至最后生命周期結(jié)束被迫淘汰。我們要介紹的是，通?？梢詫⑦@種小型或老舊 CPU 整合至低端 FPGA 中（圖 2）。

圖 2.小型現(xiàn)代 FPGA 可以吸收舊設(shè)計(jì)中所有的傳統(tǒng)處理器

“芯”起點(diǎn)在哪兒？

如果您有用 C 或 C++（最好是通過原始測試工作臺）編寫的文檔化源代碼，那么情況將對您非常有利。您可以從適用于在 FPGA 中進(jìn)行軟實(shí)施的整個(gè) CPU 內(nèi)核選項(xiàng)中進(jìn)行選擇。然后，還可以針對所選的 CPU 重新編譯并測試代碼。

遺憾的是，測試結(jié)果并不總是樂觀的。過去，微處理器的編譯器并不總是適合嵌入式設(shè)計(jì)，尤其是對于存在實(shí)時(shí)限制的子系統(tǒng)。老代碼或保守型工程師編寫的代碼，可能完全是用匯編語言編寫的?，F(xiàn)代代碼主要是用 C 語言編寫的，其中關(guān)鍵例程用匯編語言手動編寫。無論采用哪種語言編寫，都至少會有一部分代碼鎖定在特定的指令集架構(gòu)中。

其次，需要謹(jǐn)慎考慮硬件獨(dú)立性程度，不是語言方面，而是編碼風(fēng)格方面。在過去節(jié)省代碼空間和縮短延遲至關(guān)重要的時(shí)候，往應(yīng)用代碼中嵌入中斷處理程序、驅(qū)動程序和物理 I/O 地址等不良實(shí)踐通常被認(rèn)為是明智之舉，這些做法會加大移植到新硬件的難度。過去，一些極其糟糕的想法，比如編寫時(shí)序依賴型代碼，通常被認(rèn)為更加明智。這種代碼可能需要重新編寫，才能在快速的現(xiàn)代硬件上運(yùn)行。但即使存在匯編語言源代碼和不合時(shí)宜的編碼風(fēng)格，我們?nèi)匀豢梢圆捎脤?shí)際方法將傳統(tǒng)模塊整合到 FPGA 中。

第一種方法是，如果 CPU 的確非常老舊，則使用開源寄存器傳輸級 （RTL） 模型在 FPGA 中重新實(shí)施傳統(tǒng)微處理器或微控制器。Github 等資源擁有許多用于傳統(tǒng)處理器（包括 6502、Z80、6809、68000 和 8086）的 Verilog 模型。但在這些內(nèi)核中進(jìn)行設(shè)計(jì)之前，必須考慮幾個(gè)問題。

第一個(gè)問題是合法性。因?yàn)?Verilog 可用并不意味著您擁有在商業(yè)產(chǎn)品中使用該設(shè)計(jì)的合法權(quán)利。有一些模型是研究人員和業(yè)余愛好者編寫的，沒有考慮到知識產(chǎn)權(quán)。因此，很久之前的一些架構(gòu)可能實(shí)際上位于公共域中。

另一個(gè)問題是作者的意圖。例如：Verilog 是架構(gòu)的近似功能描述。它的目的是僅在模擬中執(zhí)行代碼，還是封裝在用戶控件邏輯和 I/O 中？或者，該模型是否包含進(jìn)入微處理器芯片的其他所有硬件？您必須匹配 Verilog 模型的特性和傳統(tǒng)系統(tǒng)的需求，否則將要花費(fèi)大量的時(shí)間來了解舊芯片的劣勢。

接下來就是一些令人傷神的細(xì)節(jié)問題。SiFive 產(chǎn)品經(jīng)理 Jack Kang 指出，與現(xiàn)代 CPU 一樣，傳統(tǒng) CPU 也在整個(gè)產(chǎn)品生命周期中經(jīng)歷了多次修改，每次修改都會糾正一些錯(cuò)誤或劣勢。Verilog 代表哪個(gè)版本？或者它是一個(gè)理想化版本，代表著作者假定芯片怎樣正常運(yùn)行的方式？最后是設(shè)計(jì)師的謹(jǐn)慎程度。該模型是否按照實(shí)際傳統(tǒng)芯片一個(gè)循環(huán)接一個(gè)循環(huán)地運(yùn)行？是否啟動了您需要使用的操作系統(tǒng)？是否成功合成過？

如果 Verilog 模型無法正常運(yùn)行，還有另一個(gè)選擇。老舊的 CPU 速度非常慢，以致于在當(dāng)前 FPGA 中的微小現(xiàn)代 RISC 內(nèi)核上運(yùn)行的指令集模擬器都可以實(shí)時(shí)地遍歷傳統(tǒng)代碼，尤其是當(dāng)麻煩序列卸載到 FPGA 中其他位置的狀態(tài)機(jī)上時(shí)。這種方法不能簡單地呈現(xiàn)周期精確或時(shí)序精確，但在功能上是正確的。而且它還可以將移植問題從硬件域轉(zhuǎn)換到軟件域，在軟件域，您可以訪問整個(gè)調(diào)試工作臺，這樣移植問題處理起來容易得多。

如何實(shí)施 CPU？

討論了將傳統(tǒng)代碼遷移至新系統(tǒng)的可行性和難度后，接下來的問題是如何在低端 FPGA 中實(shí)施 CPU 內(nèi)核。我們之前討論過復(fù)制傳統(tǒng) CPU 的情況，現(xiàn)在我們可以來了解下實(shí)施現(xiàn)代高性能 CPU 的選項(xiàng)。

主要問題是處理器內(nèi)核依賴部分硬件結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)在 ASIC 中以標(biāo)準(zhǔn)單元甚至是自定義邏輯的形式實(shí)施，無法在 FPGA 結(jié)構(gòu)中輕松高效地復(fù)制。因此，我們必須了解三種不同情況（圖 3）：

僅通過用于模擬或 ASIC 合成的 Verilog 模型進(jìn)行合成的 CPU 內(nèi)核 — 即所謂的開箱即用場景。

擁有面向 FPGA 合成手動優(yōu)化的 RTL 的內(nèi)核。

從一開始就開發(fā)了架構(gòu)以在 FPGA 中實(shí)施的內(nèi)核。每種方法的可用性、規(guī)模和性能都不相同。這些方法都適用于現(xiàn)代低端 FPGA。

圖3.CPU 內(nèi)核中的三種 FPGA 優(yōu)化級別。

開箱即用

盡管并不是每家 CPU 內(nèi)核知識產(chǎn)權(quán) （IP） 廠商都專門針對 FPGA，但大多數(shù) IP 提供商都至少提供兩條遷移至 FPGA 內(nèi)核的路徑。最明顯的路徑是授權(quán)面向內(nèi)核的 RTL 源代碼，并通過 FPGA 廠商的工具鏈運(yùn)行該代碼。實(shí)施這條路徑會遇到很多挑戰(zhàn)，全都是因?yàn)樵?RTL 用于 ASIC 合成，而非 FPGA 合成。

特別是首次在 FPGA 中嘗試運(yùn)行該代碼，那么遇到第一個(gè)問題將是：源代碼中的有些東西是采用 FPGA 合成工具無法處理的。代碼可能與合成工具不兼容的方式被隱藏或加密，可能包含您的工具無法識別的編譯指示、信號命名，甚至是帶有破壞性的注釋約定。您可以編輯這些內(nèi)容，但會因此產(chǎn)生第二個(gè)問題：許可。

如果您使用用于 ASIC 開發(fā)的 Verilog 源代碼，可能需要進(jìn)行編輯。這意味著您需要包含完整文檔的未隱藏的源代碼，以及/或 IP 廠商的大量支持。這些都是可用的，但它們都是針對財(cái)力雄厚、產(chǎn)量巨大、擁有大型法務(wù)部門的客戶所編寫和定價(jià)的。

還有另一條路徑：一些 IP 廠商提供評估或開發(fā)套件，您可以通過它們在 FPGA 中實(shí)施 CPU 內(nèi)核。該內(nèi)核可能沒有經(jīng)過高度優(yōu)化，但至少可以運(yùn)行和驗(yàn)證，而且其速度對軟件開發(fā)來說足夠快。

SiFive 產(chǎn)品經(jīng)理 Jack Kang 表示，他的一些客戶已經(jīng)采用了這種方法。該公司的 CoreDesigner 工具支持您從各種 RISC V 預(yù)配置內(nèi)核開始，根據(jù)您特定的需求調(diào)整配置，然后輸出 RTL。但該工具也會在 SiFive 的開發(fā)套件上輸出一個(gè)關(guān)于 FPGA 的編程文件。

Kang 還指出，“RISC V 的這種 FPGA 實(shí)施并未面向 FPGA 使用進(jìn)行高度優(yōu)化，但仍然包含不到 20K 的查找表，而且速度可以達(dá)到 100 Mhz 左右，當(dāng)然這很大程度上取決于配置。這種規(guī)模適合許多留有大量空間的低端 FPGA，支持您快速、輕松地將常用開源內(nèi)核整合到系統(tǒng)中?！?/p>

優(yōu)化方法

有一些方法可以改善這些數(shù)據(jù)，但需要采取一些措施。之所以有這種改善機(jī)會，是因?yàn)?CPU 中有一些結(jié)構(gòu)并不適合 FPGA 邏輯結(jié)構(gòu)。

FPGA 使用大量相同邏輯元件陣列來實(shí)施邏輯，每個(gè)元件都包含一些查找表 （LUT） — 通常每個(gè) LUT 包含 4 個(gè)輸入 — 以合成邏輯函數(shù)，以及一個(gè)或多個(gè)觸發(fā)器。這種安排適用于大多數(shù)隨機(jī)邏輯、管道和簡單狀態(tài)機(jī)。對于高扇入邏輯，由于可能出現(xiàn)在算法硬件和地址解碼器中，因此合成往往會生成一長串窄邏輯元件，從而消耗互連并導(dǎo)致延遲。對于基于內(nèi)存的功能，比如寄存器文件、高速緩存和相聯(lián)內(nèi)存，一次將功能映射至邏輯元件的觸發(fā)器（一或二位）可能要消耗大量資源，即使廠商工具足夠智能，嘗試將邏輯元件的 LUT 和觸發(fā)器隔離，并單獨(dú)使用它們。

很久以前，當(dāng) FPGA 首次用于數(shù)據(jù)包切換、數(shù)字信號處理和類似應(yīng)用時(shí)，這種不匹配就非常明顯。為了解決這個(gè)問題，F(xiàn)PGA 廠商在邏輯結(jié)構(gòu)中嵌入了大型可分割 SRAM 模塊和硬件乘法累加模塊。通過使用這些資源，通?？梢燥@著改進(jìn) CPU 實(shí)施規(guī)模，有時(shí)還可以提高性能。但可能需要在 RTL 源代碼中或合成過程中運(yùn)用一定的知識進(jìn)行干預(yù)。如果熟練的 FPGA 用戶仔細(xì)檢查 RTL，并面向 FPGA 合成使用已知最佳 FPGA 編碼實(shí)踐對其進(jìn)行調(diào)優(yōu)，能夠進(jìn)一步提升性能。

特定于 FPGA 的內(nèi)核

行業(yè)標(biāo)準(zhǔn) CPU 內(nèi)核，比如 Cortex-M 家族或 RISC V，提供熟悉度、成熟的（或以 RISC 為例不斷壯大的）工具和軟件生態(tài)系統(tǒng)，以及在 FPGA 廠商之間輕松遷移或遷移至 ASIC 實(shí)施的機(jī)會，甚至在某些情況下還可遷移至第三方現(xiàn)成的 SoC。但反過來要付出一定的代價(jià)：費(fèi)用、規(guī)模，有時(shí)還有性能。

如果您想最大限度地優(yōu)化 FPGA，還需采取另一個(gè)步驟：不僅優(yōu)化實(shí)施過程，還要優(yōu)化 CPC 和指令集架構(gòu)本身：從一張白紙開始，僅添加對 FPGA 友好的結(jié)構(gòu)。很久以前，當(dāng) FPGA 首次變得足夠大，可容納 CPU 內(nèi)核時(shí)，主要 FPGA 廠商就已經(jīng)開始做出這樣的努力。他們始終在做出這樣的努力：在英特爾案例中為 Nios? II 處理器，其以發(fā)展演進(jìn)為專有 CPU 架構(gòu)，不斷壯大由工具、軟件和 FPGA 外設(shè) IP 組成的生態(tài)系統(tǒng)。

目前，這些內(nèi)核家族提供多種類型的產(chǎn)品，從具備最少特性的小型微內(nèi)核 （和 Arm 的 Cortex M0 沒什么不同）到全功能、支持 Linux 的 CPU。其中許多型號都適用于廠商的低端 FPGA。例如，緊湊型 Nios Iie 內(nèi)核只需大約 1000 個(gè)邏輯元件，但速度可達(dá)到或超過 75 MHz。在另一個(gè)極端，具備高速緩存和內(nèi)存管理功能，且能夠運(yùn)行 Linux* 操作系統(tǒng)的內(nèi)核大約需要 5000 個(gè)元件。在這兩者之間還有許多選擇來滿足特定需求。甚至這種全功能配置也足夠小，不但可以將多核 CPU 集群放在一臺低端英特爾? MAX? 10 設(shè)備中，還仍然擁有足夠的空間。

因此，有許多方法可以將傳統(tǒng) CPU 功能遷移至低端 FPGA，同時(shí)仍然擁有豐富的資源來支持傳統(tǒng)接口或控制器功能、IoT 連接、安全性，或機(jī)器學(xué)習(xí)加速。古老的機(jī)器代碼可在 FPGA 上運(yùn)行，以向老舊 CPU 致敬，也可在現(xiàn)代內(nèi)核的指令集模擬器上運(yùn)行。

高級語言代碼可面向現(xiàn)代代碼進(jìn)行編譯。極具挑戰(zhàn)性的代碼模塊可以卸載到 FPGA 中的加速塊中，然后通過多種優(yōu)化程度各不相同的方法，得到許可并在 FPGA 中實(shí)施現(xiàn)代 CPU 內(nèi)核的某個(gè)版本。為了最大限度地提高資源效率，廠商專有 CPU 內(nèi)核可在各種性能和功能點(diǎn)中實(shí)現(xiàn)最佳的緊湊性，且?guī)缀踹m合所有的設(shè)計(jì)場景。
編輯：hfy