01 H-橋電路基礎(chǔ)

1.簡(jiǎn)介

你也許通過(guò)線上-線下的資料對(duì)于搭建H-橋電路有所了解，畢竟這些電路相對(duì)比較簡(jiǎn)單。但有些資料介紹H-橋電路比較精準(zhǔn)，但有些差一點(diǎn)。當(dāng)你實(shí)際使用橋電路的時(shí)候也許就會(huì)意識(shí)到，很多電路特性實(shí)際上并沒(méi)有在網(wǎng)絡(luò)資料中說(shuō)明清楚。下面的資料是來(lái)自于「H-橋電路基礎(chǔ)」[1] 網(wǎng)絡(luò)文章的內(nèi)容，作者在自行設(shè)計(jì)「uM-H橋」電路的過(guò)程中寫(xiě)的博文，對(duì)于H橋電路的原理和 應(yīng)用都充滿著熱情進(jìn)行介紹。

▲ 文章作者制作的 uM-H橋電路模塊

雖然作者盡量避免涉及到H橋電路、電機(jī)控制原理等更深入的理論，但還是希望讀者對(duì)于基本電子元器件的特性（比如、電阻、電容、電感、電路網(wǎng)絡(luò)原理等）能夠熟知，否則也無(wú)法看懂他已經(jīng)進(jìn)行簡(jiǎn)化并通過(guò)圖例、表格進(jìn)行梳理的內(nèi)容。

2.基本結(jié)構(gòu)

H橋電路與復(fù)雜很像中國(guó)漢字“「日」”字，如果去掉上下電源與底線，電路結(jié)構(gòu)與英文字母“「H」”相似。在電路兩邊上下各自放置了四個(gè)由功率晶體管組成的“「電子開(kāi)關(guān)」”，負(fù)載（通常是功率器件：比如電機(jī)）橫亙?cè)谧笥译娮娱_(kāi)關(guān)中間。電路網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)與「惠斯通電橋」[2] 相同。左右兩個(gè)組開(kāi)關(guān)被稱為兩個(gè)**半橋。

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▲ H-橋電路基本結(jié)構(gòu)

功率電子開(kāi)關(guān)（Q1,Q2,Q3,Q4）通常使用雙極性功率三極管，或者場(chǎng)效應(yīng)（FET）晶體管。特殊高壓場(chǎng)合使用絕緣柵雙極性晶體管（IGBT）。四個(gè)并聯(lián)的二極管（D1，D2，D3，D4）通常被稱為鉗位二極管（Catch Diode），通常使用肖特基二極管。很多功率MOS管內(nèi)部也都集成有內(nèi)部反向?qū)ǘO管。H-橋電路上下分別連接電源正負(fù)極。

四個(gè)功率開(kāi)關(guān)可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)電路被控制打開(kāi)（Open）或者閉合（Close）。本質(zhì)上四個(gè)功率管的開(kāi)關(guān)狀態(tài)組合應(yīng)該有種，但只有其中幾種不同的組合才能夠真正安全用于負(fù)載供電控制。

橋電路可以控制很多負(fù)載，但通常情況下會(huì)使用脈寬調(diào)制（PWM）驅(qū)動(dòng)波形來(lái)為直流電機(jī)、雙極性步進(jìn)電機(jī)等進(jìn)行高效控制。

02工作模式

1.靜態(tài)工作狀態(tài)

下面顯示了組成橋電路四個(gè)功率開(kāi)關(guān)的不同開(kāi)關(guān)狀態(tài)組合為負(fù)載所提供的不同驅(qū)動(dòng)電源方式。

比如下圖中：左上右下（Q1,Q4）晶體管閉合，右上左下（Q3，Q4）晶體管斷開(kāi)，負(fù)載上施加有左正右負(fù)的電源電壓（忽略了晶體管的導(dǎo)通電壓）。電機(jī)正轉(zhuǎn)。

▲ H-橋電路驅(qū)動(dòng)電機(jī)正向電壓

下圖是相反的情況，通過(guò)Q3、Q2的導(dǎo)通，Q1、Q4的斷開(kāi)，電機(jī)負(fù)載上施加了相反機(jī)型的電源電壓。電機(jī)反轉(zhuǎn)。

▲ H-橋電路驅(qū)動(dòng)電機(jī)反向電壓

也有一些組合模式，是不向電機(jī)供電。比如當(dāng)四個(gè)晶體開(kāi)關(guān)都斷開(kāi)，此時(shí)電機(jī)負(fù)載相當(dāng)于兩端懸空。如果電機(jī)此時(shí)在運(yùn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)子的動(dòng)能就會(huì)在摩擦力的作用下逐步消耗，電機(jī)慢慢停止。

下圖所示的兩種情況：H橋電路的上半部（或者下半部）的兩個(gè)晶體管閉合，對(duì)應(yīng)的另外兩個(gè)晶體管斷開(kāi)。此時(shí)電機(jī)兩端被橋電路實(shí)際上是短接在一起。電機(jī)兩端電壓為0。如果此時(shí)電機(jī)在運(yùn)動(dòng)，那么它轉(zhuǎn)子的動(dòng)能會(huì)通過(guò)所產(chǎn)生的反向電動(dòng)勢(shì)（EMF）在外部短路橋電路回路中形成制動(dòng)電流，電機(jī)會(huì)快速制動(dòng)。

▲ 電機(jī)兩端電壓被橋電路強(qiáng)制短接在一起

也有一些組合是需要堅(jiān)決避免的。比如下圖所示的，當(dāng)H-橋電路一邊的上下兩個(gè)晶體管同時(shí)導(dǎo)通（同時(shí)斷開(kāi)是允許的），電源就會(huì)通過(guò)這兩個(gè)晶體管形成短路回路。所產(chǎn)生巨大的短路電流通常會(huì)毫不客氣的將這兩個(gè)晶體管給燒毀。

▲ H-橋電路直通

同邊橋臂短路情況有時(shí)是控制信號(hào)不好（沒(méi)有給足死區(qū)時(shí)間），有時(shí)是功率器件不夠堅(jiān)強(qiáng)（耐壓不夠被擊穿）。但由于關(guān)系到H橋電路的生死，所以需要精細(xì)避免。

2.控制電機(jī)的兩種PWM模式

橋電路應(yīng)用最多的場(chǎng)合是控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)（比如特斯拉電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)電路）。電機(jī)負(fù)載可以使用電阻Rm，電感Lm以及感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)Vg的串聯(lián)來(lái)描述。電機(jī)運(yùn)動(dòng)所需要的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩是由流過(guò)串聯(lián)電路的電樞電流所產(chǎn)生，而電樞電流則是由施加在串聯(lián)電路上的電壓所產(chǎn)生。

由于電機(jī)本身帶有儲(chǔ)能慣性環(huán)節(jié)（包括有電儲(chǔ)能器件Lm以及機(jī)械儲(chǔ)能部件轉(zhuǎn)子的慣性），因此當(dāng)使用高頻的脈沖電壓（PWM）作用在電機(jī)兩端時(shí)，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的效果實(shí)際上由脈沖電壓的平均值決定。

▲ 電機(jī)的等效模型

為了產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)電機(jī)不同極性、不同幅值的電壓，控制電機(jī)PWM波形有兩種工作模式：

極性-幅值驅(qū)動(dòng)模式（Sign-Magnitude Drive），也稱單極性驅(qū)動(dòng)模式：驅(qū)動(dòng)電機(jī)的信號(hào)有控制H橋輸出極性的方向控制信號(hào)和控制PWM占空比幅值的脈沖信號(hào)；PWM占空比為0時(shí)，輸出電壓為0。

▲ 極性-幅值驅(qū)動(dòng)模式橋電路的輸出與負(fù)載電壓電流波形

互鎖相位驅(qū)動(dòng)模式（Lock Anti-Phase），也稱雙極性驅(qū)動(dòng)模式：橋電路兩邊由極性相反PWM信號(hào)驅(qū)動(dòng)。PWM占空比為50%時(shí)，輸出平均電壓為0。

▲ 互鎖相位驅(qū)動(dòng)模式下橋電路的輸出與負(fù)載的電壓電流波形

在單極性（極性-幅值）驅(qū)動(dòng)模式下，H橋電路只有通常只有兩個(gè)晶體管做高頻開(kāi)關(guān)動(dòng)作，電路損耗較小。但往往由于回路中的電阻存在，使得電機(jī)電流與PWM波形之間不再是線性關(guān)系。可以參見(jiàn)博文「磁鐵驅(qū)動(dòng)反向續(xù)流串接電阻的的分析」[3] 中的電路實(shí)驗(yàn)結(jié)果。

在雙極性（互鎖相位）驅(qū)動(dòng)模式下，四個(gè)功率晶體管都需要同時(shí)做高頻開(kāi)關(guān)動(dòng)作，電路損耗相對(duì)較大。但電路控制負(fù)載的電流輸出是線性的關(guān)系。

下圖給出了電機(jī)在雙極性驅(qū)動(dòng)模式下，正向電流與反向續(xù)流過(guò)程中的電流回路。由于兩個(gè)過(guò)程只是極性相反，但電壓相同，所以電機(jī)的平均電流與PWM的占空比呈現(xiàn)線性正比的關(guān)系。

▲ 電機(jī)在雙極性PWM驅(qū)動(dòng)下正向?qū)ㄅc反向續(xù)流的回路

雙極性PWM模式還可允許電機(jī)工作在四項(xiàng)限（正向運(yùn)行、正向發(fā)電、反向運(yùn)行、反向發(fā)電）的模式下，在驅(qū)動(dòng)大功率電機(jī)時(shí)會(huì)效率更高。

原文作者分別在「Sign-Magnitude Drive」[4] 和「Lock Anti-Phase Drive」博文中給出了兩種PWM模式下電機(jī)負(fù)載的電流與PWM占空比之間的關(guān)系。為了不嚇走本文一般的讀者，就不再引用他的很多結(jié)論在這了。感興趣的同學(xué)可以自行推導(dǎo)，或者參見(jiàn)原文。

03供電電源

橋電路的供電電源通常會(huì)并聯(lián)有大容量?jī)?chǔ)能電容來(lái)穩(wěn)定電源電壓，此時(shí)橋電路被稱為電壓工作模式。與此對(duì)應(yīng)的，也有的橋電路是在電壓源線上串聯(lián)大容量平波電感，此時(shí)通常是做逆變電源使用，被稱為電流工作模式。

對(duì)于橋電路并聯(lián)的儲(chǔ)能電容需要考慮：

它需要能夠Hold的住多大的負(fù)載電感所產(chǎn)生的反向電流？

電路能夠容忍多大的電壓波動(dòng)？

橋電路的開(kāi)關(guān)頻率是多少？

▲ 電源帶有濾波電容的H橋電路

下圖顯示了由于電機(jī)中的電感存在，橋電路不同PWM相位期間橋電路的工作電流波形情況?？梢钥吹皆谀承┣闆r下，橋電路會(huì)反向向電源充入電流的。

▲ 電機(jī)電流與橋電路工作電流波形

如果對(duì)于電機(jī)負(fù)載沒(méi)有施加電流反饋控制的話，橋電路并聯(lián)電容需要取的更大一些，以此來(lái)減輕電機(jī)在突然加速和減速過(guò)程中所出現(xiàn)的浪涌電流對(duì)于電源所造成的波動(dòng)。下圖給出了橋電路電容與電源并聯(lián)為橋電路提供工作電流。

▲ 橋電路并聯(lián)電容與電源一起為橋電路供電

原文作者起來(lái)他的橋電路三部曲博文中還詳細(xì)討論了電機(jī)在橋電路驅(qū)動(dòng)下的「過(guò)渡過(guò)程」、「剎車(chē)過(guò)程」、「穩(wěn)態(tài)狀態(tài)」下的電流波形和分析公式。特別分析了電機(jī)在制動(dòng)過(guò)程所對(duì)應(yīng)的「動(dòng)態(tài)剎車(chē)」、「發(fā)電剎車(chē)」兩種不同狀態(tài)對(duì)于電源的 影響。

04后話

雖然我們不能夠確認(rèn)原文作者所有的結(jié)論、公式都是正確的。但看到他清晰的話語(yǔ)、生動(dòng)的插圖、詳盡的公式分析反映了他從一個(gè)需要設(shè)計(jì)小型電機(jī)H橋電路驅(qū)動(dòng)工程出發(fā) ，不停的在思索橋電路工作的各環(huán)節(jié)的原理和一些控制細(xì)節(jié)，并最終后總結(jié)成博文。可以體會(huì)到他內(nèi)心在整個(gè)知識(shí)增長(zhǎng)過(guò)程中的喜悅。

也許每個(gè)人都會(huì)有這種喜悅。記錄、表達(dá)這種收獲喜悅也許可以繼續(xù)激勵(lì)你繼續(xù)前進(jìn)。更重要的是，這些記錄有可能在你將來(lái)遇到新的問(wèn)題時(shí)候會(huì)激發(fā)出你新的想法。

Reference

[1]

「H-橋電路基礎(chǔ)」: http://modularcircuits.tantosonline.com/blog/articles/h-bridge-secrets/h-bridges-the-basics/

[2]

「惠斯通電橋」: https://baike.baidu.com/item/%E6%83%A0%E6%96%AF%E9%80%9A%E7%94%B5%E6%A1%A5/11019183?fromtitle=%E7%94%B5%E6%A1%A5&fromid=6424787&fr=aladdin

[3]

「磁鐵驅(qū)動(dòng)反向續(xù)流串接電阻的的分析」: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/107540914

[4]

「Sign-Magnitude Drive」: http://modularcircuits.tantosonline.com/blog/articles/h-bridge-secrets/sign-magnitude-drive/

原文標(biāo)題：H-橋電路

文章出處：【微信公眾號(hào)：FPGA入門(mén)到精通】歡迎添加關(guān)注！文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。