近年來，基于PC的嵌入式系統(tǒng)得到迅速的發(fā)展。在各種不同的操作系統(tǒng)中，由于Linux操作系統(tǒng)的廉價、源代碼的開放性以及系統(tǒng)的穩(wěn)定性，使其在基于PC的嵌入式系統(tǒng)中的應(yīng)用日益廣泛。RTLinux（RealTime Linux）［1］是 一種基于Linux的實時操作系統(tǒng)，是由FSMLabs公司（Finite State Machine Labs Inc.）推出的與Linux操作系統(tǒng)共存的硬實時操作系統(tǒng)。它能夠創(chuàng)建精確運(yùn)行的符合POSIX.1b標(biāo)準(zhǔn)的實時進(jìn)程;并且作為一種遵循GPL v2協(xié)議的開放軟件，可以在GPL v2協(xié)議許可范圍內(nèi)自由地、免費(fèi)地使用、修改和再發(fā)行。本文介紹了RTLinux的特點及功能，并結(jié)合一個實時處理的具體實例對其編程方法加以說明。

1 RTLinux的特點

在Linux操作系統(tǒng)中，調(diào)度算法（基于最大吞吐量準(zhǔn)則）、設(shè)備驅(qū)動、不可中斷的系統(tǒng)調(diào)用、中斷屏蔽以及虛擬內(nèi)存的使用等因素，都會導(dǎo)致系統(tǒng)在 時間上的不可預(yù)測性，決定了Linux操作系統(tǒng)不能處理硬實時任務(wù)。RTLinux為避免這些問題，在Linux內(nèi)核與硬件之間增加了一個虛擬層（通常稱 作虛擬機(jī)），構(gòu)筑了一個小的、時間上可預(yù)測的、與Linux內(nèi)核分開的實時內(nèi)核，使得在其中運(yùn)行的實時進(jìn)程滿足硬實時性。并且RTLinux和Linux 構(gòu)成一個完備的整體，能夠完成既包括實時部分又包括非實時部分的復(fù)雜任務(wù)。

1.1 硬實時性

RTLinux將Linux源碼中所有的cli、sti、iret指令分別用宏S_CLI、S_STI、 S_IRET替換，引入的虛擬層將截取所有的硬件中斷，分割Linux系統(tǒng)與硬件中斷之間的直接聯(lián)系。當(dāng)RTLinux虛擬層接收到與實時處理有關(guān)的硬件 中斷時，立即啟動執(zhí)行相應(yīng)的實時中斷服務(wù)程序;而接收到與實時處理無關(guān)的中斷時，先保存相應(yīng)的信息，等到RTLinux內(nèi)核空閑時通過軟中斷傳遞給 Linux內(nèi)核去處理，這樣就使得RTLinux內(nèi)核不受各種軟、硬件中斷的影響，不會造成時間上的不可預(yù)測性。同時又區(qū)別于其他的實時處理方案，它并未 對操作系統(tǒng)的內(nèi)核作結(jié)構(gòu)性的修改，因此并不會妨礙Linux操作系統(tǒng)的進(jìn)一步發(fā)展和變化。

Linux采用基于最大吞吐量準(zhǔn)則的調(diào)度策略，并不能確保各個實時進(jìn)程的及時調(diào)度。而RTLinux在缺省情況下采用優(yōu)先級的調(diào)度策略，即系統(tǒng) 調(diào)度器根據(jù)各個實時任務(wù)的優(yōu)先級來確定執(zhí)行的先后次序。優(yōu)先級高的先執(zhí)行，優(yōu)先級低的后執(zhí)行，這樣就保證了實時進(jìn)程的迅速調(diào)度。同時RTLinux也支持 其它的調(diào)度策略，如最短時限最先調(diào)度（EDP）、確定周期調(diào)度（RM）（周期短的實時任務(wù)具有高的優(yōu)先級）。RTLinux將任務(wù)調(diào)度器本身設(shè)計成一個可 裝載的內(nèi)核模塊，用戶可以根據(jù)自己的實際需要，編寫適合自己的調(diào)度算法。

操作系統(tǒng)精確的定時機(jī)制，可以提高任務(wù)調(diào)度器的效率，但增加了CPU處理定時中斷的時間開銷。RTLinux采用一種折衷的方案，不將8354 定時器設(shè)計成10毫秒產(chǎn)生一次定時中斷的固定模式，而是根據(jù)最近事件（進(jìn)程）的時間需要，不斷調(diào)整定時器的定時間隔。這樣既可以提供高精度的時間值，又避 免過多增加CPU處理定時中斷的時間開銷。RTLinux系統(tǒng)同時將各時間間隔相加，保持一個系統(tǒng)全局時間變量，并使用軟中斷的方式來模擬傳統(tǒng)的 100Hz定時中斷，將其傳遞給Linux系統(tǒng)使用。

1.2 完備性

過去，實時操作系統(tǒng)僅是一組原始的、簡單的可執(zhí)行程序，它所做的僅僅是向應(yīng)用程序提供一個程序庫。但如今，實時應(yīng)用程序通常要求能夠支持 TCP/IP、圖形顯示、文件和數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)及其它復(fù)雜的服務(wù)。為了滿足當(dāng)今實時應(yīng)用程序的多種需求，通常采用在實時控制內(nèi)核上增加這些服務(wù)或完全修改標(biāo)準(zhǔn) 操作系統(tǒng)內(nèi)核的方法，而RTLinux所采用的是一種新型高效的方式。將一個簡單的小型實時內(nèi)核與Linux內(nèi)核共存，用簡單的小型實時內(nèi)核處理實時任 務(wù)，將非實時任務(wù)交給Linux內(nèi)核去處理，而Linux內(nèi)核本身也作為一個RTLinux實時內(nèi)核在空閑時運(yùn)行的進(jìn)程。這種將實時系統(tǒng)和平均時間優(yōu)化的 標(biāo)準(zhǔn)Linux操作系統(tǒng)協(xié)同工作的方式，使得許多實時應(yīng)用都顯示出一種增效。實時內(nèi)核中的實時任務(wù)可以直接訪問硬件，不使用虛擬內(nèi)存，給實時進(jìn)程提供了很 大的靈活性;運(yùn)行在Linux用戶空間中的非實時任務(wù)，可以方便地使用系統(tǒng)提供的各種資源（網(wǎng)絡(luò)、文件系統(tǒng)等），并受到系統(tǒng)的保護(hù)，增加了系統(tǒng)的安全 性。

2 RTLinux的主要功能

RTLinux提供了一整套對硬實時進(jìn)程的支持函數(shù)集。在此，僅對在嵌入式系統(tǒng)中最重要的三個方面：進(jìn)程間的通訊、中斷和硬件設(shè)備的訪問以及線程間的同步加以闡述。

2.1 進(jìn)程間的通信（IPC）

RTLinux要求將應(yīng)用程序分成實時部分和非實時部分。應(yīng)用程序的實時部分應(yīng)該是簡單的和輕負(fù)荷的，在RTLinux的實時內(nèi)核中完成;而非 實時部分，在Linux的用戶空間完成。因此RTLinux提過了多種內(nèi)核實時進(jìn)程和Linux用戶空間進(jìn)程間的通訊機(jī)制，最重要的是實時FIFO和共享 內(nèi)存。

實時FIFO是能夠被內(nèi)核實時進(jìn)程和Linux用戶空間進(jìn)程訪問的快進(jìn)快出隊列，是一種單向的通訊機(jī)制，可以通過兩路實時FIFO構(gòu)成雙向的數(shù)據(jù)交換方式。在使用實時FIFO前先要對實時FIFO通道初始化：

在初始化實時FIFO通道后，RTLinux內(nèi)核的實時進(jìn)程和Linux用戶空間的進(jìn)程都可以使用標(biāo)準(zhǔn)的POSIX函數(shù)open、read、 write和close等對實時FIFO通道進(jìn)行訪問。內(nèi)核實時進(jìn)程還可以使用RTLinux的專有函數(shù)rtf_put和rtf_get對實時FIFO通 道進(jìn)行讀寫。

RTLinux共享內(nèi)存由mbuff.o模塊支持，可以使用下面的函數(shù)分配和釋放共享內(nèi)存塊：

#include

void *mbuff_alloc（const char *name， int size）

void mbuff_free（const char *name， void *mbuf）

函數(shù)mbuff_alloc有兩個參數(shù)，共享內(nèi)存名name和共享內(nèi)存塊的大小size。如果指定的內(nèi)存共享名并不存在，分配成功時返回共享內(nèi) 存指針，訪問計數(shù)置為1，分配失敗時返回空指針;如果指定的內(nèi)存共享名已經(jīng)存在，返回該塊共享內(nèi)存的指針，并將訪問計數(shù)值直接加1。函數(shù) mbuff_free將該塊共享內(nèi)存的訪問計數(shù)值減1，當(dāng)計數(shù)值為0時，該共享內(nèi)存被釋放。在實時內(nèi)核模塊中使用該函數(shù)時，應(yīng)該將函數(shù) mbuff_alloc和 mbuff_free分別放在init_module 和cleanup_module模塊之中。

2.2 中斷和訪問硬件

硬中斷（實時中斷）具有最低的延時，在系統(tǒng)內(nèi)核中只有少數(shù)的實時進(jìn)程使用。函數(shù)rtl_request_irq和rtl_free_irq用于安裝和卸載指定硬件中斷的中斷服務(wù)程序。

#include

int rtl_request_irq（unsigned int irq， unsigned int

（*handler） （unsigned int， struct pt_regs *））

int rtl_free_irq（unsigned int irq）

中斷驅(qū)動的線程可以使用喚醒和掛起函數(shù)：

int pthread_wakeup_np（pthread_t thread）

int pthread_suspend_np（void）

一個中斷驅(qū)動的線程可以調(diào)用函數(shù)pthread_suspend_np（pthread_self（））阻塞自身線程的執(zhí)行，然后由中斷服務(wù)函 數(shù)調(diào)用函數(shù)pthread_wakeup_np喚醒該線程的執(zhí)行，直到此線程再次調(diào)用函數(shù) pthread_suspend_np（pthread_self（））將自身掛起。

軟中斷是Linux內(nèi)核常常使用的中斷，它能夠更安全地調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)。無論如何，對于許多任務(wù)來說并不能提供硬實時性能，將會導(dǎo)致一定的延時。

int rtl_get_soft_irq（void （*handler）（int， void*， struct pt_regs *）， const char* devname）分配一個虛中斷并安裝中斷處理函數(shù);void rtl_global_pend_irq（int ix） 激活虛中斷;void rtl_free_soft_irq（unsigned int irq） 釋放分配的虛中斷。

RTLinux與Linux一樣通過/dev/mem設(shè)備訪問物理內(nèi)存，具體由模塊 rtl_posixio.o 提供此項功能。首先應(yīng)用程序應(yīng)該打開/dev/mem設(shè)備，通過函數(shù)mmap對某段物理內(nèi)存進(jìn)行映射后，即可使用映射后的地址訪問該段物理內(nèi)存。應(yīng)用程序 只能在Linux進(jìn)程中（即在應(yīng)用程序的init_module（）模塊中）調(diào)用mmap，在實時進(jìn)程中調(diào)用mmap將會失敗。另一種訪問物理內(nèi)存的方法 是通過Linux的函數(shù)ioremap［2］。RTLinux 訪問I/O端口的函數(shù)如下（對于x86結(jié)構(gòu)）：

輸出一個字節(jié)到端口：

#include

void outb（unsigned int value， unsigned short port）

void outb_p（unsigned int value， unsigned short port）

輸出一個字到端口：

#include

void outw（unsigned int value， unsigned short port）

void outw_p（unsigned int value， unsigned short port）

從端口讀一個字節(jié)：

#include

char inb（unsigned short port）

char inb_p（unsigned short port）

從端口讀一個字：

#include

short inw（unsigned short port）

short inw_p（unsigned short port）

其中帶后綴_p的函數(shù)使讀寫端口時有一個小的延時，這在快速的計算機(jī)訪問慢速的ISA設(shè)備時是必需的。

2.3 線程同步

當(dāng)多個實時線程需要訪問共享資源時，如果沒有一種同步機(jī)制，將破壞共享資源中數(shù)據(jù)的完整性。RTLinux提供一種簡單的加鎖方法mutex來 控制對共享資源的存取，并支持POSIX的pthread_mutex_ family函數(shù)組［3］。目前有以下函數(shù)可以使用：

pthread_mutexattr_getpshared //得到指定屬性線程共享屬性值;

pthread_mutexattr_setpshared //設(shè)置指定屬性線程共享屬性值;

pthread_mutexattr_init //初始化mutex的屬性;

pthread_mutexattr_destroy //刪除mutex的屬性;

pthread_mutexattr_settype //設(shè)置mutex信號的類型;

pthread_mutexattr_gettype //得到mutex信號的類型;

pthread_mutex_init //按指定的屬性初始化mutex;

pthread_mutex_destroy //刪除給定的mutex;

pthread_mutex_lock //鎖定mutex，如果mutex已被鎖定，阻塞當(dāng)前線程直到解鎖;

pthread_mutex_trylock //鎖定mutex，如果mutex已被鎖定，函數(shù)立即返回;

pthread_mutex_unlock //解鎖mutex;

互斥信號類型有PTHREAD_MUTEX_NORMAL （default POSIX mutexes）和PTHREAD_MUTEX_SPINLOCK （spinlocks）

3 RTLinux的編程實例分析

下面結(jié)合一個具體的程序parport.c［4］，對RTLinux的編程特點加以說明。程序parport.c中的實時線程在并口的2、3腳 （并口的數(shù)據(jù)D0和D1）上周期輸出信號1，而對應(yīng)硬件中斷7的實時中斷服務(wù)程序?qū)⒃诓⒖诘?、3腳輸出信號0。連接并口的2腳和10腳（并口的確認(rèn)信號 線，對應(yīng)于計算機(jī)的硬件中斷7），則可在并口的2、3腳上產(chǎn)生一個方波信號。parport.c源程序如下：

#include

#include

#include

#include

#include

#include

pthread_t thread;

unsigned int intr_handler（unsigned int irq，struct pt_regs *regs）{//中斷服務(wù)函數(shù)

outb（0， 0x378）; //輸出字節(jié)0到并口數(shù)據(jù)線

rtl_hard_enable_irq（7）; //使能硬件中斷7

return 0;

}

void * start_routine（void *arg）{ //實時線程

struct sched_param p; //定義實時線程控制參數(shù)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

p. sched_priority = 1; //設(shè)置優(yōu)先級為1

pthread_setschedparam （pthread_self（）， SCHED_FIFO， &p）;//設(shè)置實時線程的控制參數(shù)

pthread_make_periodic_np（pthread_self（），gethrtime（），100000）;//啟動周期為10ns的實時線程

while （1）{

pthread_wait_np（）; //實時線程掛起

outb（3， 0x378）; //實時線程周期執(zhí)行，輸出3到并口數(shù)據(jù)線

}

return 0;

}

int init_module（void） {//初始化模塊

int status;

rtl_irqstate_t f;

rtl_no_interrupts（f）; //保存當(dāng)前的中斷狀態(tài)標(biāo)志到變量f，并禁止中斷

status=rtl_request_irq（7， intr_handler）; //設(shè)置硬件中斷7的處理程序

rtl_printf（″rtl_request_irq： %dn″， status）; //輸出的控制臺

outb_p（inb_p（0x37A） | 0x10， 0x37A）; //使能并口中斷（硬件上）

rtl_hard_enable_irq（7）;//使能中斷7（軟件上）

rtl_restore_interrupts（f）; //按照變量f恢復(fù)當(dāng)前的中斷狀態(tài)標(biāo)志，并使能中斷

return pthread_create （&thread， NULL， start_routine， 0）;//創(chuàng)建實時進(jìn)程thread

}

void cleanup_module（void） { //清除模塊

rtl_free_irq（7）; //禁止中斷7

pthread_delete_np （thread）; //刪除實時進(jìn)程thread

}

程序parport.c的make文件如下：

all： parport.o

include rtl.mk

clean：

rm -f *.o

按照如下命令對程序進(jìn)行編譯：

make

運(yùn)行程序可采用以下命令：

modprobe rtl_sched //調(diào)入所需的處理模塊

insmod parport.o //調(diào)入parport.o模塊

連接并口的2腳和10腳，即可通過示波器在并口的3腳上觀測到輸出的方波信號。

可以看到，RTLinux的實時程序被編寫成可加載的Linux內(nèi)核模塊，它能被動態(tài)地加入內(nèi)存，不能執(zhí)行Linux系統(tǒng)調(diào)用，模塊的初始化代碼對實時任務(wù)的結(jié)構(gòu)作初始化，把實時任務(wù)的時限、周期和釋放時間等實時參數(shù)傳遞給RTLinux。

通過對Linux最小的改動，提供一種可靠且廉價的硬實時操作系統(tǒng)RTLinux。RTLinux開發(fā)者可以充分利用Linux提供的各種方便 來編寫任務(wù)的非實時部分，加速自己的任務(wù)進(jìn)度。

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