各位工程師朋友，同學(xué)們大家好！我是本期“來實(shí)戰(zhàn)”項(xiàng)目《運(yùn)動(dòng)目標(biāo)追蹤系統(tǒng)》的執(zhí)行官。本項(xiàng)目由電路城發(fā)起，由ALINX贊助的黑金國產(chǎn)FPGA板卡Logos系列PGL22G學(xué)習(xí)板實(shí)現(xiàn)。

我是一個(gè)熱愛技術(shù)的在校學(xué)生。希望可以通過本次的項(xiàng)目來幫助更多的同學(xué)，給予一個(gè)機(jī)會(huì)來了解什么是真正的實(shí)戰(zhàn)項(xiàng)目，也讓之前沒有競(jìng)賽經(jīng)驗(yàn)的朋友了解一下，競(jìng)賽對(duì)于我們學(xué)生來說并沒有那么遠(yuǎn)。幫助更多的電子專業(yè)的同學(xué)找到學(xué)習(xí)的方向，更順利的進(jìn)入這個(gè)行業(yè)，為電子行業(yè)做出一份自己的貢獻(xiàn)。許多同學(xué)在學(xué)校期間不去做項(xiàng)目的原因并不是不愿意去做，而是沒有方向。其實(shí)大項(xiàng)目就可以通過競(jìng)賽來獲得，競(jìng)賽中的一些命題項(xiàng)目可以給予你很多靈感，有了方向之后，即使是個(gè)大項(xiàng)目，他也是由一個(gè)一個(gè)小部分組成的，一步一步完成一個(gè)個(gè)小項(xiàng)目，自己的大工程不久也就成功了。項(xiàng)目本身的意義可能是在做保護(hù)區(qū)的攝像頭，捕捉動(dòng)態(tài)視頻；也可以在監(jiān)控中做一些應(yīng)用。更重要的意義就是給廣大同學(xué)們一個(gè)學(xué)習(xí)視頻處理的機(jī)會(huì)，讓想學(xué)而不知道怎么去學(xué)的同學(xué)一個(gè)模板。

很多在最初接觸FPGA的同學(xué)都有這個(gè)問題，甚至以為FPGA和單片機(jī)一樣下板子燒代碼。其實(shí)不是這樣的，F(xiàn)PGA不是單片機(jī)，首先FPGA和單片機(jī)的區(qū)別，本質(zhì)上是軟件和硬件的區(qū)別，F(xiàn)PGA更偏向于硬件電路，而單片機(jī)更偏于軟件。單片機(jī)是一種微處理器，類似于電腦CPU的，它一般采用的是哈佛總線結(jié)構(gòu)，或者馮諾依曼結(jié)構(gòu)，對(duì)單片機(jī)的編程很大程度上要考慮到它的結(jié)構(gòu)和各個(gè)寄存器的作用，而FPGA 它的結(jié)構(gòu)是查找表結(jié)構(gòu)，其程序不用去太考慮芯片的結(jié)構(gòu)，要注意的是時(shí)序上問題，它的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，功能也很強(qiáng)大，一般應(yīng)用在通信領(lǐng)域等比較高端的場(chǎng)合，單片機(jī)是一個(gè)微控制器，通過加載模塊軟件來實(shí)現(xiàn)某種功能，是成型的芯片;FPGA是用來設(shè)計(jì)芯片的芯片。FPGA由于是硬件電路，運(yùn)行速度直接取決于晶振速度，系統(tǒng)穩(wěn)定，特別適合高速接口電路。單片機(jī)由于是單線程，哪怕是常用的M3系列流水線也是單線程執(zhí)行，程序語句需要等待單片機(jī)周期才能執(zhí)行。單片機(jī)設(shè)計(jì)屬軟件范疇;它的硬件（單片機(jī)芯片）是固定的，通過軟件編程語言描述軟件指令在硬件芯片上的執(zhí)行;

FPGA開發(fā)的語言是Verilog HDL。HDL代表的就是硬件描述語言，描述就代表他并不是一個(gè)開發(fā)性的語言。相比C語言開發(fā)，Verilog更像是你先設(shè)計(jì)好電路，再用Verilog描述出來你的設(shè)計(jì)。而對(duì)于一個(gè)完整的FPGA工程應(yīng)包含以下幾個(gè)步驟：算法實(shí)現(xiàn)，模塊化，模塊的硬件電路設(shè)計(jì)，硬件描述語言書寫，小模塊進(jìn)行仿真，總模塊的連接，總體工程的仿真，板級(jí)驗(yàn)證。下面我們就進(jìn)入正題......

項(xiàng)目設(shè)計(jì)

步驟一：FPGA硬件資源與算法設(shè)計(jì)

1.FPGA硬件資源介紹

首先感謝黑金ALINX提供的開發(fā)板對(duì)本項(xiàng)目的大力支持，期望以后能有更多的機(jī)會(huì)合作。對(duì)于黑金國產(chǎn)FPGA板卡Logos系列PGL22G學(xué)習(xí)板，它配備了以下資源：

系統(tǒng)邏輯部分由ov5640驅(qū)動(dòng)模塊、RGB轉(zhuǎn)Ycbcr模塊、存儲(chǔ)控制模塊、HDMI驅(qū)動(dòng)模塊、圖像處理模塊、追蹤控制模塊、sim900a驅(qū)動(dòng)模塊共同組成。由OV5640攝像頭采集圖像，經(jīng)過RGB轉(zhuǎn)YCbCr模塊完成顏色空間轉(zhuǎn)換，為了配合幀差法的數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)進(jìn)行掩碼然后經(jīng)由DDR3控制器模塊控制存入DDR3中，通過HDMI時(shí)序從DDR3中取出數(shù)據(jù)，此時(shí)取出的每個(gè)16bit數(shù)據(jù)同時(shí)包含了相鄰兩幅圖像的灰度信息，高8位為第n幀圖像的某個(gè)像素點(diǎn)灰度值，低8位為第n+1幀圖像對(duì)應(yīng)像素點(diǎn)的灰度值。圖像處理模塊將取出的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理和幀差法計(jì)算得到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置信息，追蹤控制模塊根據(jù)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置相對(duì)于圖像中心的偏移通過控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)來調(diào)整OV5640攝像頭的方向完成追蹤。攝像頭使用黑金ALINX視頻套餐中的OV5640攝像頭；同套餐的還贈(zèng)送一個(gè)屏幕，也非常適合學(xué)習(xí)視頻處理的工程。舵機(jī)模塊是使用的SC90，來完成攝像頭的轉(zhuǎn)動(dòng)的，該模塊看上去很簡單，但是他和攝像頭一起組合使用就非常炫酷！

2.算法設(shè)計(jì)

（一）項(xiàng)目簡介與項(xiàng)目難點(diǎn)

首先FPGA的基礎(chǔ)操作，以及Verilog基礎(chǔ)語法就不再贅述。

項(xiàng)目簡介在前面也已經(jīng)講說，這里只放一個(gè)整體框圖來表現(xiàn)。這個(gè)框圖為了便于大家理解已經(jīng)進(jìn)行了簡化，大抵說白了就是將攝像頭采集到的數(shù)據(jù)存起來，再把圖像處理清晰，去除噪聲。最后識(shí)別出在動(dòng)的東西，把采集到的圖像放在顯示屏上，并標(biāo)明哪個(gè)部分是正在運(yùn)動(dòng)的。

項(xiàng)目的難點(diǎn)：項(xiàng)目本身的難點(diǎn)在于驅(qū)動(dòng)起來攝像頭，一個(gè)類IIC協(xié)議接口的書寫，以及對(duì)攝像頭寄存器的配置。驅(qū)動(dòng)SDRAM/DDR，將采集到的數(shù)據(jù)寫進(jìn)存儲(chǔ)單元中。實(shí)現(xiàn)簡單的圖像處理算法來優(yōu)化采集到的圖像，識(shí)別物體的邊緣。最后抓捕再顯示出來，驅(qū)動(dòng)VGA或HDMI接口將數(shù)據(jù)傳輸至顯示屏上顯示出來。

（二）整體流程

首先上電之后對(duì)各個(gè)模塊的寄存器堆進(jìn)行配置，計(jì)數(shù)器進(jìn)行初始化。之后由OV5640攝像頭采集圖像，經(jīng)過RGB轉(zhuǎn)YCbCr模塊完成顏色空間轉(zhuǎn)換，為了配合幀差法的數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)進(jìn)行掩碼然后經(jīng)由DDR3控制器模塊控制存入DDR3中，通過HDMI時(shí)序從DDR3中取出數(shù)據(jù)，此時(shí)取出的每個(gè)16bit數(shù)據(jù)同時(shí)包含了相鄰兩幅圖像的灰度信息，高8位為第n幀圖像的某個(gè)像素點(diǎn)灰度值，低8位為第n+1幀圖像對(duì)應(yīng)像素點(diǎn)的灰度值。圖像處理模塊將取出的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理和幀差法計(jì)算得到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置信息，追蹤控制模塊根據(jù)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置相對(duì)于圖像中心的偏移通過控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)來調(diào)整OV5640攝像頭的方向完成追蹤。

（三）算法基礎(chǔ)

由于我們做的是一個(gè)圖像，所以要對(duì)基礎(chǔ)的圖像算法進(jìn)行簡單學(xué)習(xí)。我們使用的算法主要有均值濾波，中值濾波，Sobel邊緣檢測(cè)及RGB轉(zhuǎn)YCbCr。

1.均值濾波與中值濾波

首先何謂濾波？圖像濾波，即在盡量保留圖像細(xì)節(jié)特征的條件下對(duì)目標(biāo)圖像的噪聲進(jìn)行抑制，是圖像預(yù)處理中不可缺少的操作，其處理效果的好壞將直接影響到后續(xù)圖像處理和分析的有效性和可靠性。消除圖像中的噪聲成分叫作圖像的平滑化或?yàn)V波操作。信號(hào)或圖像的能量大部分集中在幅度譜的低頻和中頻段是很常見的，而在較高頻段，感興趣的信息經(jīng)常被噪聲淹沒。因此一個(gè)能降低高頻成分幅度的濾波器就能夠減弱噪聲的影響。

圖像濾波的目的有兩個(gè):一是抽出對(duì)象的特征作為圖像識(shí)別的特征模式;另一個(gè)是為適應(yīng)圖像處理的要求，消除圖像數(shù)字化時(shí)所混入的噪聲。

而對(duì)濾波處理的要求也有兩條:一是不能損壞圖像的輪廓及邊緣等重要信息;二是使圖像清晰視覺效果好。

而我們今天面對(duì)的主要為椒鹽噪聲，椒鹽噪聲是數(shù)字圖像的一個(gè)常見噪聲，就是在圖像上隨機(jī)出現(xiàn)黑色白色的像素。椒鹽噪聲是一種因?yàn)樾盘?hào)脈沖強(qiáng)度引起的噪聲。RGB圖像上，每一個(gè)像素點(diǎn)都是三段數(shù)字，分別對(duì)應(yīng)R，G，B三種顏色在灰白圖像中，椒鹽噪聲若果是黑點(diǎn)的話，就是指這一點(diǎn)的像素值明顯低于周圍像素點(diǎn)的值，而白點(diǎn)就是明顯高于周圍的像素值。而對(duì)于這種噪聲，只要讓他與周圍的值相持平皆可以消除。中值濾波和均值濾波就是根據(jù)這種方法來消除，每個(gè)像素點(diǎn)周圍都有8個(gè)像素，如果使用周圍8個(gè)像素的平均值來代替這個(gè)像素點(diǎn)的像素值，就是均值濾波的基本方法；如果使用8個(gè)像素點(diǎn)的中值來代替這個(gè)像素點(diǎn)的像素值，就是中值濾波的基本方法。

要做這個(gè)處理，核心就是要搭建3x3矩陣。如何搭建3x3矩陣呢？我們有三種方法：

1.通過2個(gè)或者3個(gè)RAM的存儲(chǔ)來實(shí)現(xiàn)3X3像素窗口；

2.通過2個(gè)或者3個(gè)FIFO的存儲(chǔ)來實(shí)現(xiàn)3X3像素窗口；

3.通過2行或者3行Shift_RAM的存儲(chǔ)來實(shí)現(xiàn)3X3像素窗口；

以shift_ram為例，shift_ram就是移位寄存器，如圖：

左方數(shù)據(jù)輸入，N是每行的像素點(diǎn)數(shù)，每行輸出的就是要的矩陣。

2.Sobel邊緣檢測(cè)

在圖像處理中，邊緣是一幅圖像中最基本的特征，每幅圖像的邊緣包含了用于識(shí)別的有用信息，是圖像分析和模式識(shí)別的主要特征提取手段。在模式識(shí)別或進(jìn)行其他的中，在很多方法來識(shí)別，其中一種方法就是識(shí)別出來圖像邊緣。在圖像中，一幅圖像的“臨界”表示為圖像上亮度顯著變化的地方，邊緣指的是一個(gè)區(qū)域的結(jié)束，也是另一個(gè)區(qū)域的開始?！斑吘夵c(diǎn)”指的是圖像中具有坐標(biāo)[x,y]，且處在強(qiáng)度顯著變化的位置上的點(diǎn)。常用的邊緣檢測(cè)算法大多是以原始圖像灰度值為基礎(chǔ),通過考察圖像的每個(gè)像素的某個(gè)鄰域內(nèi) 灰度的變化,利用邊緣一階或二階導(dǎo)數(shù)的規(guī)律來檢測(cè)邊緣。下圖左邊為原始的黑白灰度的圖像，通過邊緣檢測(cè)算法后變成了右邊的圖像。

sobel 是一個(gè)梯度的計(jì)算，如下圖所示，是 x 和 y 方向的 3x3 窗口的卷積。

使用算式

來計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)的卷積值：

這里注意一定是絕對(duì)值，要大于0。

計(jì)算完成以后，要進(jìn)行簡單的二值化處理，將 sobel 值和閾值對(duì)比，產(chǎn)生黑白的二值化圖像。將大于閾值設(shè)置為與背景色相反的圖像。

利用此即可確定圖像中各物體的邊緣。

3. RGB轉(zhuǎn)YCbCr

攝像頭采集的RGB565格式數(shù)據(jù)為16比特，SDRAM不能同時(shí)將兩幀RGB圖像存儲(chǔ)。因此在存入SDRAM前先將RGB格式轉(zhuǎn)換為YCbCr格式并提取亮度分量作為灰度圖像。YCbCr是通過有序的三元組來表示的，三元由Y（Luminance）、Cb（Chrominance-Blue）和Cr（Chrominance-Red）組成，其中Y表示顏色的明亮度和濃度，而Cb和Cr則分別表示顏色的藍(lán)色濃度偏移量和紅色濃度偏移量。人的肉眼對(duì)由YCbCr色彩空間編碼的視頻中的Y分量更敏感，而Cb和Cr的微小變化不會(huì)引起視覺上的不同，根據(jù)該原理，通過對(duì)Cb和Cr進(jìn)行子采樣來減小圖像的數(shù)據(jù)量，使得圖像對(duì)存儲(chǔ)需求和傳輸帶寬的要求大大降低，從而達(dá)到在完成圖像壓縮的同時(shí)也保證了視覺上幾乎沒有損失的效果，進(jìn)而使得圖像的傳輸速度更快，存儲(chǔ)更加方便。我們要的到灰度圖像，首先要將采集到的彩色圖像轉(zhuǎn)化為YCbCr。其轉(zhuǎn)換公式如下：

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