使用插件SERVOGUNBASIC插件

使用的直接與插件進(jìn)行通訊的函數(shù)：

SPOT 工作點(diǎn)（焊點(diǎn)）

INIT 測(cè)量損耗值

TipDRESS 銑電極

以上函數(shù)以自動(dòng)定義為系統(tǒng)函數(shù)！直接使用，以后會(huì)詳解。

功能簡(jiǎn)述：

TipDRESS 銑電極

必須在焊接計(jì)時(shí)器中設(shè)定以下參數(shù)：

1.修磨時(shí)間 （總循環(huán)時(shí)間）

2.無(wú)焊接電流的循環(huán)

必須在無(wú)焊接電流的情況下執(zhí)行修磨。如果帶電進(jìn)行修磨，則會(huì)導(dǎo)致設(shè)備受損。

修磨時(shí)的運(yùn)行符合焊接運(yùn)行情況。焊鉗閉合，直到達(dá)到設(shè)定的作力。然后機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)定輸出端 焊接開(kāi)始 并等待輸入端 焊接結(jié)束。

INIT 測(cè)量損耗值

首次更換電極-初始化時(shí)將出現(xiàn)下列情況：

1.卡鉗以恒定速度閉合，直至達(dá)到首次初始化作用力。電極頭將被牢固地按到電極上。

2. 卡鉗打開(kāi)。

3. 用初始化作用力閉合焊鉗。

4. 機(jī)器人控制系統(tǒng)重新初始化電極帽磨損量。

周期性銑削后測(cè)量-初始化時(shí)將發(fā)生下列情況：

1.用初始化作用力閉合焊鉗。

2.機(jī)器人控制系統(tǒng)將當(dāng)前電極帽燒損量保存至 SG_WEAR［］。如果當(dāng)前磨損量大于最大允許磨損 SG_WEAR_MAX，則將發(fā)出一條信息并設(shè)定輸出端 需要新焊鉗電極。然后必須更換電極頭。

整個(gè)過(guò)程不使用通過(guò)INIT給插件直接進(jìn)行測(cè)量。

SPOT 工作點(diǎn)（焊點(diǎn)）

可移動(dòng)的電極 至少距離工件 30 mm

固定電極 距離工件 0 mm，固定電極應(yīng)位于工件處，但不要施加作用力。

焊鉗開(kāi)口必須至少離負(fù)向軟件開(kāi)關(guān) 4 mm（鉗口閉合步的小于下限 ）。

整個(gè)過(guò)焊接過(guò)程通過(guò)USER程序的調(diào)用，通過(guò)KUKA里安裝的插件直接進(jìn)行焊接，并通過(guò) VW_SK_USR_S（ ）程序?qū)附咏Y(jié)果進(jìn)行監(jiān)控.
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