首先我們要知道機器人自動關(guān)機后如何自動開機,需要什么呢?我們需要一個可以由電信號控制的機器人電源回路的開關(guān),配合機器人休眠時對機器人進行斷電處理,并能控制開電使得機器人可以被及時喚醒.

大眾集團使用的可控電器開關(guān),當(dāng)然我們也可使用別的類型的.

例如:VASS 標準中的FB142就是用來控制關(guān)閉電源的,當(dāng)然我們也可以自己改裝,并編寫程序?qū)崿F(xiàn).FB142只關(guān)閉機器人，變頻器等380電源，不關(guān)閉24V控制電

采用該塊，可以以手動或自動方式切換電動斷路器。自動切換取決于在項目中定義的開關(guān)ID 。采用 On_Off 結(jié)構(gòu)重新打開某個設(shè)備后，該設(shè)備即處于關(guān)閉或啟動就緒狀態(tài)。Cfg.X1 = True 只激活對 SV 斷路器的監(jiān)控功能。

打開流程

無論采用哪種切換方法，打開流程都如下所示：

塊輸出 "SVKx" 變成 False ； 從而打開電動斷路器。與此同時，接通延時時間 "Tver_On" 開始計時。計時結(jié)束時，通過 On_Off 結(jié)構(gòu)輸出確認信號（True）。On_Off.Quitt持續(xù)一個 PLC循環(huán)；On_Off.Quitt_5s 持續(xù) 5 秒。多種不同確認信號要用到這些信號。確認完成時，On_Off.STEUEIN被設(shè)置成 True。

最小斷開時間為 2.5 分鐘。該時間必須確保所有裝置都正常地關(guān)機。

打開期間的 On_Off結(jié)構(gòu)信號的處理：

斷開流程

一旦通過可視化功能啟動了斷開流程，計時時間"Tver_Off" 就開始計時。在該時間內(nèi)，機器人必須通過輸出 A30 向 PLC 返回一個 True 信號。若如此，則未給它們分配任何其它順序，且它們進行斷開就緒狀態(tài)。但是，如果機器人未通過輸出A30 返回 True信號，則中止斷開流程。A30 上沒有反饋信號時，如果仍想進行斷開操作，可以按可視化功能上的斷開按鈕 4秒鐘以上。自動處理期間，不需要先向機器人發(fā)出請求，機器人即返回A30 信號。

如果 "CfgX0" = True ，將忽略反饋信號 On_Off.Anl_Bereit_Off。此時，將立即執(zhí)行關(guān)閉過程。

關(guān)閉成功時 On_Off結(jié)構(gòu)的信號處理

關(guān)閉過程被中止時 On_Off 結(jié)構(gòu)的信號處理

FB142電源控制激活ON_OFF 功能

FB142電源控制激活ON_OFF 功能