1.進(jìn)入安全區(qū)時(shí):

如果是”小藍(lán)”先進(jìn)入安全區(qū)的話,應(yīng)先關(guān)閉自身給”小黃”的安全信號(hào),然后在安全區(qū)工作時(shí)等待”小黃”的安全信號(hào).

如果”小黃”后進(jìn)入安全區(qū)的話,由于之前”小藍(lán)”關(guān)閉了自己安全信號(hào),小黃只能等待小藍(lán)的安全信號(hào)的再次發(fā)出

2.在安全區(qū)時(shí):

如果”小藍(lán)”在安全區(qū)時(shí),始終 等待”小黃”的安全信號(hào).

3.離開(kāi)安全區(qū)時(shí):

如果”小藍(lán)”離開(kāi)安全區(qū)后,應(yīng)先發(fā)給”小黃”的安全信號(hào),釋放互鎖信號(hào).

”小黃”后進(jìn)入安全區(qū)后,關(guān)閉互鎖信號(hào),等待小藍(lán)的安全信號(hào).

PLC對(duì)機(jī)器人干涉區(qū)的控制:

VASS 標(biāo)準(zhǔn)使用的互鎖標(biāo)準(zhǔn):互鎖示意圖,設(shè)定機(jī)器人之間互鎖所使用的IO范圍.

FB207機(jī)器人互鎖信號(hào)控制:

可以設(shè)置機(jī)器人在原位時(shí)默認(rèn)發(fā)出互鎖釋放信號(hào).

發(fā)出互鎖條件：

關(guān)閉互鎖條件：

釋放互鎖信號(hào)

7: A41 = EIN

9: A42 = EIN

11: A43 = EIN

13: A44 = EIN

關(guān)閉部分互鎖信號(hào)，開(kāi)始進(jìn)入干涉區(qū)工作。

30: A81 = EIN

31: A83 = EIN

32: SPSMAKRO20 = EIN 關(guān)閉A41和A43的互鎖信號(hào)

35: FB PSPS = E41 & E43

等待其他機(jī)器人給入的互鎖信號(hào)才能進(jìn)入干涉區(qū)工作

離開(kāi)干涉區(qū)后再次發(fā)出互鎖信號(hào)

4: A41 = EIN

6: A43 = EIN

FB PSPS = M1 & M30機(jī)器人不用再等干涉信號(hào)