（文章來(lái)源：風(fēng)語(yǔ)辰）

自動(dòng)駕駛汽車是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、運(yùn)動(dòng)控制、多級(jí)輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、現(xiàn)代傳感、信息融合、V2X通訊、人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù)，自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵技術(shù)依次可以分為環(huán)境感知、行為決策、路徑規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制四大部分。

而自動(dòng)駕駛關(guān)鍵的環(huán)境感知用來(lái)采集周圍環(huán)境的基本信息，也是自動(dòng)駕駛的基礎(chǔ)。自動(dòng)駕駛汽車通過(guò)傳感器來(lái)感知環(huán)境，傳感器就如同汽車的眼睛。而傳感器又分為好多種，比如攝像頭、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)等。

由于自動(dòng)駕駛路線的不同，實(shí)現(xiàn)的自動(dòng)駕駛等級(jí)不同，部署的傳感器種類略有差異，其中最為明顯的特征是激光雷達(dá)，由于激光雷達(dá)的高成本和穩(wěn)定性問(wèn)題，以激光雷達(dá)為主要感知單元的自動(dòng)駕駛技術(shù)距離落地還有很長(zhǎng)的路要走，而各大車企為了自動(dòng)駕駛領(lǐng)域搶占先機(jī)，選擇以攝像頭為主要感知器件的自動(dòng)駕駛路線，尤其是傳統(tǒng)車企，使用該技術(shù)路線的自動(dòng)駕駛車型已經(jīng)實(shí)現(xiàn)L3級(jí)落地，L2級(jí)量產(chǎn)。

攝像頭可以采集圖像信息，與人類視覺(jué)最為接近。通過(guò)采集的圖像，經(jīng)過(guò)計(jì)算機(jī)的算法分析，能夠識(shí)別豐富的環(huán)境信息，如行人、自行車、機(jī)動(dòng)車、道路軌跡線、路牙、路牌、信號(hào)燈等，通過(guò)算法加持還可以實(shí)現(xiàn)車距測(cè)量、道路循跡，從而實(shí)現(xiàn)前車碰撞預(yù)警（FCW）和車道偏離預(yù)警（LDW）。

攝像頭在汽車領(lǐng)域應(yīng)用廣泛，技術(shù)十分成熟，成本也非常低廉。目前，汽車攝像頭應(yīng)用可分為單目、雙目及多目，安裝位置可分為前視、后視、側(cè)視、環(huán)視。目前，Mobileye在單目ADAS開(kāi)發(fā)方面走在世界前列，其生產(chǎn)的芯片EyeQ系列能夠根據(jù)攝像頭采集到的數(shù)據(jù)，對(duì)車道線、路中的障礙物進(jìn)行識(shí)別，第三代芯片EyeQ3已經(jīng)可以達(dá)到L2自動(dòng)駕駛水平，目前市面上ADAS系統(tǒng)裝車量最多的就是Mobileye，第四代、五代攝像頭已經(jīng)面世，其中第五代攝像頭已經(jīng)考慮技術(shù)開(kāi)源。

毫米波其實(shí)就是電磁波，通過(guò)發(fā)射無(wú)線電信號(hào)并接收反射信號(hào)來(lái)測(cè)定與物體間的距離，其頻率通常介于10～300GHz頻域之間。與厘米波導(dǎo)引頭相比，毫米波導(dǎo)引頭體積小、質(zhì)量輕和空間分辨率高；與紅外、激光、電視等光學(xué)導(dǎo)引頭相比，毫米波導(dǎo)引頭穿透霧、煙、灰塵的能力強(qiáng)；另外，毫米波導(dǎo)引頭的抗干擾性能也優(yōu)于其他微波導(dǎo)引頭 。

激光雷達(dá)是以發(fā)射激光束探測(cè)目標(biāo)的位置、速度等信息的雷達(dá)系統(tǒng)。其工作原理是向目標(biāo)發(fā)射激光束,然后將接收到從目標(biāo)反射回來(lái)的回波與發(fā)射信號(hào)進(jìn)行比較,經(jīng)過(guò)計(jì)算分析后,就可獲得目標(biāo)的有關(guān)信息,如目標(biāo)距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、甚至形狀等參數(shù)。

激光雷達(dá)由激光發(fā)射機(jī)、光學(xué)接收機(jī)、轉(zhuǎn)臺(tái)和信息處理系統(tǒng)等組成。目前，許多自動(dòng)駕駛汽車的激光雷達(dá)安裝在車頂，通過(guò)高速旋轉(zhuǎn)對(duì)周圍進(jìn)行360°掃描，獲得周圍空間的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)繪制出車輛周邊的三維空間地圖，為下一步的車輛操控建立決策依據(jù)。而它所要處理的數(shù)據(jù)量也非常巨大，比如Velodyne的激光雷達(dá)每秒就能掃描 70 萬(wàn)個(gè)3D數(shù)據(jù)點(diǎn)，所以激光雷達(dá)精密度高，造價(jià)可達(dá)數(shù)萬(wàn)美元。

激光雷達(dá)目前是自動(dòng)駕駛領(lǐng)域不可逾越的技術(shù)瓶頸，各個(gè)車企也都看好激光雷達(dá)在無(wú)人駕駛汽車的應(yīng)用前景。在激光雷達(dá)領(lǐng)域，領(lǐng)先的公司有Velodyne、Quanergy，速騰聚創(chuàng)等，自動(dòng)駕駛的火爆讓激光雷達(dá)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)加劇。
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