智能手機(jī)組裝的貼裝工藝中，由于輔料種類多，大小不一，貼裝精度要求高。SCARA機(jī)器人以其結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快而著稱，當(dāng)它搭配上機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)，很適合完成這種自動(dòng)化柔性輔料貼裝工作，而如果想要在貼裝效率上有更高要求，那么還必須加入飛拍技術(shù)。

今天，我們以深圳眾為興為客戶所做一個(gè)的案例為例，來(lái)看看“視覺(jué)+飛拍技術(shù)”如果在確保精度的同時(shí)，讓貼裝的效率做到有效提升。

項(xiàng)目概述

高效精準(zhǔn)柔性自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)（橡皮泥供料器+屏蔽蓋料盆機(jī)）、自動(dòng)貼裝多工位平臺(tái)（機(jī)械手+多套視覺(jué)系統(tǒng)），再加上一塊下料流水板，構(gòu)成了該自動(dòng)貼裝生產(chǎn)平臺(tái)。

整個(gè)項(xiàng)目的取放料工藝流程分為五步：

1.取料：機(jī)械手從供料器上吸取橡皮泥，然后再運(yùn)行到料盆機(jī)位置進(jìn)行碼垛拍照取料；

2.糾偏：機(jī)械手到達(dá)倒裝相機(jī)上方進(jìn)行飛拍；

3.放料：將橡皮泥貼到PCB板上；

4.檢測(cè)：采用上相機(jī)再次定位橡皮泥放料狀況；

5.蓋上屏蔽蓋。

其中機(jī)械手采用眾為興AR6520 SCARA機(jī)器人，負(fù)載 2-3 kg，工作半徑 450 mm；夾具有6個(gè)吸嘴，方便擴(kuò)展；在該工藝最終應(yīng)用時(shí)，糾偏后的放料重復(fù)定位精度達(dá)到±0.05 mm。

關(guān)于飛拍

上述項(xiàng)目中，采用了眾為興AVS視覺(jué)定位系統(tǒng)，加入了飛拍技術(shù)，不同于定拍，當(dāng)被抓取的工件經(jīng)過(guò)相機(jī)上方的時(shí)候，不再需要停下來(lái)進(jìn)行拍照，而是直接在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)著的時(shí)候拍照，并將其瞬間位置、姿態(tài)的信息進(jìn)行反饋，對(duì)可能產(chǎn)生的工件偏移，進(jìn)行二次修正糾偏處理。

△飛拍

△定拍

如何做到飛拍？

“當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到拍照點(diǎn)區(qū)域，其內(nèi)部算法會(huì)利用高速I(mǎi)O信號(hào)觸發(fā)相機(jī)，進(jìn)行動(dòng)態(tài)無(wú)停頓拍照，同時(shí)對(duì)實(shí)際拍照位置進(jìn)行高速鎖存。再利用相機(jī)回傳的位置數(shù)據(jù)和機(jī)器人高速鎖存位置，即可實(shí)現(xiàn)位置糾偏?！?/span>

技術(shù)要點(diǎn)

Q 在無(wú)外部傳感器情況下，如何在合適位置觸發(fā)拍照？

A 利用了眾為興驅(qū)控一體的自身技術(shù)優(yōu)勢(shì)，通過(guò)實(shí)時(shí)位置來(lái)感知拍照區(qū)域。

Q 在連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，如何對(duì)依次經(jīng)過(guò)視場(chǎng)范圍內(nèi)的多個(gè)工件進(jìn)行檢測(cè)？

A 只需要根據(jù)不同位置的工件示教不同的飛拍點(diǎn)，并對(duì)各飛拍點(diǎn)設(shè)定視覺(jué)模板，調(diào)整曝光等模板參數(shù)，最后將所有視覺(jué)數(shù)據(jù)一次性回傳給機(jī)器人，降低了接收數(shù)據(jù)的復(fù)雜程度。這也最大化凸顯了眾為興飛拍方案的優(yōu)勢(shì)。

Q 以上介紹是基于眾為興機(jī)器人搭配自主研發(fā)的AVS視覺(jué)控制系統(tǒng)，如果采用第三方視覺(jué)也能完成飛拍的功能？

A 只要視覺(jué)滿足一定幀率要求，并支持IO觸發(fā)即可。

視覺(jué)賦予機(jī)器人“看”的能力。飛拍等新的視覺(jué)技術(shù)得益于眾為興對(duì)視覺(jué)系統(tǒng)算法的不斷迭代優(yōu)化，讓視覺(jué)感知、控制理論與視覺(jué)處理得到緊密結(jié)合，來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人更精密的控制或各種實(shí)時(shí)操作。

未來(lái)，眾為興將繼續(xù)以智能制造需求為導(dǎo)向，重點(diǎn)研發(fā)機(jī)器人視覺(jué)解決方案，助推制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)。