日前，浙江大學創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)團隊杭州云深處科技發(fā)布了新一代“絕影”機器狗。該機器人團隊在2018年2月和12月先后發(fā)布了“絕影”四足機器人及其升級版本，引發(fā)高度關(guān)注。此次推出新“絕影”是該系列的最新迭代版本，運動性能和感知能力得到了大幅度的提升，特別是四腳原地跳躍步態(tài)和遠跳步態(tài)的實現(xiàn)，是四足機器人控制算法上的再次突破。

新“絕影”表現(xiàn)得更加靈敏、圓潤，肢體線條自然流暢，身長85厘米，站立時高達65厘米，體重約40千克，讓人感覺像身邊的“萌寵”，肢體線條更為自然流暢，運動時顯得更為靈敏，交互體驗更加友好。

在“絕影”視頻中，我們可以看見新版本的“絕影”機器狗后腿發(fā)力、前腿前撲，以重心上下起伏的姿態(tài)，平穩(wěn)地奔跑在布滿大塊磚石的路面上；

然后原地起跳，頂飛垂懸著的皮球，平穩(wěn)著陸；

接著騰躍而起，鉆過呼啦圈，同樣穩(wěn)穩(wěn)地著陸；

最后憑借其優(yōu)越的感知能力，找到自己的‘狗窩’——充電樁，趴上去為自己充電。

技術(shù)助力

新“絕影”應(yīng)用多多~

新“絕影”機器狗的Bound步態(tài)控制相比以前的算法增加了預(yù)測的功能，僅靠當前機器人狀態(tài)進行的閉環(huán)控制對這種高動態(tài)的步態(tài)無法進行很好的控制。而改進的算法可以通過當前機器人的狀態(tài)信息預(yù)測未來一段時間內(nèi)機器人的運動狀態(tài)，然后將一系列的估計值與期望的規(guī)劃值進行對比，求出符合預(yù)期的局部最優(yōu)解，這樣就能盡可能的使未來的一段時間機器人的運動狀態(tài)是最優(yōu)的，所以即使對于復(fù)雜路面也有很好的適應(yīng)性，尤其在有溝壑的野外路面，bound步態(tài)可以發(fā)揮獨特的優(yōu)勢。

不僅如此，新“絕影”擁有更流暢的仿生學腿部設(shè)計以及更加強大的關(guān)節(jié)驅(qū)動能力，配合獨特的閉環(huán)控制優(yōu)化算法以及準確的狀態(tài)反饋，機器人可以在起跳前始終保持理想的身體姿態(tài)。得益于輕量化的腿部設(shè)計，“絕影”在完全騰空的階段身體姿態(tài)并未受到擺動腿引起的劇烈影響，從而保持了較好的姿態(tài)控制，同時也使得機器人在落地時即使受到強烈的不規(guī)律的沖量影響，仍然可以快速恢復(fù)穩(wěn)定，免于失控摔倒。

最終，新“絕影”實現(xiàn)了深度模仿四足動物跳躍的動作，前向跳躍距離可達1.5米，可跨越障礙物高度約40厘米，原地起跳高度70厘米，可適應(yīng)野外有障礙物的環(huán)境。

“絕影”機器狗進一步加強了感知系統(tǒng)和自主決策的能力，搭載了用于定位的激光雷達，以及用于局部精細定位的攝像頭。從視頻可以看出，“絕影”可以在工作區(qū)域?qū)崿F(xiàn)環(huán)境地圖的構(gòu)建，以及自主導(dǎo)航和動態(tài)避障。自主充電的定位使用了視覺信息反饋，在視覺系統(tǒng)輔助下，引導(dǎo)機器人進入充電區(qū)域，并低速緩慢移動。當機器人步行至指定區(qū)域后，通過視覺的精準定位信息，機器人將控制身體與充電樁進行對接，直到充電樁檢測到完成對接的狀態(tài)。自主充電樁本身具備了獨立的無線通訊、低電壓檢測、狀態(tài)問詢、充電失敗后重新校準等功能。

據(jù)研究團隊介紹，新“絕影”將在日常的生產(chǎn)生活中發(fā)揮作用，尤其是環(huán)境復(fù)雜的工礦園區(qū)、鐵路隧道等場景中，新“絕影”通過搭載的攝像頭，以及各種檢測傳感設(shè)備，可以輕松執(zhí)行巡檢任務(wù)，真正發(fā)揮腿足機器人的優(yōu)勢。

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