第1步：準(zhǔn)備

步驟2：獲取這些設(shè)置

硬件要求：

6個(gè)HC-SR04 USS（單擊此處）

6個(gè)USS Br托架（單擊此處）

3個(gè)雙向電平轉(zhuǎn)換器-確保它們是I2C安全的（單擊此處）

從女性到女性的跨接電纜束（單擊此處）

Raspberry pi Robot

軟件設(shè)置：

sudo apt-get install pigpio

第3步：連接?xùn)|西

雙向水平移位器上的示例連接

LV +3.3V

HV +5V

L1 GPIO Pin of your choice for trigger1

H1 Trig Pin On USS1

L2 GPIO Pin of your choice for ECHO1

H2 ECHO Pin On USS2

L3 GPIO Pin of your choice for trigger2

H3 Trig Pin On USS2

L4 GPIO Pin of your choice for ECHO2

H4 ECHO Pin On USS2

GND GND Rail

在USS上的連接示例

VCC +5v

GND GND Rail

Trigg H1 Level Shifter

Echo H2 Level Shifter

可以看到我們有兩個(gè)USS使用一個(gè)相同的電平轉(zhuǎn)換器，所以對(duì)于6個(gè)USS，我們有3個(gè)電平轉(zhuǎn)換器。

您可以參考本文檔，將USS通過電平轉(zhuǎn)換器連接到Raspberry Pi（單擊此處）

步驟4：最終運(yùn)行所有6個(gè)傳感器

這是我用來運(yùn)行所有6個(gè)USS的Python代碼

如您所見，Memcached也可用于從此腳本中提取值。

此腳本適用于提供的示例文檔中提到的引腳在上一步中，需要專門編輯引腳號(hào)。

#！/usr/bin/env python

#

# HC-SR04 interface code for the Raspberry Pi

#

# William Henning @ http://Mikronauts.com

#

# uses joan‘s excellent pigpio library

#

# Does not quite work in one pin mode， will be updated in the future

#

import time

import pigpio

#import memcache

#mc = memcache.Client（［’127.0.0.1:11211‘］， debug=0）

def _echo1（gpio， level， tick）：

global _high

_high = tick

def _echo0（gpio， level， tick）：

global _done， _high， _time

_time = tick - _high

_done = True

def readDistance2（_trig， _echo）：

global pi， _done， _time

_done = False

pi.set_mode（_trig， pigpio.OUTPUT）

pi.gpio_trigger（_trig，50，1）

pi.set_mode（_echo， pigpio.INPUT）

time.sleep（0.0001）

tim = 0

while not _done：

time.sleep（0.001）

tim = tim+1

if tim 》 50：

return 2900

return _time

pi = pigpio.pi（’localhost‘，1234）

if __name__ == “__main__”：

my_echo1 = pi.callback（10， pigpio.RISING_EDGE， _echo1）

my_echo0 = pi.callback（10， pigpio.FALLING_EDGE， _echo0）

my_echo1 = pi.callback（25， pigpio.RISING_EDGE， _echo1）

my_echo0 = pi.callback（25， pigpio.FALLING_EDGE， _echo0）

my_echo1 = pi.callback（8， pigpio.RISING_EDGE， _echo1）

my_echo0 = pi.callback（8， pigpio.FALLING_EDGE， _echo0）

my_echo1 = pi.callback（5， pigpio.RISING_EDGE， _echo1）

my_echo0 = pi.callback（5， pigpio.FALLING_EDGE， _echo0）

my_echo1 = pi.callback（12， pigpio.RISING_EDGE， _echo1）

my_echo0 = pi.callback（12， pigpio.FALLING_EDGE， _echo0）

my_echo1 = pi.callback（16， pigpio.RISING_EDGE， _echo1）

my_echo0 = pi.callback（16， pigpio.FALLING_EDGE， _echo0）

while 1：

print “DISTANCE 1： ”，（readDistance2（24，10）/58）

print “DISTANCE 2： ”，（readDistance2（9，25）/58）

print “DISTANCE 3： ”，（readDistance2（11，8）/58）

print “DISTANCE 4： ”，（readDistance2（7，5）/58）

print “DISTANCE 5： ”，（readDistance2（6，12）/58）

print “DISTANCE 6： ”，（readDistance2（19，16）/58）

#mc.set（“d1”，（readDistance2（24，10）/58））

#mc.set（“d2”，（readDistance2（9，25）/58））

#mc.set（“d3”，（readDistance2（11，8）/58））

#mc.set（“d4”，（readDistance2（7，5）/58））

#mc.set（“d5”，（readDistance2（6，12）/58））

#mc.set（“d6”，（readDistance2（19，16）/58））

time.sleep（0.05）

# my_echo1.cancel（）

# my_echo0.cancel（）
責(zé)任編輯：wv