一、硬件說明

1.1圖紙說明

1.2硬件布線

電流采樣一定要采用差分走線；特別是地線（電流采樣電路適當(dāng)?shù)募訛V波電容）；PWM輸出線和電流采樣線盡量不要交叉；

1.3安全說明

*電源輸入供電：采用隔離變壓器或隔離的交流電源或隔離的高壓開關(guān)電源供電；

*電腦供電：盡量用筆記本電腦，且電腦的電源不用接（用電池供電，避免電源的地都通在一起，燒壞筆記本或端口）；

*仿真器或調(diào)試器：通過USB隔離或采用隔離的仿真器；

*示波器調(diào)試說明：盡量用電池供電示波器或示波器的電源線接地線不要接（三芯插頭中間的接地線）；

*板子及帶電端口：不要用手觸摸，以免被電到。

1.4接線說明

板子

AC L:接交流電源火線L或高壓直流電源+

ACN:接交流電源火線N或高壓直流電源-

U:接電機U或A

V:接電機V或B

W:接電機W或C

HA:接電機霍爾傳感器U或編碼器A

HB:接電機霍爾傳感器V或編碼器B

HC:接電機霍爾傳感器W

GND或0V：接電機傳感器接口GND

+5：接電機傳感器接口5V

二、軟件說明

電機參數(shù)測試（打開Profier軟件），先選擇相應(yīng)的板子

點擊“Connect”先進行連接并升級測試電機固件；

然后輸入電機參數(shù)：極對數(shù)、轉(zhuǎn)速、電流、母線電壓等

點擊“Start Profiler”開始測試電機參數(shù)，對高壓伺服電機550W測試如下：

點擊“Play”可以測試電機是否正常轉(zhuǎn)

新建工程板子選擇

選擇對應(yīng)的電機參數(shù)

如無其它修改則生成工程（選擇相應(yīng)的工程文件）

等待生成工程完成

在對應(yīng)的存放目錄下，打開生成的MDK工程文件

編譯輸出設(shè)置（可以加快編譯時間，如果需要跟蹤代碼要是要打鉤）

添加芯片F(xiàn)ALSH的加載算法

編譯程序

點擊load下載程序（先連接好線和電源，再通電）。

正常下載程序后，通過按板子的藍色按鈕，即可啟動電機；

或通過WOROBENCH的在線調(diào)試界面調(diào)試，選擇相應(yīng)的串口，波特率設(shè)置為115200

正常轉(zhuǎn)

2.1編碼器接口生成工程設(shè)置補充說明

電機參數(shù)界面設(shè)置

反饋接口啟動接口設(shè)置，選擇為編碼器模式

啟動設(shè)置（電流可以根據(jù)實際需要設(shè)置大些）

DA輸出看相電流設(shè)置

無感啟動電流波

三、調(diào)試補充說明

首先，需要再次確認ST MC Workbench中所有設(shè)置的參數(shù)是否和實際的硬件

參數(shù)一致：如電機的相關(guān)參數(shù)，驅(qū)動部分的參數(shù)，單片機IO設(shè)置等。

? 如果有其中任意一個參數(shù)設(shè)置錯誤，可能導(dǎo)致電機永遠也無法正確啟動。

? 如果有需要，可以讓電機運行在開環(huán)模式，來測量Tnoise和Trise相關(guān)參數(shù)。

如果啟動后立即出現(xiàn)硬件過流保護，可能由以下原因?qū)е拢?/p>

? 選擇了錯誤的電流采樣方式

? 選擇了錯誤的電流采樣參數(shù)：如取樣電阻值，放大倍數(shù)，ICS增益，Tnoise, Trise等.

? 電流環(huán)的調(diào)節(jié)帶寬過高：3電阻采樣建議為2000rad/s,單電阻采樣建議為1000rad/s

? 由于布線受到干擾而導(dǎo)致誤觸發(fā)硬件過流保護，需要檢查硬件設(shè)計。

如果出現(xiàn)電機只動一下，但是沒有加速動作：

? 這種問題一般是因為開環(huán)電流不夠大導(dǎo)致無法拖起轉(zhuǎn)子加速，有時出現(xiàn)開環(huán)啟動完成，

但報啟動失敗故障，這時：

? 需要減低加速率，或提高開環(huán)啟動電流

如果以上方法可以解決，但是不能保證100%有效，請嘗試增加定位功能。

如果轉(zhuǎn)子可以轉(zhuǎn)動并且有加速動作，但是還是會停止并且報“速度反饋失敗”錯誤，可能由以下原因?qū)е拢?/p>

? 啟動成功的限制條件過于寬松導(dǎo)致過早切入閉環(huán)。

? 如下的方法可以解決這樣的問題：

? 提高“連續(xù)成功啟動輸出測試”值，正常情況下請不要大于5。

? 提高最小啟動輸出速度。

如果采用以上方法導(dǎo)致開環(huán)的最終速度過高，或沒有解決問題，可以嘗試以下方法：

? 減少觀測器的增益G2,它可以降低擾動對速度反饋的影響。

? 通常G2應(yīng)該按照/2,/4,/6,/8方式來減少。

? 放寬觀測器的收斂條件，這樣使觀測器更容易收斂：

? 使用新的電機庫，可以設(shè)置速度變化波動為80%（PLL）,或400%（Cordic)。

? 這種情況下需要增加反向電動勢幅度與估算速度一致性的檢查。

? 更改速度/扭矩的爬升率：根據(jù)實際負載和轉(zhuǎn)子的慣性等情況，讓加速度更加柔和，防止突然加速導(dǎo)致對反向電動勢估算的擾動。