第1步：你需要的東西： -

以下列出了您需要的東西： -

1。伺服電機(jī)x 5

美國(guó)鏈接： - https://amzn.to/2OxbSH7

歐洲鏈接： - https://amzn.to/2Ddr6Pw

2。電位計(jì)x 5（我使用過(guò)100k。）

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3。 Arduino UNO。 （您也可以使用Arduino Nano）

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4 。面包板。 （我建議使用此套件）

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5。電池。 （可選，我使用的是5v適配器）

6。紙板/木板/太陽(yáng)板/丙烯板可用或易于找到。

您還需要安裝Arduino IDE。

步驟2：制作手臂： -

在這里，我使用冰棍棒制作手臂。您可以使用任何可用的物資。你可以嘗試不同的機(jī)械設(shè)計(jì)，以制造更好的手臂。我的設(shè)計(jì)不是很穩(wěn)定。

我只是用雙面膠帶將舵機(jī)粘在冰棒上并用螺絲固定。

對(duì)于Master臂我將電位器粘在冰棒上棍棒和手臂。

參考圖片會(huì)給你一個(gè)更好的主意。

我已將所有東西安裝在用作基礎(chǔ)的A4尺寸帆布板上。

步驟3：建立連接： -

在此步驟中，我們將進(jìn)行所有必要的連接，請(qǐng)參閱上面的圖片。

首先連接所有伺服器與電源并聯(lián)（紅線至+ ve和黑線或棕線至Gnd）

然后將信號(hào)線（即黃線或橙線）連接到arduino的PWM引腳。

現(xiàn)在將電位器并聯(lián)連接到+ 5v和arduino的Gnd。

將中間端子連接到ardunio的模擬引腳。

此處數(shù)字引腳3，5，6，9和10用于控制伺服電壓

模擬引腳A0至A4用于電位計(jì)輸入。

連接到引腳3的伺服將由連接到A0的電位器控制

連接到引腳5的伺服將由A1上的電位器控制，依此類推。..。

注意： - 即使Servos不是由arduino供電，也要確保將伺服器的Gnd連接到arduino，否則手臂將無(wú)法正常工作。

步驟4：編碼： -

此代碼的邏輯非常簡(jiǎn)單，電位計(jì)的值存儲(chǔ)在數(shù)組中，然后使用for循環(huán)遍歷記錄，伺服器按照步驟執(zhí)行步驟價(jià)值。您可以查看本教程，我用作參考“Arduino電位器伺服控制和記憶”

代碼： - （可下載文件附后）。

首先我們將聲明所有全局必要的變量，因此我們可以在整個(gè)程序中使用它們。此處不需要特別說(shuō)明。

#include

//Servo Objects

Servo Servo_0;

Servo Servo_1;

Servo Servo_2;

Servo Servo_3;

Servo Servo_4;

//Potentiometer Objects

int Pot_0;

int Pot_1;

int Pot_2;

int Pot_3;

int Pot_4;

//Variable to store Servo Position

int Servo_0_Pos;

int Servo_1_Pos;

int Servo_2_Pos;

int Servo_3_Pos;

int Servo_4_Pos;

//Variable to store Previous position values

int Prev_0_Pos;

int Prev_1_Pos;

int Prev_2_Pos;

int Prev_3_Pos;

int Prev_4_Pos;

//Variable to store Current position values

int Current_0_Pos;

int Current_1_Pos;

int Current_2_Pos;

int Current_3_Pos;

int Current_4_Pos;

int Servo_Position; //Stores the angle

int Servo_Number; //Stores no of servo

int Storage［600］; //Array to store data （Increasing array size will consume more memory）

int Index = 0; // Array index starts from 0th position

char data = 0; //variable to store data from serial input.

現(xiàn)在我們將編寫一個(gè)設(shè)置功能，我們?cè)O(shè)置引腳及其功能。這是首先執(zhí)行的主要功能。

void setup（）

{

Serial.begin（9600）; //For Serial communication between arduino and IDE.

//Servo objects are attached to PWM pins.

Servo_0.attach（3）;

Servo_1.attach（5）;

Servo_2.attach（6）;

Servo_3.attach（9）;

Servo_4.attach（10）;

//Servos are set to 100 position at initialization.

Servo_0.write（100）;

Servo_1.write（100）;

Servo_2.write（100）;

Servo_3.write（100）;

Servo_4.write（100）;

Serial.println（“Press ‘R’ to Record and ‘P’ to play”）;

}

現(xiàn)在我們必須使用模擬輸入引腳讀取電位計(jì)的值并將它們映射到控制伺服系統(tǒng)。為此我們將定義一個(gè)函數(shù)并將其命名為 Map_Pot（）; ，你可以將它命名為任何你想要的用戶定義函數(shù)。

void Map_Pot（）

{

/* The servos rotate at 180 degrees

but to using it to limits is not

a good idea as it makes the servos buzz continuously

which is annoying so we limit the servo to move

between： 1-179 */

Pot_0 = analogRead（A0）; // Read input from pot and store it in the Variable Pot_0.

Servo_0_Pos = map（Pot_0， 0， 1023， 1， 179）; //Map servos as per the value between 0 to 1023

Servo_0.write（Servo_0_Pos）; //Move the servo to that position.

Pot_1 = analogRead（A1）;

Servo_1_Pos = map（Pot_1， 0， 1023， 1， 179）;

Servo_1.write（Servo_1_Pos）;

Pot_2 = analogRead（A2）;

Servo_2_Pos = map（Pot_2， 0， 1023， 1， 179）;

Servo_2.write（Servo_2_Pos）;

Pot_3 = analogRead（A3）;

Servo_3_Pos = map（Pot_3， 0， 1023， 1， 179）;

Servo_3.write（Servo_3_Pos）;

Pot_4 = analogRead（A4）;

Servo_4_Pos = map（Pot_4， 0， 1023 ， 1， 179）;

Servo_4.write（Servo_4_Pos）;

}

現(xiàn)在我們將編寫循環(huán)函數(shù)：

void loop（）

{

Map_Pot（）; //Function call to read pot values

while （Serial.available（） 》 0）

{

data = Serial.read（）;

if （data == ‘R’）

Serial.println（“Recording Moves.。.”）;

if （data == ‘P’）

Serial.println（“Playing Recorded Moves.。.”）;

}

if （data == ‘R’） //If ‘R’ is entered， start recording.

{

//Store the values in a variable

Prev_0_Pos = Servo_0_Pos;

Prev_1_Pos = Servo_1_Pos;

Prev_2_Pos = Servo_2_Pos;

Prev_3_Pos = Servo_3_Pos;

Prev_4_Pos = Servo_4_Pos;

Map_Pot（）; // Map function recalled for comparison

if （abs（Prev_0_Pos == Servo_0_Pos）） // absolute value is obtained by comparing

{

Servo_0.write（Servo_0_Pos）; // If values match servo is repositioned

if （Current_0_Pos ！= Servo_0_Pos） // If values don‘t match

{

Storage［Index］ = Servo_0_Pos + 0; // Value is added to array

Index++; // Index value incremented by 1

}

Current_0_Pos = Servo_0_Pos;

}

/* Similarly the value comparison is done for all the servos， +100 is added every for entry

as a differential value. */

if （abs（Prev_1_Pos == Servo_1_Pos））

{

Servo_1.write（Servo_1_Pos）;

if （Current_1_Pos ！= Servo_1_Pos）

{

Storage［Index］ = Servo_1_Pos + 100;

Index++;

}

Current_1_Pos = Servo_1_Pos;

}

if （abs（Prev_2_Pos == Servo_2_Pos））

{

Servo_2.write（Servo_2_Pos）;

if （Current_2_Pos ！= Servo_2_Pos）

{

Storage［Index］ = Servo_2_Pos + 200;

Index++;

}

Current_2_Pos = Servo_2_Pos;

}

if （abs（Prev_3_Pos == Servo_3_Pos））

{

Servo_3.write（Servo_3_Pos）;

if （Current_3_Pos ！= Servo_3_Pos）

{

Storage［Index］ = Servo_3_Pos + 300;

Index++;

}

Current_3_Pos = Servo_3_Pos;

}

if （abs（Prev_4_Pos == Servo_4_Pos））

{

Servo_4.write（Servo_4_Pos）;

if （Current_4_Pos ！= Servo_4_Pos）

{

Storage［Index］ = Servo_4_Pos + 400;

Index++;

}

Current_4_Pos = Servo_4_Pos;

}

/* Values are printed on serial monitor， ’ ‘ is for displaying values in tabular format */

Serial.print（Servo_0_Pos）;

Serial.print（“ ”）;

Serial.print（Servo_1_Pos）;

Serial.print（“ ”）;

Serial.print（Servo_2_Pos）;

Serial.print（“ ”）;

Serial.print（Servo_3_Pos）;

Serial.print（“ ”）;

Serial.println（Servo_4_Pos）;

Serial.print （“Index = ”）;

Serial.println（Index）;

delay（50）;

}

if （data == ’P‘） //IF ’P‘ is entered ， Start playing recorded moves.

{

for （int i = 0; i 《 Index; i++） //Traverse the array using for loop

{

Servo_Number = Storage［i］ / 100; // Finds number of servo

Servo_Position = Storage［i］ % 100; // Finds position of servo

switch（Servo_Number）

{

case 0：

Servo_0.write（Servo_Position）;

break;

case 1：

Servo_1.write（Servo_Position）;

break;

case 2：

Servo_2.write（Servo_Position）;

break;

case 3：

Servo_3.write（Servo_Position）;

break;

case 4：

Servo_4.write（Servo_Position）;

break;

}

delay（50）;

}

}

}

代碼準(zhǔn)備好后，立即將其上傳到arduino板。

Smart arm已準(zhǔn)備就緒。這個(gè)功能還不如Stoerpeak制作的那么順暢。

如果您可以更好地編寫代碼或?qū)ξ矣腥魏谓ㄗh，請(qǐng)?jiān)谠u(píng)論部分告訴我。

有人說(shuō)過(guò)，讓我們繼續(xù)測(cè)試。..。

步驟5：測(cè)試： -

將代碼成功上傳到電路板后，打開(kāi)“串行監(jiān)視器”，您可以在“工具”選項(xiàng)中找到它。當(dāng)串行監(jiān)視器啟動(dòng)時(shí)，arduino將重置?，F(xiàn)在，您可以使用主臂控制機(jī)械臂。但沒(méi)有記錄任何東西。

要開(kāi)始錄制，請(qǐng)?jiān)陲@示器中輸入“R”，然后您可以執(zhí)行要錄制的移動(dòng)。

移動(dòng)完成后，您必須輸入“P”才能播放錄制的動(dòng)作。只要電路板未復(fù)位，伺服器就會(huì)繼續(xù)執(zhí)行移動(dòng)。
責(zé)任編輯：wv