多攝像頭 3D 環(huán)視系統(tǒng)已經(jīng)在許多乘用車使用。對這類系統(tǒng)的需求，在特種車輛上也開始增長，例如建筑機(jī)械、收割機(jī)、公交車或者軍用車輛。相比于個人汽車，這些車輛的產(chǎn)量較少，并且對光學(xué)系統(tǒng)有較高的定制化需求。

3D 環(huán)視拼接庫 – 該系統(tǒng)方案的核心

提供針對嵌入式系統(tǒng)、CPU/GPU 獨(dú)立、高度可定制化的 3D 環(huán)視軟件庫。

該軟件從內(nèi)存中獲取原始的雨眼圖片，以動態(tài)的方式計(jì)算出車輛的 3D 環(huán)視信息。

3D 環(huán)視 特點(diǎn)：

通過增強(qiáng)的場景感知能力提高安全性和舒適性：

卓越的合成和 3D 場景生成技術(shù)

從車輛內(nèi)部和外部任意位置觀看機(jī)動場景

任意數(shù)量的預(yù)設(shè)觀看點(diǎn)，支持自持不同觀看點(diǎn)之間的動態(tài)轉(zhuǎn)換

每個觀看點(diǎn)支持多種配置參數(shù)

高度可定制化和便攜性

兼容各種攝像頭類型（軟件只需要讀取內(nèi)存中的原始魚眼圖像）

3D 環(huán)視一站式解決方案

下面我們將介紹基于Toradex Apalis iMX6Q IT 計(jì)算機(jī)模塊的完整軟硬件系統(tǒng)方案，可以便捷地定制硬件來滿足特定的用戶需求。

系統(tǒng)設(shè)置

系統(tǒng)包含下面的組件：

處理器：

Toradex Apalis iMX6 IT 計(jì)算機(jī)模塊，安裝散熱器

Toradex Ixora 載板

攝像頭系統(tǒng)：

First Sensor Mobility Area View Kit – DC–AVK 包括

4x 1MPixel MJPEG Ethernet Cameras (PoE),DC3K-1-EAP

4x 5m 以太網(wǎng)線 (每個攝像頭最長 25m)

Micrel Gigabit Ethernet (PoE) Switch

桌面應(yīng)用的 Metal Plate ，以及 4 個車輛應(yīng)用的真空杯

軟件：

在 Apalis iMX6 上采用 Linux 的 3D 環(huán)視軟件

資源用途：

3D 環(huán)視算法主要利用 GPU。CPU 僅用于系統(tǒng)控制和觀察點(diǎn)變換

配置：4個 MJPEG IP 攝像頭，采用 80Mbit 速率 @30 fps 和 1百萬像素分辨率。低面車輛建模，1280x1024 屏幕分辨率，60Hz刷新率。

GPU：3-6 GFlops（取決于屏幕上描述像素點(diǎn)的數(shù)量）

RAM 使用：總共 60MB

4* 10 MB 攝像頭數(shù)據(jù)緩存

2 MB 3D 環(huán)境和車輛模型

18 MB 攝像頭視頻文字

該一站式解決方案可以快速地用于評估和原型目的。當(dāng)然，每個組件可以根據(jù)應(yīng)用的需求更換或者使用，例如：

可以更換其他種類的攝像頭。

專門的特定應(yīng)用底板可以參考 Ixora 載板設(shè)計(jì)。

3D 環(huán)視軟件的用戶界面和 HMI 可以輕松地調(diào)整。

便捷地更換車輛 3D 模型

Toradex 和 3D 可以提供必要的技術(shù)支持

認(rèn)識和了解 3D 環(huán)視

環(huán)視不僅僅只是在嵌入式平臺上運(yùn)行一個算法。針對特定的使用案例，該系統(tǒng)的多個方面需要考慮和更改，例如：

選擇合適的攝像頭，包括鏡頭、分辨率、數(shù)據(jù)傳輸（線纜長度！）、功耗、攝像頭數(shù)量等。

攝像頭位置（通常越高越好）。

定義合適的觀看點(diǎn)，即 3D 場景中的虛擬位置和觀察者的觀看矢量。

3D 環(huán)視參數(shù)優(yōu)化，例如環(huán)境模型（投影面的形狀和大?。?、合成方法和參數(shù)。

3D 環(huán)視系統(tǒng)的用戶界面。

車輛 3D 模型，可能需要透明。

拿挖掘機(jī)和個人汽車相比：在挖掘機(jī)上你需要比較長的線纜連接攝像頭，攝像頭通常安裝在比較高的位置。延時并不是一個很大的顧慮，因?yàn)樾旭偹俣染徛?。或許你只需要3個攝像，或者非對稱地安裝攝像頭，司機(jī)可以清楚地看到車輛左前部分的區(qū)域，但是無法觀察右前方。

所以試用下 3D 環(huán)視系統(tǒng)，了解該應(yīng)用是一個不錯的主意。為了這個目的，或者只是想要試用 TES 軟件，有一個免費(fèi)的離線 PC 演示。TES 按客戶要求提供 zip 壓縮包演示應(yīng)用，用戶無需安裝（解壓即可）。任何現(xiàn)在的 Windows 電腦都能夠運(yùn)行這個軟件。軟件帶有預(yù)編碼好的 MJPEG 以太網(wǎng)數(shù)據(jù)流 PCAP 格式文件，使用 TES 3D 環(huán)視軟件運(yùn)行這些數(shù)據(jù)流。電腦鍵盤和鼠標(biāo)可以用于改變觀察點(diǎn)：預(yù)定義的觀察點(diǎn)位于數(shù)字鍵盤，可以通過鼠標(biāo)和 Shift 鍵實(shí)現(xiàn)自動巡視。同樣，3D 環(huán)視系統(tǒng)的參數(shù)例如碗狀面大小和形狀以及拼接參數(shù)都可以調(diào)整。歡迎聯(lián)系 TES 獲取該軟件。

在實(shí)驗(yàn)室和車輛上的第一步

現(xiàn)在您已經(jīng)使用過該軟件（希望能夠或多或少滿足你的需求），你或許想要在真實(shí)的環(huán)境中嘗試，無論在實(shí)驗(yàn)室或者直接在車輛上。

最快的方法是獲取“First Sensor Mobility Area View Kit – DC–AVK”（在上面“系統(tǒng)設(shè)置”中查看詳細(xì)內(nèi)容）以及 TES 3D 環(huán)視 Windows PC 在線模式（評估）版本軟件。該套件可以搭建實(shí)驗(yàn)室設(shè)備以及使用 Windows 筆記本的車載設(shè)備。我們已經(jīng)測試過 20m 的線纜長度（攝像頭到交換機(jī)）。TES 也能夠幫助你購買該設(shè)備。

在嵌入式硬件上…

完成在實(shí)驗(yàn)室和目標(biāo)平臺車輛上的測試后，現(xiàn)在需要再次集中注意。你想要看你的設(shè)備在潛在的硬件平臺上的表現(xiàn)。這個時候，你或許想使用你的 Apalis iMX6 計(jì)算機(jī)模塊和 Ioxra 載板（如果你沒有的話可以從 Toradex 購買），以及針對目標(biāo)平臺的 TES 3D 環(huán)視軟件（原型版本）。拋開電腦，使用 Apalis/Ixora 平臺。針對這個目標(biāo)平臺的 TES 原型軟件和電腦上的評估版本具有相同的功能，你現(xiàn)在可以在該平臺上重用早前在電腦上的配置。

形成產(chǎn)品

針對產(chǎn)品，您必須根據(jù)你的特定的應(yīng)用需求定制系統(tǒng)。你使用 Apalis iMX6 模塊作為核心部分，但是參考 Ioxra 重新設(shè)計(jì)載板，在接口、供電和結(jié)構(gòu)方面滿足特定的應(yīng)用需求。

在這個階段或者之前的時候，你或許想要更換其他種類的攝像頭。

同樣，TES 可以在硬件、系統(tǒng)定制、開發(fā)和制造（如果需要的話）方面幫助你。