學(xué)術(shù)機(jī)器人使用的電機(jī)通常工作在5，6，9，12或24伏。根據(jù)型號(hào)，制造方法，價(jià)格等，它們的電流約為100 mA至5A。您可以通過(guò)多種方式使用電機(jī)。一種方法是將其直接連接到電池，然后以特定方向以最大速度旋轉(zhuǎn)，但實(shí)際上，我們需要控制電機(jī)（開關(guān)，速度控制，方向控制和位置控制）。/p》

因此，我們必須使用控制器（邏輯電路或微控制器或PC或計(jì)算機(jī)）控制電機(jī)。但是，如您所知，微控制器的輸出為5V和200mA，無(wú)法旋轉(zhuǎn)電機(jī)。因此我們需要中間電路將控制器連接到電機(jī)，稱為驅(qū)動(dòng)器。

L293D是市場(chǎng)上最受歡迎的驅(qū)動(dòng)器之一。有幾個(gè)原因使L293D成為用戶的首選驅(qū)動(dòng)器，例如價(jià)格便宜（與其他驅(qū)動(dòng)器相比），形狀和尺寸合適，易于控制，無(wú)需保護(hù)電路和二極管，無(wú)需散熱片和良好的電阻溫度和高速變化。該IC可以設(shè)置電壓為5V至36V，電流高達(dá)600 mA的電機(jī)。但是，它可以在100微秒內(nèi)承受高達(dá)1200 mA的電流且不重復(fù)。該IC的頻率為5 kHz。如果您的電機(jī)符合這些規(guī)格，請(qǐng)不要猶豫使用L293D。

功能和規(guī)格

L293和L293D器件是四倍高電流半H驅(qū)動(dòng)器。 L293設(shè)計(jì)用于在4.5 V至36 V的電壓下提供高達(dá)1 A的雙向驅(qū)動(dòng)電流.L293D設(shè)計(jì)用于在4.5 V至36 V的電壓下提供高達(dá)600 mA的雙向驅(qū)動(dòng)電流。兩種器件均為設(shè)計(jì)用于驅(qū)動(dòng)感應(yīng)負(fù)載，如繼電器，螺線管，直流和雙極步進(jìn)電機(jī)，以及正電源應(yīng)用中的其他高電流/高壓負(fù)載。

每個(gè)輸出都是一個(gè)完整的圖騰柱驅(qū)動(dòng)電路，使用達(dá)林頓晶體管吸收器和偽達(dá)林頓源。驅(qū)動(dòng)程序成對(duì)啟用，驅(qū)動(dòng)程序1和2由1，2EN啟用，驅(qū)動(dòng)程序3和4由3，4EN啟用。 L293和L293D的特點(diǎn)是工作溫度范圍為0°C至70°C。

其他重要的 L293D功能包括：

寬電源電壓范圍：4.5 V至36 V

獨(dú)立的輸入邏輯電源

內(nèi)部ESD保護(hù)

高抗噪性輸入

輸出電流每通道1 A（L293D為600 mA）

峰值輸出電流每通道2 A（L293D為1.2 A）

用于感應(yīng)瞬態(tài)抑制的輸出鉗位二極管（L293D）

整體L293D圖

模擬 - L293

H-bridge＆amp; Half-H

H橋是一種電子電路，可以在相反方向的負(fù)載上施加電壓。這些電路通常用于機(jī)器人和其他應(yīng)用，以允許直流電機(jī)向前或向后運(yùn)行。

術(shù)語(yǔ)H橋是從這種電路的典型圖形表示中得出的。 H橋由四個(gè)開關(guān)（固態(tài)或機(jī)械）構(gòu)成。當(dāng)開關(guān)S1和S4（根據(jù)第一圖）閉合（并且S2和S3斷開）時(shí)，將在電動(dòng)機(jī)上施加正電壓。通過(guò)打開S1和S4開關(guān)并關(guān)閉S2和S3開關(guān)，該電壓反轉(zhuǎn)，允許電機(jī)反向操作。

使用上面的命名法，開關(guān)S1和S2不應(yīng)同時(shí)關(guān)閉，因?yàn)檫@會(huì)導(dǎo)致輸入電壓源短路。這同樣適用于開關(guān)S3和S4。這種情況稱為直通。

模擬 - H橋

模擬 - H橋 - 指南

但是L293是一個(gè)四重半H橋。半個(gè)H橋?qū)⑤敵鲆_連接到Vcc或接地或斷開它。使用一個(gè)可以打開或關(guān)閉直流電機(jī)或應(yīng)用于制動(dòng)但不能反轉(zhuǎn)電機(jī)。要反轉(zhuǎn)直流電機(jī)，您需要兩個(gè)H橋的一半。

達(dá)林頓晶體管

在電子學(xué)中，達(dá)林頓晶體管（通常稱為達(dá)林頓對(duì)）是一種特殊設(shè)計(jì)的復(fù)合結(jié)構(gòu)，由兩個(gè)連接在其中的雙極晶體管組成。由第一晶體管放大的電流被第二晶體管進(jìn)一步放大的方式。這種配置提供了比單獨(dú)采用的每個(gè)晶體管高得多的電流增益。

Sidney Darlington于1953年發(fā)明

如果我們看到達(dá)林頓晶體管的符號(hào)我們可以清楚地看到兩個(gè)晶體管是如何連接的。在下圖中，示出了兩種類型的達(dá)林頓晶體管。左邊是NPN Darlington，另一邊是PNP Darlington。我們可以看到NPN達(dá)林頓由兩個(gè)NPN晶體管組成，PNP達(dá)林頓由兩個(gè)PNP晶體管組成。第一晶體管的發(fā)射極直接連接在另一個(gè)晶體管的基極上，兩個(gè)晶體管的集電極也連接在一起。該配置用于NPN和PNP達(dá)林頓晶體管。在這種配置中，該對(duì)或達(dá)林頓晶體管產(chǎn)生更高的增益和大的放大能力。

模擬 - 達(dá)林頓晶體管

L293D Pinout

L293或L293D？！

L293和L293D有什么區(qū)別？名稱中的字母D表示內(nèi)部安裝的二極管，這意味著我們不需要添加任何外部組件。這是主要的區(qū)別。如果查看數(shù)據(jù)表，您可以看到其他一些差異，如輸出電流。此外，L293輸出中的連續(xù)電流為1A，而L293D輸出中的持續(xù)電流為600 mA。 L293輸出中的峰值電流為2安培，L293D輸出為1.2 A