步驟1 - 組裝電路

此項(xiàng)目的電路如下所示：

將伺服與Netduino連接以進(jìn)行測(cè)試

結(jié)果

使用外部電源供電時(shí)，必須將外部GND連接到Netduino上的GND軌道（如下圖和面包板圖所示）或PWM控制信號(hào)不起作用：

將伺服與Netduino和外部電源連接

步驟2 - 將Netduino連接到網(wǎng)絡(luò)

在Netduino以引導(dǎo)加載程序模式連接時(shí)，下載并打開(kāi)Windows或MacOS的固件更新程序和配置工具。在使用網(wǎng)絡(luò)配置部分之前，請(qǐng)確保在型號(hào)選擇器控件中自動(dòng)選擇您的設(shè)備，以確認(rèn)您的設(shè)備已正確連接。

固件更新程序和配置工具

如果您使用的是 Netduino 3 WiFi ，請(qǐng)選擇正確的加密，身份驗(yàn)證，SSID和密碼短語(yǔ)設(shè)置，最后點(diǎn)擊更新將這些設(shè)置保存到Netduino。將網(wǎng)絡(luò)設(shè)置保存到設(shè)備后，請(qǐng)記住斷開(kāi)連接并將Netduino重新連接到計(jì)算機(jī)以退出引導(dǎo)加載程序模式，并在項(xiàng)目完成后立即運(yùn)行項(xiàng)目。

步驟3 - 創(chuàng)建Netduino項(xiàng)目

在Visual Studio 2015 for Windows或最新的Visual Studio for Mac中創(chuàng)建Netduino項(xiàng)目;將項(xiàng)目命名為 ServoHost 。

步驟4 - 添加Netduino.Foundation Maple NuGet包

Windows

右鍵單擊 ServoHost 項(xiàng)目，然后單擊管理NuGet包。在“瀏覽”選項(xiàng)卡中，搜索 Netduino.Foundation ;它應(yīng)該是第一個(gè)搜索結(jié)果。單擊“安裝”按鈕。

將Netduino.Foundation NuGet包添加到ServoHost

現(xiàn)在搜索Netduino.Foundation.Servo和Netduino.Foundation.Network和Maple將它們添加到您的項(xiàng)目中。

MacOS

在解決方案資源管理器中按住Alt鍵并單擊您的ServoHost項(xiàng)目，然后單擊添加=》添加Nuget包到打開(kāi)NuGet包窗口。搜索Netduino.Foundation包并單擊Add Package將其添加到項(xiàng)目中。

將Netduino.Foundation NuGet包添加到ServoHost

現(xiàn)在搜索 Netduino.Foundation.Servo 和 Netduino.Foundation.Network 和 Maple 將它們添加到您的項(xiàng)目中。

步驟5 - 編寫(xiě)ServoHost項(xiàng)目的代碼

添加RequestHandlerclass

Maple web API端點(diǎn)是通過(guò)創(chuàng)建從 RequestHandlerBase 繼承的自定義類來(lái)定義的。 Maple 使用反射根據(jù)這些自定義類中的方法名稱創(chuàng)建URL。它支持 get 和 post 動(dòng)詞，方法名稱必須以其中一個(gè)字符串為前綴，以便自動(dòng)成為端點(diǎn)。

右鍵單擊您的項(xiàng)目，然后單擊添加新=》類，并將其命名為 RequestHandler 。在這里您將公開(kāi)五個(gè)URL端點(diǎn)：/StartSweep ，/StopSweep 和/RotateTo 。復(fù)制以下所有這些方法的實(shí)現(xiàn)：

public class RequestHandler ： RequestHandlerBase

{

public event EventHandler RotateTo = delegate { };

public event EventHandler StopSweep = delegate { };

public event EventHandler StartSweep = delegate { };

public RequestHandler（） { }

public void postRotateTo（）

{

try

{

int targetAngle = 0;

var param = “targetAngle”;

try

{

var temp = this.Body？［param］ ？？ this.Form？［param］ ？？ this.QueryString？［param］;

targetAngle = int.Parse（temp.ToString（））;

}

catch （Exception ex）

{

Debug.Print（ex.Message）;

}

RotateTo（this， new ServoEventArgs（targetAngle））;

StatusResponse（）;

}

catch （Exception ex）

{

Debug.Print（ex.Message）;

}

}

public void postStopSweep（）

{

StopSweep（this， EventArgs.Empty）;

StatusResponse（）;

}

public void postStartSweep（）

{

StartSweep（this， EventArgs.Empty）;

StatusResponse（）;

}

private void StatusResponse（）

{

Context.Response.ContentType = “application/json”;

Context.Response.StatusCode = 200;

Send（）;

}

}

調(diào)用這些端點(diǎn)時(shí)，將調(diào)用相應(yīng)的方法。在每個(gè)方法上，發(fā)生了兩件事：觸發(fā)事件并發(fā)送響應(yīng)以確認(rèn)客戶端已收到請(qǐng)求。

添加ServoController類

最好為每個(gè)涉及的外圍設(shè)備創(chuàng)建一個(gè)Controller類，以使項(xiàng)目更具可擴(kuò)展性，可維護(hù)性和清潔性。這些Controller類抽象了所有外設(shè)的邏輯，因此主程序邏輯將更清晰，更易于理解。使用以下代碼添加ServoController類：

public class ServoController

{

protected int _rotationAngle;

protected bool _isRotating;

protected Servo _servo;

public ServoController（Servo servo）

{

_servo = servo;

StartSweep（）;

}

public void RotateTo（int degrees）

{

StopSweep（）;

_servo.RotateTo（degrees）;

}

public void StopSweep（）

{

_isRotating = false;

}

public void StartSweep（）

{

StopSweep（）;

_isRotating = true;

Thread _animationThread = new Thread（（） =》

{

while （_isRotating）

{

while （_rotationAngle 《 180）

{

if （！_isRotating）

break;

_rotationAngle++;

_servo.RotateTo（_rotationAngle）;

Thread.Sleep（15）;

}

while （_rotationAngle 》 0）

{

if （！_isRotating）

break;

_rotationAngle--;

_servo.RotateTo（_rotationAngle）;

Thread.Sleep（15）;

}

}

}）;

_animationThread.Start（）;

}

public void NetworkConnected（）

{

StopSweep（）;

_servo.RotateTo（0）;

}

}

添加App類

對(duì)于這個(gè)項(xiàng)目，我們想實(shí)現(xiàn)一個(gè)共同的用于控制所有網(wǎng)絡(luò)和控制器的應(yīng)用軟件模式使事物變得更加清晰和強(qiáng)大。將新的App類添加到項(xiàng)目中，并復(fù)制以下代碼：

-

-

結(jié)果

結(jié)果

結(jié)果

結(jié)果

using Netduino.Foundation.Network;

using Maple;

using Netduino.Foundation.Servos;

using N = SecretLabs.NETMF.Hardware.Netduino;

using Microsoft.SPOT;

namespace ServoHost

{

public class App

{

protected MapleServer _server;

protected ServoController _servoController;

public App（）

{

InitializePeripherals（）;

InitializeWebServer（）;

}

protected void InitializePeripherals（）

{

var _servo = new Servo（N.PWMChannels.PWM_PIN_D11， NamedServoConfigs.Ideal180Servo）;

_servoController = new ServoController（_servo）;

}

protected void InitializeWebServer（）

{

var handler = new RequestHandler（）;

handler.RotateTo += （s， e） =》 { _servoController.RotateTo（（（ServoEventArgs）e）.Angle）; }; ;

handler.StopSweep += （s， e） =》 { _servoController.StopSweep（）; };

handler.StartSweep += （s， e） =》 { _servoController.StartSweep（）; };

_server = new MapleServer（）;

_server.AddHandler（handler）;

}

public void Run（）

{

Initializer.InitializeNetwork（）;

Initializer.NetworkConnected += InitializerNetworkConnected;

}

private void InitializerNetworkConnected（object sender， EventArgs e）

{

Debug.Print（“InitializeNetwork（）”）;

_server.Start（“ServoHost”， Initializer.CurrentNetworkInterface.IPAddress）;

_servoController.NetworkConnected（）;

}

}

}

這個(gè)類中發(fā)生的第一件事就是調(diào)用 InitializePeripherals 實(shí)例化連接到 Netduino 的所有控制器，在此項(xiàng)目中，它是 ServoController 對(duì)象并使其在整個(gè)范圍內(nèi)來(lái)回旋轉(zhuǎn)。

設(shè)置外圍設(shè)備后，它現(xiàn)在調(diào)用 InitializeWebServer ，在這里您將使用 RequestHandler 。在實(shí)例化之后，為前面解釋的四種公開(kāi)方法注冊(cè)事件處理程序： StartSweep ， StopSweep 和 RotateTo ：

RotateTo - 將伺服旋轉(zhuǎn)到特定角度。

StopSweep - 停止伺服。

StartSweep - 使伺服器來(lái)回旋轉(zhuǎn)全范圍。

在所有這些事件處理程序之后，創(chuàng)建一個(gè)新的 Maple 實(shí)例，并將 RequestHandler 對(duì)象分配給其Handler屬性。

在運(yùn)行方法中，啟動(dòng)時(shí)需要做的第一件事該項(xiàng)目是使用 Initializer.InitializeNetwork（）; 。 Netduino主板需要在每次啟動(dòng)時(shí)初始化網(wǎng)絡(luò)，因此在啟動(dòng) Maple 服務(wù)器之前，您需要確保Netduino已成功連接到網(wǎng)絡(luò)，并且已收到有效的IP地址。

當(dāng)Netduino加入網(wǎng)絡(luò)時(shí)，您現(xiàn)在可以通過(guò) server.Start（） Maple 服務(wù)器》傳遞服務(wù)器的名稱和分配給它的IpAddress，并設(shè)置停止伺服從循環(huán)以指示程序已成功啟動(dòng)，并準(zhǔn)備好接收客戶端請(qǐng)求。

在Program類中實(shí)現(xiàn)Main方法

最后，創(chuàng)建一個(gè)新的 App 類對(duì)象并調(diào)用 Run 方法。您的代碼應(yīng)如下所示：

運(yùn)行ServoHost項(xiàng)目

這就是你需要做的一切 ServoHost 項(xiàng)目。當(dāng)您運(yùn)行項(xiàng)目時(shí)，您將看到伺服完成初始化外圍設(shè)備后旋轉(zhuǎn)全范圍，并且一旦連接到網(wǎng)絡(luò)，它現(xiàn)在等待接收IP地址。一旦它加入網(wǎng)絡(luò)，伺服將停止旋轉(zhuǎn)并轉(zhuǎn)到角度零。

伺服項(xiàng)目正在運(yùn)行并指示Maple何時(shí)成功啟動(dòng)

步驟6 - 設(shè)置Xamarin.Forms ServoRemote項(xiàng)目

此項(xiàng)目的下一部分是讓您的手機(jī)上運(yùn)行Xamarin.Forms應(yīng)用程序。該項(xiàng)目可以在Netduino_Samples/Connected_Servo倉(cāng)庫(kù)中找到。在Netduino上運(yùn)行的代碼位于ServoHost應(yīng)用程序文件夾中。 Xamarin.Forms在ServoRemote文件夾中對(duì)其進(jìn)行采樣。繼續(xù)將ServoRemote項(xiàng)目下載到您的計(jì)算機(jī)/mac，并在最新版本的Visual Studio上打開(kāi)它，公共代碼項(xiàng)目應(yīng)如下所示：

Xamarin.Forms ServoRemote app sample

結(jié)果

這個(gè)項(xiàng)目的用處是我們?nèi)绾问褂肕apleClient NuGet包連接到maple，它有一個(gè)簡(jiǎn)單的 HttpClient 實(shí)現(xiàn)，用于發(fā)送/接收服務(wù)器請(qǐng)求/來(lái)自 Maple 服務(wù)器， UdpClient 接收來(lái)自運(yùn)行的一個(gè)或多個(gè)Maple服務(wù)器的UDP廣播消息，應(yīng)用程序會(huì)將其列在Picker上，以便您可以選擇您希望連接到哪個(gè)Netduino并發(fā)送請(qǐng)求。

最后，您發(fā)送API請(qǐng)求到maple的類位于ServoClient類中。請(qǐng)注意，它從MapleClient擴(kuò)展，它有三個(gè)請(qǐng)求控制你的Netduino上的伺服。

public class ServoClient ： MapleClient

{

public async Task RotateToAsync（ServerItem server， int degrees）

{

return （await SendCommandAsync（“RotateTo？targetAngle=”+degrees， server.IpAddress））;

}

public async Task StartSweepAsync（ServerItem server）

{

return （await SendCommandAsync（“StartSweep”， server.IpAddress））;

}

public async Task StopSweepAsync（ServerItem server）

{

return （await SendCommandAsync（“StopSweep”， server.IpAddress））;

}

}

SendCommandAsync 函數(shù)將返回一個(gè)布爾值指示請(qǐng)求是否正確處理（true）或請(qǐng)求中是否有錯(cuò)誤或發(fā)生異常（false）。

每次發(fā)送請(qǐng)求時(shí)，應(yīng)用程序都會(huì)顯示一個(gè)加載屏幕，一旦響應(yīng)消息返回成功，加載屏幕就會(huì)消失并重新啟用按鈕，突出顯示的按鈕反映伺服器上當(dāng)前正在發(fā)生的操作。

ServoRemote項(xiàng)目

步驟7 - 運(yùn)行項(xiàng)目樣本

首先運(yùn)行 ServoHost 項(xiàng)目，等待伺服停止循環(huán)指示服務(wù)器現(xiàn)在正在運(yùn)行并廣播UD P消息的名稱和IP地址。

現(xiàn)在將 ServoRemote 項(xiàng)目運(yùn)行到您的移動(dòng)設(shè)備上，稍等片刻，直到應(yīng)用程序顯示Picker控件，你在那里可以選擇您要連接的服務(wù)器。如果連接成功，設(shè)置對(duì)話框屏幕應(yīng)該消失，伺服應(yīng)該再次開(kāi)始循環(huán)。